885c573e15b3b684ad5540753405bd467f192d34
[fw/altos] / doc / altusmetrum.xsl
1 <?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
2 <!DOCTYPE book PUBLIC "-//OASIS//DTD DocBook XML V4.5//EN"
3   "/usr/share/xml/docbook/schema/dtd/4.5/docbookx.dtd">
4 <book>
5   <title>The Altus Metrum System</title>
6   <subtitle>An Owner's Manual for Altus Metrum Rocketry Electronics</subtitle>
7   <bookinfo>
8     <author>
9       <firstname>Bdale</firstname>
10       <surname>Garbee</surname>
11     </author>
12     <author>
13       <firstname>Keith</firstname>
14       <surname>Packard</surname>
15     </author>
16     <author>
17       <firstname>Bob</firstname>
18       <surname>Finch</surname>
19     </author>
20     <author>
21       <firstname>Anthony</firstname>
22       <surname>Towns</surname>
23     </author>
24     <copyright>
25       <year>2014</year>
26       <holder>Bdale Garbee and Keith Packard</holder>
27     </copyright>
28     <mediaobject>
29       <imageobject>
30         <imagedata fileref="../themes/background.png" width="6.0in"/>
31       </imageobject>
32     </mediaobject>
33     <legalnotice>
34       <para>
35         This document is released under the terms of the
36         <ulink url="http://creativecommons.org/licenses/by-sa/3.0/">
37           Creative Commons ShareAlike 3.0
38         </ulink>
39         license.
40       </para>
41     </legalnotice>
42     <revhistory>
43       <revision>
44         <revnumber>1.3.2</revnumber>
45         <date>24 January 2014</date>
46         <revremark>
47           Bug fixes for TeleMega and AltosUI.
48         </revremark>
49       </revision>
50       <revision>
51         <revnumber>1.3.1</revnumber>
52         <date>21 January 2014</date>
53         <revremark>
54           Bug fixes for TeleMega and TeleMetrum v2.0 along with a few
55           small UI improvements.
56         </revremark>
57       </revision>
58       <revision>
59         <revnumber>1.3</revnumber>
60         <date>12 November 2013</date>
61         <revremark>
62           Updated for software version 1.3. Version 1.3 adds support
63           for TeleMega, TeleMetrum v2.0, TeleMini v2.0 and EasyMini
64           and fixes bugs in AltosUI and the AltOS firmware.
65         </revremark>
66       </revision>
67       <revision>
68         <revnumber>1.2.1</revnumber>
69         <date>21 May 2013</date>
70         <revremark>
71           Updated for software version 1.2. Version 1.2 adds support
72           for TeleBT and AltosDroid. It also adds a few minor features
73           and fixes bugs in AltosUI and the AltOS firmware.
74         </revremark>
75       </revision>
76       <revision>
77         <revnumber>1.2</revnumber>
78         <date>18 April 2013</date>
79         <revremark>
80           Updated for software version 1.2. Version 1.2 adds support
81           for MicroPeak and the MicroPeak USB interface.
82         </revremark>
83       </revision>
84       <revision>
85         <revnumber>1.1.1</revnumber>
86         <date>16 September 2012</date>
87         <revremark>
88           Updated for software version 1.1.1 Version 1.1.1 fixes a few
89           bugs found in version 1.1.
90         </revremark>
91       </revision>
92       <revision>
93         <revnumber>1.1</revnumber>
94         <date>13 September 2012</date>
95         <revremark>
96           Updated for software version 1.1. Version 1.1 has new
97           features but is otherwise compatible with version 1.0.
98         </revremark>
99       </revision>
100       <revision>
101         <revnumber>1.0</revnumber>
102         <date>24 August 2011</date>
103         <revremark>
104           Updated for software version 1.0.  Note that 1.0 represents a
105           telemetry format change, meaning both ends of a link 
106           (TeleMetrum/TeleMini and TeleDongle) must be updated or 
107           communications will fail.
108         </revremark>
109       </revision>
110       <revision>
111         <revnumber>0.9</revnumber>
112         <date>18 January 2011</date>
113         <revremark>
114           Updated for software version 0.9.  Note that 0.9 represents a
115           telemetry format change, meaning both ends of a link (TeleMetrum and
116           TeleDongle) must be updated or communications will fail.
117         </revremark>
118       </revision>
119       <revision>
120         <revnumber>0.8</revnumber>
121         <date>24 November 2010</date>
122         <revremark>Updated for software version 0.8 </revremark>
123       </revision>
124     </revhistory>
125   </bookinfo>
126   <dedication>
127     <title>Acknowledgments</title>
128     <para>
129       Thanks to Bob Finch, W9YA, NAR 12965, TRA 12350 for writing “The
130       Mere-Mortals Quick Start/Usage Guide to the Altus Metrum Starter
131       Kit” which formed the basis of the original Getting Started chapter 
132       in this manual.  Bob was one of our first customers for a production
133       TeleMetrum, and his continued enthusiasm and contributions
134       are immensely gratifying and highly appreciated!
135     </para>
136     <para>
137       And thanks to Anthony (AJ) Towns for major contributions including
138       the AltosUI graphing and site map code and associated documentation. 
139       Free software means that our customers and friends can become our
140       collaborators, and we certainly appreciate this level of
141       contribution!
142     </para>
143     <para>
144       Have fun using these products, and we hope to meet all of you
145       out on the rocket flight line somewhere.
146       <literallayout>
147 Bdale Garbee, KB0G
148 NAR #87103, TRA #12201
149
150 Keith Packard, KD7SQG
151 NAR #88757, TRA #12200
152       </literallayout>
153     </para>
154   </dedication>
155   <chapter>
156     <title>Introduction and Overview</title>
157     <para>
158       Welcome to the Altus Metrum community!  Our circuits and software reflect
159       our passion for both hobby rocketry and Free Software.  We hope their
160       capabilities and performance will delight you in every way, but by
161       releasing all of our hardware and software designs under open licenses,
162       we also hope to empower you to take as active a role in our collective
163       future as you wish!
164     </para>
165     <para>
166       The first device created for our community was TeleMetrum, a dual
167       deploy altimeter with fully integrated GPS and radio telemetry
168       as standard features, and a “companion interface” that will
169       support optional capabilities in the future. The latest version
170       of TeleMetrum, v2.0, has all of the same features but with
171       improved sensors and radio to offer increased performance.
172     </para>
173     <para>
174       Our second device was TeleMini, a dual deploy altimeter with
175       radio telemetry and radio direction finding. The first version
176       of this device was only 13mm by 38mm (½ inch by 1½ inches) and
177       could fit easily in an 18mm air-frame. The latest version, v2.0,
178       includes a beeper, USB data download and extended on-board
179       flight logging, along with an improved barometric sensor.
180     </para>
181     <para>
182       TeleMega is our most sophisticated device, including six pyro
183       channels (four of which are fully programmable), integrated GPS,
184       integrated gyroscopes for staging/air-start inhibit and high
185       performance telemetry.
186     </para>
187     <para>
188       EasyMini is a dual-deploy altimeter with logging and built-in
189       USB data download.
190     </para>
191     <para>
192       TeleDongle was our first ground station, providing a USB to RF
193       interfaces for communicating with the altimeters. Combined with
194       your choice of antenna and notebook computer, TeleDongle and our
195       associated user interface software form a complete ground
196       station capable of logging and displaying in-flight telemetry,
197       aiding rocket recovery, then processing and archiving flight
198       data for analysis and review.
199     </para>
200     <para>
201       For a slightly more portable ground station experience that also
202       provides direct rocket recovery support, TeleBT offers flight
203       monitoring and data logging using a  Bluetooth™ connection between
204       the receiver and an Android device that has the AltosDroid
205       application installed from the Google Play store.
206     </para>
207     <para>
208       More products will be added to the Altus Metrum family over time, and
209       we currently envision that this will be a single, comprehensive manual
210       for the entire product family.
211     </para>
212   </chapter>
213   <chapter>
214     <title>Getting Started</title>
215     <para>
216       The first thing to do after you check the inventory of parts in your
217       “starter kit” is to charge the battery.
218     </para>
219     <para>
220       For TeleMetrum and TeleMega, the battery can be charged by plugging it into the
221       corresponding socket of the device and then using the USB
222       cable to plug the flight computer into your computer's USB socket. The
223       on-board circuitry will charge the battery whenever it is plugged
224       in, because the on-off switch does NOT control the
225       charging circuitry.
226     </para>
227     <para>
228       On TeleMetrum v1 boards, when the GPS chip is initially
229       searching for satellites, TeleMetrum will consume more current
230       than it pulls from the USB port, so the battery must be
231       attached in order to get satellite lock.  Once GPS is locked,
232       the current consumption goes back down enough to enable charging
233       while running. So it's a good idea to fully charge the battery
234       as your first item of business so there is no issue getting and
235       maintaining satellite lock.  The yellow charge indicator led
236       will go out when the battery is nearly full and the charger goes
237       to trickle charge. It can take several hours to fully recharge a
238       deeply discharged battery.
239     </para>
240     <para>
241       TeleMetrum v2.0 and TeleMega use a higher power battery charger,
242       allowing them to charge the battery while running the board at
243       maximum power. When the battery is charging, or when the board
244       is consuming a lot of power, the red LED will be lit. When the
245       battery is fully charged, the green LED will be lit. When the
246       battery is damaged or missing, both LEDs will be lit, which
247       appears yellow.
248     </para>
249     <para>
250       The Lithium Polymer TeleMini and EasyMini battery can be charged by
251       disconnecting it from the board and plugging it into a
252       standalone battery charger such as the LipoCharger product
253       included in TeleMini Starter Kits, and connecting that via a USB
254       cable to a laptop or other USB power source.
255     </para>
256     <para>
257       You can also choose to use another battery with TeleMini v2.0
258       and EasyMini, anything supplying between 4 and 12 volts should
259       work fine (like a standard 9V battery), but if you are planning
260       to fire pyro charges, ground testing is required to verify that
261       the battery supplies enough current to fire your chosen e-matches.
262     </para>
263     <para>
264       The other active device in the starter kit is the TeleDongle USB to
265       RF interface.  If you plug it in to your Mac or Linux computer it should
266       “just work”, showing up as a serial port device.  Windows systems need
267       driver information that is part of the AltOS download to know that the
268       existing USB modem driver will work.  We therefore recommend installing
269       our software before plugging in TeleDongle if you are using a Windows
270       computer.  If you are using an older version of Linux and are having 
271       problems, try moving to a fresher kernel (2.6.33 or newer). 
272     </para>
273     <para>
274       Next you should obtain and install the AltOS software.  The AltOS
275       distribution includes the AltosUI ground station program, current 
276       firmware
277       images for all of the hardware, and a number of standalone
278       utilities that are rarely needed.  Pre-built binary packages are
279       available for Linux, Microsoft Windows, and recent MacOSX
280       versions.  Full source code and build instructions are also
281       available.  The latest version may always be downloaded from
282       <ulink url="http://altusmetrum.org/AltOS"/>.
283     </para>
284     <para>
285       If you're using a TeleBT instead of the TeleDongle, you'll want to 
286       install the AltosDroid application from the Google Play store on an 
287       Android device. You don't need a data plan to use AltosDroid, but 
288       without network access, the Map view will be less useful as it
289       won't contain any map data. You can also use TeleBT connected
290       over USB with your laptop computer; it acts exactly like a
291       TeleDongle. Anywhere this manual talks about TeleDongle, you can
292       also read that as 'and TeleBT when connected via USB'.
293     </para>
294   </chapter>
295   <chapter>
296     <title>Handling Precautions</title>
297     <para>
298       All Altus Metrum products are sophisticated electronic devices.  
299       When handled gently and properly installed in an air-frame, they
300       will deliver impressive results.  However, as with all electronic 
301       devices, there are some precautions you must take.
302     </para>
303     <para>
304       The Lithium Polymer rechargeable batteries have an
305       extraordinary power density.  This is great because we can fly with
306       much less battery mass than if we used alkaline batteries or previous
307       generation rechargeable batteries... but if they are punctured
308       or their leads are allowed to short, they can and will release their
309       energy very rapidly!
310       Thus we recommend that you take some care when handling our batteries
311       and consider giving them some extra protection in your air-frame.  We
312       often wrap them in suitable scraps of closed-cell packing foam before
313       strapping them down, for example.
314     </para>
315     <para>
316       The barometric sensors used on all of our flight computers are 
317       sensitive to sunlight.  In normal mounting situations, the baro sensor
318       and all of the other surface mount components
319       are “down” towards whatever the underlying mounting surface is, so
320       this is not normally a problem.  Please consider this when designing an 
321       installation in an air-frame with a see-through plastic payload bay.  It
322       is particularly important to
323       consider this with TeleMini v1.0, both because the baro sensor is on the
324       “top” of the board, and because many model rockets with payload bays
325       use clear plastic for the payload bay!  Replacing these with an opaque
326       cardboard tube, painting them, or wrapping them with a layer of masking
327       tape are all reasonable approaches to keep the sensor out of direct
328       sunlight.
329     </para>
330     <para>
331       The barometric sensor sampling port must be able to “breathe”,
332       both by not being covered by foam or tape or other materials that might
333       directly block the hole on the top of the sensor, and also by having a
334       suitable static vent to outside air.
335     </para>
336     <para>
337       As with all other rocketry electronics, Altus Metrum altimeters must 
338       be protected from exposure to corrosive motor exhaust and ejection 
339       charge gasses.
340     </para>
341   </chapter>
342   <chapter>
343     <title>Altus Metrum Hardware</title>
344     <section>
345       <title>General Usage Instructions</title>
346       <para>
347         Here are general instructions for hooking up an Altus Metrum
348         flight computer. Instructions specific to each model will be
349         found in the section devoted to that model below.
350       </para>
351       <para>
352         To prevent electrical interference from affecting the
353         operation of the flight computer, it's important to always
354         twist pairs of wires connected to the board. Twist the switch
355         leads, the pyro leads and the battery leads. This reduces
356         interference through a mechanism called common mode rejection.
357       </para>
358       <section>
359         <title>Hooking Up Lithium Polymer Batteries</title>
360         <para>
361           All Altus Metrum flight computers have a two pin JST PH
362           series connector to connect up a single-cell Lithium Polymer
363           cell (3.7V nominal). You can purchase matching batteries
364           from the Altus Metrum store, or other vendors, or you can
365           make your own. Pin 1 of the connector is positive, pin 2 is
366           negative. Spark Fun sells a cable with the connector
367           attached, which they call a <ulink
368           url="https://www.sparkfun.com/products/9914">JST Jumper 2
369           Wire Assembly</ulink>.
370         </para>
371         <para>
372           Many RC vendors also sell lithium polymer batteries with
373           this same connector. All that we have found use the opposite
374           polarity, and if you use them that way, you will damage or
375           destroy the flight computer.
376         </para>
377       </section>
378       <section>
379         <title>Hooking Up Pyro Charges</title>
380         <para>
381           Altus Metrum flight computers always have two screws for
382           each pyro charge. This means you shouldn't need to put two
383           wires into a screw terminal or connect leads from pyro
384           charges together externally.
385         </para>
386         <para>
387           On the flight computer, one lead from each charge is hooked
388           to the positive battery terminal through the power switch.
389           The other lead is connected through the pyro circuit, which
390           is connected to the negative battery terminal when the pyro
391           circuit is fired.
392         </para>
393       </section>
394       <section>
395         <title>Hooking Up a Power Switch</title>
396         <para>
397           Altus Metrum flight computers need an external power switch
398           to turn them on. This disconnects both the computer and the
399           pyro charges from the battery, preventing the charges from
400           firing when in the Off position. The switch is in-line with
401           the positive battery terminal.
402         </para>
403         <section>
404           <title>Using an External Active Switch Circuit</title>
405           <para>
406             You can use an active switch circuit, such as the
407             Featherweight Magnetic Switch, with any Altus Metrum
408             flight computer. These require three connections, one to
409             the battery, one to the positive power input on the flight
410             computer and one to ground. Find instructions on how to
411             hook these up for each flight computer below. The follow
412             the instructions that come with your active switch to
413             connect it up.
414           </para>
415         </section>
416       </section>
417       <section>
418         <title>Using a Separate Pyro Battery</title>
419         <para>
420           As mentioned above in the section on hooking up pyro
421           charges, one lead for each of the pyro charges is connected
422           through the power switch directly to the positive battery
423           terminal. The other lead is connected to the pyro circuit,
424           which connects it to the negative battery terminal when the
425           pyro circuit is fired. The pyro circuit on all of the flight
426           computers is designed to handle up to 16V.
427         </para>
428         <para>
429           To use a separate pyro battery, connect the negative pyro
430           battery terminal to the flight computer ground terminal,
431           the positive battery terminal to the igniter and the other
432           igniter lead to the negative pyro terminal on the flight
433           computer. When the pyro channel fires, it will complete the
434           circuit between the negative pyro terminal and the ground
435           terminal, firing the igniter. Specific instructions on how
436           to hook this up will be found in each section below.
437         </para>
438       </section>
439       <section>
440         <title>Using a Different Kind of Battery</title>
441         <para>
442           EasyMini and TeleMini v2 are designed to use either a
443           lithium polymer battery or any other battery producing
444           between 4 and 12 volts, such as a rectangular 9V
445           battery. TeleMega and TeleMetrum are not designed for this,
446           and must only be powered by a lithium polymer battery. Find
447           instructions on how to use other batteries in the EasyMini
448           and TeleMini sections below.
449         </para>
450       </section>
451     </section>
452     <section>
453       <title>Specifications</title>
454       <para>
455         Here's the full set of Altus Metrum products, both in
456         production and retired.
457       </para>
458       <table frame='all'>
459         <title>Altus Metrum Electronics</title>
460         <?dbfo keep-together="always"?>
461         <tgroup cols='8' align='center' colsep='1' rowsep='1'>
462           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Device'/>
463           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Barometer'/>
464           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Z-axis accelerometer'/>
465           <colspec align='center' colwidth='*' colname='GPS'/>
466           <colspec align='center' colwidth='*' colname='3D sensors'/>
467           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Storage'/>
468           <colspec align='center' colwidth='*' colname='RF'/>
469           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Battery'/>
470           <thead>
471             <row>
472               <entry align='center'>Device</entry>
473               <entry align='center'>Barometer</entry>
474               <entry align='center'>Z-axis accelerometer</entry>
475               <entry align='center'>GPS</entry>
476               <entry align='center'>3D sensors</entry>
477               <entry align='center'>Storage</entry>
478               <entry align='center'>RF Output</entry>
479               <entry align='center'>Battery</entry>
480             </row>
481           </thead>
482           <tbody>
483             <row>
484               <entry>TeleMetrum v1.0</entry>
485               <entry><para>MP3H6115 10km (33k')</para></entry>
486               <entry><para>MMA2202 50g</para></entry>
487               <entry>SkyTraq</entry>
488               <entry>-</entry>
489               <entry>1MB</entry>
490               <entry>10mW</entry>
491               <entry>3.7V</entry>
492             </row>
493             <row>
494               <entry>TeleMetrum v1.1</entry>
495               <entry><para>MP3H6115 10km (33k')</para></entry>
496               <entry><para>MMA2202 50g</para></entry>
497               <entry>SkyTraq</entry>
498               <entry>-</entry>
499               <entry>2MB</entry>
500               <entry>10mW</entry>
501               <entry>3.7V</entry>
502             </row>
503             <row>
504               <entry>TeleMetrum v1.2</entry>
505               <entry><para>MP3H6115 10km (33k')</para></entry>
506               <entry><para>ADXL78 70g</para></entry>
507               <entry>SkyTraq</entry>
508               <entry>-</entry>
509               <entry>2MB</entry>
510               <entry>10mW</entry>
511               <entry>3.7V</entry>
512             </row>
513             <row>
514               <entry>TeleMetrum v2.0</entry>
515               <entry><para>MS5607 30km (100k')</para></entry>
516               <entry><para>MMA6555 102g</para></entry>
517               <entry>uBlox Max-7Q</entry>
518               <entry>-</entry>
519               <entry>8MB</entry>
520               <entry>40mW</entry>
521               <entry>3.7V</entry>
522             </row>
523             <row>
524               <entry><para>TeleMini <?linebreak?>v1.0</para></entry>
525               <entry><para>MP3H6115 10km (33k')</para></entry>
526               <entry>-</entry>
527               <entry>-</entry>
528               <entry>-</entry>
529               <entry>5kB</entry>
530               <entry>10mW</entry>
531               <entry>3.7V</entry>
532             </row>
533             <row>
534               <entry>TeleMini <?linebreak?>v2.0</entry>
535               <entry><para>MS5607 30km (100k')</para></entry>
536               <entry>-</entry>
537               <entry>-</entry>
538               <entry>-</entry>
539               <entry>1MB</entry>
540               <entry>10mW</entry>
541               <entry>3.7-12V</entry>
542             </row>
543             <row>
544               <entry>EasyMini <?linebreak?>v1.0</entry>
545               <entry><para>MS5607 30km (100k')</para></entry>
546               <entry>-</entry>
547               <entry>-</entry>
548               <entry>-</entry>
549               <entry>1MB</entry>
550               <entry>-</entry>
551               <entry>3.7-12V</entry>
552             </row>
553             <row>
554               <entry>TeleMega <?linebreak?>v1.0</entry>
555               <entry><para>MS5607 30km (100k')</para></entry>
556               <entry><para>MMA6555 102g</para></entry>
557               <entry>uBlox Max-7Q</entry>
558               <entry><para>MPU6000 HMC5883</para></entry>
559               <entry>8MB</entry>
560               <entry>40mW</entry>
561               <entry>3.7V</entry>
562             </row>
563           </tbody>
564         </tgroup>
565       </table>
566       <table frame='all'>
567         <title>Altus Metrum Boards</title>
568         <?dbfo keep-together="always"?>
569         <tgroup cols='6' align='center' colsep='1' rowsep='1'>
570           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Device'/>
571           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Connectors'/>
572           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Screw Terminals'/>
573           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Width'/>
574           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Length'/>
575           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Tube Size'/>
576           <thead>
577             <row>
578               <entry align='center'>Device</entry>
579               <entry align='center'>Connectors</entry>
580               <entry align='center'>Screw Terminals</entry>
581               <entry align='center'>Width</entry>
582               <entry align='center'>Length</entry>
583               <entry align='center'>Tube Size</entry>
584             </row>
585           </thead>
586           <tbody>
587             <row>
588               <entry>TeleMetrum</entry>
589               <entry><para>
590                 Antenna<?linebreak?>
591                 Debug<?linebreak?>
592                 Companion<?linebreak?>
593                 USB<?linebreak?>
594                 Battery
595               </para></entry>
596               <entry><para>Apogee pyro <?linebreak?>Main pyro <?linebreak?>Switch</para></entry>
597               <entry>1 inch (2.54cm)</entry>
598               <entry>2 ¾ inch (6.99cm)</entry>
599               <entry>29mm coupler</entry>
600             </row>
601             <row>
602               <entry><para>TeleMini <?linebreak?>v1.0</para></entry>
603               <entry><para>
604                 Antenna<?linebreak?>
605                 Debug<?linebreak?>
606                 Battery
607               </para></entry>
608               <entry><para>
609                 Apogee pyro <?linebreak?>
610                 Main pyro
611               </para></entry>
612               <entry>½ inch (1.27cm)</entry>
613               <entry>1½ inch (3.81cm)</entry>
614               <entry>18mm coupler</entry>
615             </row>
616             <row>
617               <entry>TeleMini <?linebreak?>v2.0</entry>
618               <entry><para>
619                 Antenna<?linebreak?>
620                 Debug<?linebreak?>
621                 USB<?linebreak?>
622                 Battery
623               </para></entry>
624               <entry><para>
625                 Apogee pyro <?linebreak?>
626                 Main pyro <?linebreak?>
627                 Battery <?linebreak?>
628                 Switch
629                 </para></entry>
630               <entry>0.8 inch (2.03cm)</entry>
631               <entry>1½ inch (3.81cm)</entry>
632               <entry>24mm coupler</entry>
633             </row>
634             <row>
635               <entry>EasyMini</entry>
636               <entry><para>
637                 Debug<?linebreak?>
638                 USB<?linebreak?>
639                 Battery
640               </para></entry>
641               <entry><para>
642                 Apogee pyro <?linebreak?>
643                 Main pyro <?linebreak?>
644                 Battery <?linebreak?>
645                 Switch
646                 </para></entry>
647               <entry>0.8 inch (2.03cm)</entry>
648               <entry>1½ inch (3.81cm)</entry>
649               <entry>24mm coupler</entry>
650             </row>
651             <row>
652               <entry>TeleMega</entry>
653               <entry><para>
654                 Antenna<?linebreak?>
655                 Debug<?linebreak?>
656                 Companion<?linebreak?>
657                 USB<?linebreak?>
658                 Battery
659               </para></entry>
660               <entry><para>
661                 Apogee pyro <?linebreak?>
662                 Main pyro<?linebreak?>
663                 Pyro A-D<?linebreak?>
664                 Switch<?linebreak?>
665                 Pyro battery
666               </para></entry>
667               <entry>1¼ inch (3.18cm)</entry>
668               <entry>3¼ inch (8.26cm)</entry>
669               <entry>38mm coupler</entry>
670             </row>
671           </tbody>
672         </tgroup>
673       </table>
674     </section>
675     <section>
676       <title>TeleMetrum</title>
677       <informalfigure>
678         <mediaobject>
679           <imageobject>
680             <imagedata fileref="telemetrum-v1.1-thside.jpg" width="5.5in" scalefit="1"/>
681           </imageobject>
682         </mediaobject>
683       </informalfigure>
684       <para>
685         TeleMetrum is a 1 inch by 2¾ inch circuit board.  It was designed to
686         fit inside coupler for 29mm air-frame tubing, but using it in a tube that
687         small in diameter may require some creativity in mounting and wiring
688         to succeed!  The presence of an accelerometer means TeleMetrum should
689         be aligned along the flight axis of the airframe, and by default the ¼
690         wave UHF wire antenna should be on the nose-cone end of the board.  The
691         antenna wire is about 7 inches long, and wiring for a power switch and
692         the e-matches for apogee and main ejection charges depart from the
693         fin can end of the board, meaning an ideal “simple” avionics
694         bay for TeleMetrum should have at least 10 inches of interior length.
695       </para>
696       <section>
697         <title>TeleMetrum Screw Terminals</title>
698         <para>
699           TeleMetrum has six screw terminals on the end of the board
700           opposite the telemetry antenna. Two are for the power
701           switch, and two each for the apogee and main igniter
702           circuits. Using the picture above and starting from the top,
703           the terminals are as follows:
704         </para>
705         <table frame='all'>
706           <title>TeleMetrum Screw Terminals</title>
707           <?dbfo keep-together="always"?>
708           <tgroup cols='3' align='center' colsep='1' rowsep='1'>
709             <colspec align='center' colwidth='*' colname='Pin #'/>
710             <colspec align='center' colwidth='2*' colname='Pin Name'/>
711             <colspec align='left' colwidth='5*' colname='Description'/>
712             <thead>
713               <row>
714                 <entry align='center'>Terminal #</entry>
715                 <entry align='center'>Terminal Name</entry>
716                 <entry align='center'>Description</entry>
717               </row>
718             </thead>
719             <tbody>
720               <row>
721                 <entry>1</entry>
722                 <entry>Switch Output</entry>
723                 <entry>Switch connection to flight computer</entry>
724               </row>
725               <row>
726                 <entry>2</entry>
727                 <entry>Switch Input</entry>
728                 <entry>Switch connection to positive battery terminal</entry>
729               </row>
730               <row>
731                 <entry>3</entry>
732                 <entry>Main +</entry>
733                 <entry>Main pyro channel common connection to battery +</entry>
734               </row>
735               <row>
736                 <entry>4</entry>
737                 <entry>Main -</entry>
738                 <entry>Main pyro channel connection to pyro circuit</entry>
739               </row>
740               <row>
741                 <entry>5</entry>
742                 <entry>Apogee +</entry>
743                 <entry>Apogee pyro channel common connection to battery +</entry>
744               </row>
745               <row>
746                 <entry>6</entry>
747                 <entry>Apogee -</entry>
748                 <entry>Apogee pyro channel connection to pyro circuit</entry>
749               </row>
750             </tbody>
751           </tgroup>
752         </table>
753       </section>
754       <section>
755         <title>Using a Separate Pyro Battery with TeleMetrum</title>
756         <para>
757           As described above, using an external pyro battery involves
758           connecting the negative battery terminal to the flight
759           computer ground, connecting the positive battery terminal to
760           one of the igniter leads and connecting the other igniter
761           lead to the per-channel pyro circuit connection.
762         </para>
763         <para>
764           To connect the negative battery terminal to the TeleMetrum
765           ground, insert a small piece of wire, 24 to 28 gauge
766           stranded, into the GND hole just above the screw terminal
767           strip and solder it in place.
768         </para>
769         <para>
770           Connecting the positive battery terminal to the pyro
771           charges must be done separate from TeleMetrum, by soldering
772           them together or using some other connector.
773         </para>
774         <para>
775           The other lead from each pyro charge is then inserted into
776           the appropriate per-pyro channel screw terminal (terminal 4 for the
777           Main charge, terminal 6 for the Apogee charge).
778         </para>
779       </section>
780       <section>
781         <title>Using an Active Switch with TeleMetrum</title>
782         <para>
783           As explained above, an external active switch requires three
784           connections, one to the positive battery terminal, one to
785           the flight computer positive input and one to ground.
786         </para>
787         <para>
788           The positive battery terminal is available on screw terminal
789           2, the positive flight computer input is on terminal 1. To
790           hook a lead to ground, solder a piece of wire, 24 to 28
791           gauge stranded, to the GND hole just above terminal 1.
792         </para>
793       </section>
794     </section>
795     <section>
796       <title>TeleMini v1.0</title>
797       <informalfigure>
798         <mediaobject>
799           <imageobject>
800             <imagedata fileref="telemini-v1-top.jpg" width="5.5in" scalefit="1"/>
801           </imageobject>
802         </mediaobject>
803       </informalfigure>
804       <para>
805         TeleMini v1.0 is ½ inches by 1½ inches.  It was
806         designed to fit inside an 18mm air-frame tube, but using it in
807         a tube that small in diameter may require some creativity in
808         mounting and wiring to succeed!  Since there is no
809         accelerometer, TeleMini can be mounted in any convenient
810         orientation.  The default ¼ wave UHF wire antenna attached to
811         the center of one end of the board is about 7 inches long. Two
812         wires for the power switch are connected to holes in the
813         middle of the board. Screw terminals for the e-matches for
814         apogee and main ejection charges depart from the other end of
815         the board, meaning an ideal “simple” avionics bay for TeleMini
816         should have at least 9 inches of interior length.
817       </para>
818       <section>
819         <title>TeleMini v1.0 Screw Terminals</title>
820         <para>
821           TeleMini v1.0 has four screw terminals on the end of the
822           board opposite the telemetry antenna. Two are for the apogee
823           and two are for main igniter circuits. There are also wires
824           soldered to the board for the power switch.  Using the
825           picture above and starting from the top for the terminals
826           and from the left for the power switch wires, the
827           connections are as follows:
828         </para>
829         <table frame='all'>
830           <title>TeleMini v1.0 Connections</title>
831           <?dbfo keep-together="always"?>
832           <tgroup cols='3' align='center' colsep='1' rowsep='1'>
833             <colspec align='center' colwidth='*' colname='Pin #'/>
834             <colspec align='center' colwidth='2*' colname='Pin Name'/>
835             <colspec align='left' colwidth='5*' colname='Description'/>
836             <thead>
837               <row>
838                 <entry align='center'>Terminal #</entry>
839                 <entry align='center'>Terminal Name</entry>
840                 <entry align='center'>Description</entry>
841               </row>
842             </thead>
843             <tbody>
844               <row>
845                 <entry>1</entry>
846                 <entry>Apogee -</entry>
847                 <entry>Apogee pyro channel connection to pyro circuit</entry>
848               </row>
849               <row>
850                 <entry>2</entry>
851                 <entry>Apogee +</entry>
852                 <entry>Apogee pyro channel common connection to battery +</entry>
853               </row>
854               <row>
855                 <entry>3</entry>
856                 <entry>Main -</entry>
857                 <entry>Main pyro channel connection to pyro circuit</entry>
858               </row>
859               <row>
860                 <entry>4</entry>
861                 <entry>Main +</entry>
862                 <entry>Main pyro channel common connection to battery +</entry>
863               </row>
864               <row>
865                 <entry>Left</entry>
866                 <entry>Switch Output</entry>
867                 <entry>Switch connection to flight computer</entry>
868               </row>
869               <row>
870                 <entry>Right</entry>
871                 <entry>Switch Input</entry>
872                 <entry>Switch connection to positive battery terminal</entry>
873               </row>
874             </tbody>
875           </tgroup>
876         </table>
877       </section>
878       <section>
879         <title>Using a Separate Pyro Battery with TeleMini v1.0</title>
880         <para>
881           As described above, using an external pyro battery involves
882           connecting the negative battery terminal to the flight
883           computer ground, connecting the positive battery terminal to
884           one of the igniter leads and connecting the other igniter
885           lead to the per-channel pyro circuit connection. Because
886           there is no solid ground connection to use on TeleMini, this
887           is not recommended.
888         </para>
889         <para>
890           The only available ground connection on TeleMini v1.0 are
891           the two mounting holes next to the telemetry
892           antenna. Somehow connect a small piece of wire to one of
893           those holes and hook it to the negative pyro battery terminal.
894         </para>
895         <para>
896           Connecting the positive battery terminal to the pyro
897           charges must be done separate from TeleMini v1.0, by soldering
898           them together or using some other connector.
899         </para>
900         <para>
901           The other lead from each pyro charge is then inserted into
902           the appropriate per-pyro channel screw terminal (terminal 3 for the
903           Main charge, terminal 1 for the Apogee charge).
904         </para>
905       </section>
906       <section>
907         <title>Using an Active Switch with TeleMini v1.0</title>
908         <para>
909           As explained above, an external active switch requires three
910           connections, one to the positive battery terminal, one to
911           the flight computer positive input and one to ground. Again,
912           because TeleMini doesn't have any good ground connection,
913           this is not recommended.
914         </para>
915         <para>
916           The positive battery terminal is available on the Right
917           power switch wire, the positive flight computer input is on
918           the left power switch wire. Hook a lead to either of the
919           mounting holes for a ground connection.
920         </para>
921       </section>
922     </section>
923     <section>
924       <title>TeleMini v2.0</title>
925       <informalfigure>
926         <mediaobject>
927           <imageobject>
928             <imagedata fileref="telemini-v2-top.jpg" width="5.5in" scalefit="1"/>
929           </imageobject>
930         </mediaobject>
931       </informalfigure>
932       <para>
933         TeleMini v2.0 is 0.8 inches by 1½ inches. It adds more
934         on-board data logging memory, a built-in USB connector and
935         screw terminals for the battery and power switch. The larger
936         board fits in a 24mm coupler. There's also a battery connector
937         for a LiPo battery if you want to use one of those.
938       </para>
939       <section>
940         <title>TeleMini v2.0 Screw Terminals</title>
941         <para>
942           TeleMini v2.0 has two sets of four screw terminals on the end of the
943           board opposite the telemetry antenna. Using the picture
944           above, the top four have connections for the main pyro
945           circuit and an external battery and the bottom four have
946           connections for the apogee pyro circuit and the power
947           switch. Counting from the left, the connections are as follows:
948         </para>
949         <table frame='all'>
950           <title>TeleMini v2.0 Connections</title>
951           <?dbfo keep-together="always"?>
952           <tgroup cols='3' align='center' colsep='1' rowsep='1'>
953             <colspec align='center' colwidth='*' colname='Pin #'/>
954             <colspec align='center' colwidth='2*' colname='Pin Name'/>
955             <colspec align='left' colwidth='5*' colname='Description'/>
956             <thead>
957               <row>
958                 <entry align='center'>Terminal #</entry>
959                 <entry align='center'>Terminal Name</entry>
960                 <entry align='center'>Description</entry>
961               </row>
962             </thead>
963             <tbody>
964               <row>
965                 <entry>Top 1</entry>
966                 <entry>Main -</entry>
967                 <entry>Main pyro channel connection to pyro circuit</entry>
968               </row>
969               <row>
970                 <entry>Top 2</entry>
971                 <entry>Main +</entry>
972                 <entry>Main pyro channel common connection to battery +</entry>
973               </row>
974               <row>
975                 <entry>Top 3</entry>
976                 <entry>Battery +</entry>
977                 <entry>Positive external battery terminal</entry>
978               </row>
979               <row>
980                 <entry>Top 4</entry>
981                 <entry>Battery -</entry>
982                 <entry>Negative external battery terminal</entry>
983               </row>
984               <row>
985                 <entry>Bottom 1</entry>
986                 <entry>Apogee -</entry>
987                 <entry>Apogee pyro channel connection to pyro circuit</entry>
988               </row>
989               <row>
990                 <entry>Bottom 2</entry>
991                 <entry>Apogee +</entry>
992                 <entry>Apogee pyro channel common connection to
993                 battery +</entry>
994               </row>
995               <row>
996                 <entry>Bottom 3</entry>
997                 <entry>Switch Output</entry>
998                 <entry>Switch connection to flight computer</entry>
999               </row>
1000               <row>
1001                 <entry>Bottom 4</entry>
1002                 <entry>Switch Input</entry>
1003                 <entry>Switch connection to positive battery terminal</entry>
1004               </row>
1005             </tbody>
1006           </tgroup>
1007         </table>
1008       </section>
1009       <section>
1010         <title>Using a Separate Pyro Battery with TeleMini v2.0</title>
1011         <para>
1012           As described above, using an external pyro battery involves
1013           connecting the negative battery terminal to the flight
1014           computer ground, connecting the positive battery terminal to
1015           one of the igniter leads and connecting the other igniter
1016           lead to the per-channel pyro circuit connection.
1017         </para>
1018         <para>
1019           To connect the negative pyro battery terminal to TeleMini
1020           ground, connect it to the negative external battery
1021           connection, top terminal 4.
1022         </para>
1023         <para>
1024           Connecting the positive battery terminal to the pyro
1025           charges must be done separate from TeleMini v2.0, by soldering
1026           them together or using some other connector.
1027         </para>
1028         <para>
1029           The other lead from each pyro charge is then inserted into
1030           the appropriate per-pyro channel screw terminal (top
1031           terminal 1 for the Main charge, bottom terminal 1 for the
1032           Apogee charge).
1033         </para>
1034       </section>
1035       <section>
1036         <title>Using an Active Switch with TeleMini v2.0</title>
1037         <para>
1038           As explained above, an external active switch requires three
1039           connections, one to the positive battery terminal, one to
1040           the flight computer positive input and one to ground. Use
1041           the negative external battery connection, top terminal 4 for
1042           ground.
1043         </para>
1044         <para>
1045           The positive battery terminal is available on bottom
1046           terminal 4, the positive flight computer input is on the
1047           bottom terminal 3.
1048         </para>
1049       </section>
1050     </section>
1051     <section>
1052       <title>EasyMini</title>
1053       <informalfigure>
1054         <mediaobject>
1055           <imageobject>
1056             <imagedata fileref="easymini-top.jpg" width="5.5in" scalefit="1"/>
1057           </imageobject>
1058         </mediaobject>
1059       </informalfigure>
1060       <para>
1061         EasyMini is built on a 0.8 inch by 1½ inch circuit board. It's
1062         designed to fit in a 24mm coupler tube. The connectors and
1063         screw terminals match TeleMini v2.0, so you can easily swap between
1064         EasyMini and TeleMini.
1065       </para>
1066       <section>
1067         <title>EasyMini Screw Terminals</title>
1068         <para>
1069           EasyMini has two sets of four screw terminals on the end of the
1070           board opposite the telemetry antenna. Using the picture
1071           above, the top four have connections for the main pyro
1072           circuit and an external battery and the bottom four have
1073           connections for the apogee pyro circuit and the power
1074           switch. Counting from the left, the connections are as follows:
1075         </para>
1076         <table frame='all'>
1077           <title>EasyMini Connections</title>
1078           <?dbfo keep-together="always"?>
1079           <tgroup cols='3' align='center' colsep='1' rowsep='1'>
1080             <colspec align='center' colwidth='*' colname='Pin #'/>
1081             <colspec align='center' colwidth='2*' colname='Pin Name'/>
1082             <colspec align='left' colwidth='5*' colname='Description'/>
1083             <thead>
1084               <row>
1085                 <entry align='center'>Terminal #</entry>
1086                 <entry align='center'>Terminal Name</entry>
1087                 <entry align='center'>Description</entry>
1088               </row>
1089             </thead>
1090             <tbody>
1091               <row>
1092                 <entry>Top 1</entry>
1093                 <entry>Main -</entry>
1094                 <entry>Main pyro channel connection to pyro circuit</entry>
1095               </row>
1096               <row>
1097                 <entry>Top 2</entry>
1098                 <entry>Main +</entry>
1099                 <entry>Main pyro channel common connection to battery +</entry>
1100               </row>
1101               <row>
1102                 <entry>Top 3</entry>
1103                 <entry>Battery +</entry>
1104                 <entry>Positive external battery terminal</entry>
1105               </row>
1106               <row>
1107                 <entry>Top 4</entry>
1108                 <entry>Battery -</entry>
1109                 <entry>Negative external battery terminal</entry>
1110               </row>
1111               <row>
1112                 <entry>Bottom 1</entry>
1113                 <entry>Apogee -</entry>
1114                 <entry>Apogee pyro channel connection to pyro circuit</entry>
1115               </row>
1116               <row>
1117                 <entry>Bottom 2</entry>
1118                 <entry>Apogee +</entry>
1119                 <entry>Apogee pyro channel common connection to
1120                 battery +</entry>
1121               </row>
1122               <row>
1123                 <entry>Bottom 3</entry>
1124                 <entry>Switch Output</entry>
1125                 <entry>Switch connection to flight computer</entry>
1126               </row>
1127               <row>
1128                 <entry>Bottom 4</entry>
1129                 <entry>Switch Input</entry>
1130                 <entry>Switch connection to positive battery terminal</entry>
1131               </row>
1132             </tbody>
1133           </tgroup>
1134         </table>
1135       </section>
1136       <section>
1137         <title>Using a Separate Pyro Battery with EasyMini</title>
1138         <para>
1139           As described above, using an external pyro battery involves
1140           connecting the negative battery terminal to the flight
1141           computer ground, connecting the positive battery terminal to
1142           one of the igniter leads and connecting the other igniter
1143           lead to the per-channel pyro circuit connection.
1144         </para>
1145         <para>
1146           To connect the negative pyro battery terminal to TeleMini
1147           ground, connect it to the negative external battery
1148           connection, top terminal 4.
1149         </para>
1150         <para>
1151           Connecting the positive battery terminal to the pyro
1152           charges must be done separate from EasyMini, by soldering
1153           them together or using some other connector.
1154         </para>
1155         <para>
1156           The other lead from each pyro charge is then inserted into
1157           the appropriate per-pyro channel screw terminal (top
1158           terminal 1 for the Main charge, bottom terminal 1 for the
1159           Apogee charge).
1160         </para>
1161       </section>
1162       <section>
1163         <title>Using an Active Switch with EasyMini</title>
1164         <para>
1165           As explained above, an external active switch requires three
1166           connections, one to the positive battery terminal, one to
1167           the flight computer positive input and one to ground. Use
1168           the negative external battery connection, top terminal 4 for
1169           ground.
1170         </para>
1171         <para>
1172           The positive battery terminal is available on bottom
1173           terminal 4, the positive flight computer input is on the
1174           bottom terminal 3.
1175         </para>
1176       </section>
1177     </section>
1178     <section>
1179       <title>TeleMega</title>
1180       <informalfigure>
1181         <mediaobject>
1182           <imageobject>
1183             <imagedata fileref="telemega-v1.0-top.jpg" width="5.5in" scalefit="1"/>
1184           </imageobject>
1185         </mediaobject>
1186       </informalfigure>
1187       <para>
1188         TeleMega is a 1¼ inch by 3¼ inch circuit board. It was
1189         designed to easily fit in a 38mm coupler. Like TeleMetrum,
1190         TeleMega has an accelerometer and so it must be mounted so that
1191         the board is aligned with the flight axis. It can be mounted
1192         either antenna up or down.
1193       </para>
1194       <section>
1195         <title>TeleMega Screw Terminals</title>
1196         <para>
1197           TeleMega has two sets of nine screw terminals on the end of
1198           the board opposite the telemetry antenna. They are as follows:
1199         </para>
1200         <table frame='all'>
1201           <title>TeleMega Screw Terminals</title>
1202           <?dbfo keep-together="always"?>
1203           <tgroup cols='3' align='center' colsep='1' rowsep='1'>
1204             <colspec align='center' colwidth='*' colname='Pin #'/>
1205             <colspec align='center' colwidth='2*' colname='Pin Name'/>
1206             <colspec align='left' colwidth='5*' colname='Description'/>
1207             <thead>
1208               <row>
1209                 <entry align='center'>Terminal #</entry>
1210                 <entry align='center'>Terminal Name</entry>
1211                 <entry align='center'>Description</entry>
1212               </row>
1213             </thead>
1214             <tbody>
1215               <row>
1216                 <entry>Top 1</entry>
1217                 <entry>Switch Input</entry>
1218                 <entry>Switch connection to positive battery terminal</entry>
1219               </row>
1220               <row>
1221                 <entry>Top 2</entry>
1222                 <entry>Switch Output</entry>
1223                 <entry>Switch connection to flight computer</entry>
1224               </row>
1225               <row>
1226                 <entry>Top 3</entry>
1227                 <entry>GND</entry>
1228                 <entry>Ground connection for use with external active switch</entry>
1229               </row>
1230               <row>
1231                 <entry>Top 4</entry>
1232                 <entry>Main -</entry>
1233                 <entry>Main pyro channel connection to pyro circuit</entry>
1234               </row>
1235               <row>
1236                 <entry>Top 5</entry>
1237                 <entry>Main +</entry>
1238                 <entry>Main pyro channel common connection to battery +</entry>
1239               </row>
1240               <row>
1241                 <entry>Top 6</entry>
1242                 <entry>Apogee -</entry>
1243                 <entry>Apogee pyro channel connection to pyro circuit</entry>
1244               </row>
1245               <row>
1246                 <entry>Top 7</entry>
1247                 <entry>Apogee +</entry>
1248                 <entry>Apogee pyro channel common connection to battery +</entry>
1249               </row>
1250               <row>
1251                 <entry>Top 8</entry>
1252                 <entry>D -</entry>
1253                 <entry>D pyro channel connection to pyro circuit</entry>
1254               </row>
1255               <row>
1256                 <entry>Top 9</entry>
1257                 <entry>D +</entry>
1258                 <entry>D pyro channel common connection to battery +</entry>
1259               </row>
1260               <row>
1261                 <entry>Bottom 1</entry>
1262                 <entry>GND</entry>
1263                 <entry>Ground connection for negative pyro battery terminal</entry>
1264               </row>
1265               <row>
1266                 <entry>Bottom 2</entry>
1267                 <entry>Pyro</entry>
1268                 <entry>Positive pyro battery terminal</entry>
1269               </row>
1270               <row>
1271                 <entry>Bottom 3</entry>
1272                 <entry>Lipo</entry>
1273                 <entry>
1274                   Power switch output. Use to connect main battery to
1275                   pyro battery input
1276                 </entry>
1277               </row>
1278               <row>
1279                 <entry>Bottom 4</entry>
1280                 <entry>A -</entry>
1281                 <entry>A pyro channel connection to pyro circuit</entry>
1282               </row>
1283               <row>
1284                 <entry>Bottom 5</entry>
1285                 <entry>A +</entry>
1286                 <entry>A pyro channel common connection to battery +</entry>
1287               </row>
1288               <row>
1289                 <entry>Bottom 6</entry>
1290                 <entry>B -</entry>
1291                 <entry>B pyro channel connection to pyro circuit</entry>
1292               </row>
1293               <row>
1294                 <entry>Bottom 7</entry>
1295                 <entry>B +</entry>
1296                 <entry>B pyro channel common connection to battery +</entry>
1297               </row>
1298               <row>
1299                 <entry>Bottom 8</entry>
1300                 <entry>C -</entry>
1301                 <entry>C pyro channel connection to pyro circuit</entry>
1302               </row>
1303               <row>
1304                 <entry>Bottom 9</entry>
1305                 <entry>C +</entry>
1306                 <entry>C pyro channel common connection to battery +</entry>
1307               </row>
1308             </tbody>
1309           </tgroup>
1310         </table>
1311       </section>
1312       <section>
1313         <title>Using a Separate Pyro Battery with TeleMega</title>
1314         <para>
1315           TeleMega provides explicit support for an external pyro
1316           battery. All that is required is to remove the jumper
1317           between the lipo terminal (Bottom 3) and the pyro terminal
1318           (Bottom 2). Then hook the negative pyro battery terminal to ground
1319           (Bottom 1) and the positive pyro battery to the pyro battery
1320           input (Bottom 2). You can then use the existing pyro screw
1321           terminals to hook up all of the pyro charges.
1322         </para>
1323       </section>
1324       <section>
1325         <title>Using Only One Battery With TeleMega</title>
1326         <para>
1327           Because TeleMega has built-in support for a separate pyro
1328           battery, if you want to fly with just one battery running
1329           both the computer and firing the charges, you need to
1330           connect the flight computer battery to the pyro
1331           circuit. TeleMega has two screw terminals for this—hook a
1332           wire from the Lipo terminal (Bottom 3) to the Pyro terminal
1333           (Bottom 2).
1334         </para>
1335       </section>
1336       <section>
1337         <title>Using an Active Switch with TeleMega</title>
1338         <para>
1339           As explained above, an external active switch requires three
1340           connections, one to the positive battery terminal, one to
1341           the flight computer positive input and one to ground.
1342         </para>
1343         <para>
1344           The positive battery terminal is available on Top terminal
1345           1, the positive flight computer input is on Top terminal
1346           2. Ground is on Top terminal 3.
1347         </para>
1348       </section>
1349     </section>
1350     <section>
1351       <title>Flight Data Recording</title>
1352       <para>
1353         Each flight computer logs data at 100 samples per second
1354         during ascent and 10 samples per second during descent, except
1355         for TeleMini v1.0, which records ascent at 10 samples per
1356         second and descent at 1 sample per second. Data are logged to
1357         an on-board flash memory part, which can be partitioned into
1358         several equal-sized blocks, one for each flight.
1359       </para>
1360       <table frame='all'>
1361         <title>Data Storage on Altus Metrum altimeters</title>
1362         <?dbfo keep-together="always"?>
1363         <tgroup cols='4' align='center' colsep='1' rowsep='1'>
1364           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Device'/>
1365           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Bytes per sample'/>
1366           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Total storage'/>
1367           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Minutes of
1368                                                         full-rate'/>
1369           <thead>
1370             <row>
1371               <entry align='center'>Device</entry>
1372               <entry align='center'>Bytes per Sample</entry>
1373               <entry align='center'>Total Storage</entry>
1374               <entry align='center'>Minutes at Full Rate</entry>
1375             </row>
1376           </thead>
1377           <tbody>
1378             <row>
1379               <entry>TeleMetrum v1.0</entry>
1380               <entry>8</entry>
1381               <entry>1MB</entry>
1382               <entry>20</entry>
1383             </row>
1384             <row>
1385               <entry>TeleMetrum v1.1 v1.2</entry>
1386               <entry>8</entry>
1387               <entry>2MB</entry>
1388               <entry>40</entry>
1389             </row>
1390             <row>
1391               <entry>TeleMetrum v2.0</entry>
1392               <entry>16</entry>
1393               <entry>8MB</entry>
1394               <entry>80</entry>
1395             </row>
1396             <row>
1397               <entry>TeleMini v1.0</entry>
1398               <entry>2</entry>
1399               <entry>5kB</entry>
1400               <entry>4</entry>
1401             </row>
1402             <row>
1403               <entry>TeleMini v2.0</entry>
1404               <entry>16</entry>
1405               <entry>1MB</entry>
1406               <entry>10</entry>
1407             </row>
1408             <row>
1409               <entry>EasyMini</entry>
1410               <entry>16</entry>
1411               <entry>1MB</entry>
1412               <entry>10</entry>
1413             </row>
1414             <row>
1415               <entry>TeleMega</entry>
1416               <entry>32</entry>
1417               <entry>8MB</entry>
1418               <entry>40</entry>
1419             </row>
1420           </tbody>
1421         </tgroup>
1422       </table>
1423       <para>
1424         The on-board flash is partitioned into separate flight logs,
1425         each of a fixed maximum size. Increase the maximum size of
1426         each log and you reduce the number of flights that can be
1427         stored. Decrease the size and you can store more flights.
1428       </para>
1429       <para>
1430         Configuration data is also stored in the flash memory on
1431         TeleMetrum v1.x, TeleMini and EasyMini. This consumes 64kB
1432         of flash space.  This configuration space is not available
1433         for storing flight log data. TeleMetrum v2.0 and TeleMega
1434         store configuration data in a bit of eeprom available within
1435         the processor chip, leaving that space available in flash for
1436         more flight data.
1437       </para>
1438       <para>
1439         To compute the amount of space needed for a single flight, you
1440         can multiply the expected ascent time (in seconds) by 100
1441         times bytes-per-sample, multiply the expected descent time (in
1442         seconds) by 10 times the bytes per sample and add the two
1443         together. That will slightly under-estimate the storage (in
1444         bytes) needed for the flight. For instance, a TeleMetrum v2.0 flight spending
1445         20 seconds in ascent and 150 seconds in descent will take
1446         about (20 * 1600) + (150 * 160) = 56000 bytes of storage. You
1447         could store dozens of these flights in the on-board flash.
1448       </para>
1449       <para>
1450         The default size allows for several flights on each flight
1451         computer, except for TeleMini v1.0, which only holds data for a
1452         single flight. You can adjust the size.
1453       </para>
1454       <para>
1455         Altus Metrum flight computers will not overwrite existing
1456         flight data, so be sure to download flight data and erase it
1457         from the flight computer before it fills up. The flight
1458         computer will still successfully control the flight even if it
1459         cannot log data, so the only thing you will lose is the data.
1460       </para>
1461     </section>
1462     <section>
1463       <title>Installation</title>
1464       <para>
1465         A typical installation involves attaching 
1466         only a suitable battery, a single pole switch for 
1467         power on/off, and two pairs of wires connecting e-matches for the 
1468         apogee and main ejection charges.  All Altus Metrum products are 
1469         designed for use with single-cell batteries with 3.7 volts
1470         nominal. TeleMini v2.0 and EasyMini may also be used with other
1471         batteries as long as they supply between 4 and 12 volts. 
1472       </para>
1473       <para>
1474         The battery connectors are a standard 2-pin JST connector and
1475         match batteries sold by Spark Fun. These batteries are
1476         single-cell Lithium Polymer batteries that nominally provide 3.7
1477         volts.  Other vendors sell similar batteries for RC aircraft
1478         using mating connectors, however the polarity for those is
1479         generally reversed from the batteries used by Altus Metrum
1480         products. In particular, the Tenergy batteries supplied for use
1481         in Featherweight flight computers are not compatible with Altus
1482         Metrum flight computers or battery chargers. <emphasis>Check
1483         polarity and voltage before connecting any battery not purchased
1484         from Altus Metrum or Spark Fun.</emphasis>
1485       </para>
1486       <para>
1487         By default, we use the unregulated output of the battery directly
1488         to fire ejection charges.  This works marvelously with standard
1489         low-current e-matches like the J-Tek from MJG Technologies, and with
1490         Quest Q2G2 igniters.  However, if you want or need to use a separate 
1491         pyro battery, check out the “External Pyro Battery” section in this 
1492         manual for instructions on how to wire that up. The altimeters are 
1493         designed to work with an external pyro battery of no more than 15 volts.
1494       </para>
1495       <para>
1496         Ejection charges are wired directly to the screw terminal block
1497         at the aft end of the altimeter.  You'll need a very small straight 
1498         blade screwdriver for these screws, such as you might find in a 
1499         jeweler's screwdriver set.
1500       </para>
1501       <para>
1502         Except for TeleMini v1.0, the flight computers also use the
1503         screw terminal block for the power switch leads. On TeleMini v1.0,
1504         the power switch leads are soldered directly to the board and
1505         can be connected directly to a switch.
1506       </para>
1507       <para>
1508         For most air-frames, the integrated antennas are more than
1509         adequate.   However, if you are installing in a carbon-fiber or
1510         metal electronics bay which is opaque to RF signals, you may need to
1511         use off-board external antennas instead.  In this case, you can
1512         replace the stock UHF antenna wire with an edge-launched SMA connector,
1513         and, on TeleMetrum v1, you can unplug the integrated GPS
1514         antenna and select an appropriate off-board GPS antenna with
1515         cable terminating in a U.FL connector.
1516       </para>
1517     </section>
1518   </chapter>
1519   <chapter>
1520     <title>System Operation</title>
1521     <section>
1522       <title>Firmware Modes </title>
1523       <para>
1524         The AltOS firmware build for the altimeters has two
1525         fundamental modes, “idle” and “flight”.  Which of these modes
1526         the firmware operates in is determined at start up time. For
1527         TeleMetrum and TeleMega, which have accelerometers, the mode is 
1528         controlled by the orientation of the
1529         rocket (well, actually the board, of course...) at the time
1530         power is switched on.  If the rocket is “nose up”, then
1531         the flight computer assumes it's on a rail or rod being prepared for
1532         launch, so the firmware chooses flight mode.  However, if the
1533         rocket is more or less horizontal, the firmware instead enters
1534         idle mode.  Since TeleMini v2.0 and EasyMini don't have an
1535         accelerometer we can use to determine orientation, “idle” mode
1536         is selected if the board is connected via USB to a computer,
1537         otherwise the board enters “flight” mode. TeleMini v1.0
1538         selects “idle” mode if it receives a command packet within the
1539         first five seconds of operation.
1540       </para>
1541       <para>
1542         At power on, the altimeter will beep out the battery voltage
1543         to the nearest tenth of a volt.  Each digit is represented by
1544         a sequence of short “dit” beeps, with a pause between
1545         digits. A zero digit is represented with one long “dah”
1546         beep. Then there will be a short pause while the altimeter
1547         completes initialization and self test, and decides which mode
1548         to enter next.
1549       </para>
1550       <para>
1551         Here's a short summary of all of the modes and the beeping (or
1552         flashing, in the case of TeleMini v1) that accompanies each
1553         mode. In the description of the beeping pattern, “dit” means a
1554         short beep while "dah" means a long beep (three times as
1555         long). “Brap” means a long dissonant tone.
1556         <table frame='all'>
1557           <title>AltOS Modes</title>
1558           <?dbfo keep-together="always"?>
1559           <tgroup cols='4' align='center' colsep='1' rowsep='1'>
1560             <colspec align='center' colwidth='*' colname='Mode Name'/>
1561             <colspec align='center' colwidth='*' colname='Letter'/>
1562             <colspec align='center' colwidth='*' colname='Beeps'/>
1563             <colspec align='center' colwidth='*' colname='Description'/>
1564             <thead>
1565               <row>
1566                 <entry>Mode Name</entry>
1567                 <entry>Abbreviation</entry>
1568                 <entry>Beeps</entry>
1569                 <entry>Description</entry>
1570               </row>
1571             </thead>
1572             <tbody>
1573               <row>
1574                 <entry>Startup</entry>
1575                 <entry>S</entry>
1576                 <entry>battery voltage in decivolts</entry>
1577                 <entry>
1578                   <para>
1579                     Calibrating sensors, detecting orientation.
1580                   </para>
1581                 </entry>
1582               </row>
1583               <row>
1584                 <entry>Idle</entry>
1585                 <entry>I</entry>
1586                 <entry>dit dit</entry>
1587                 <entry>
1588                   <para>
1589                     Ready to accept commands over USB or radio link.
1590                   </para>
1591                 </entry>
1592               </row>
1593               <row>
1594                 <entry>Pad</entry>
1595                 <entry>P</entry>
1596                 <entry>dit dah dah dit</entry>
1597                 <entry>
1598                   <para>
1599                     Waiting for launch. Not listening for commands.
1600                   </para>
1601                 </entry>
1602               </row>
1603               <row>
1604                 <entry>Boost</entry>
1605                 <entry>B</entry>
1606                 <entry>dah dit dit dit</entry>
1607                 <entry>
1608                   <para>
1609                     Accelerating upwards.
1610                   </para>
1611                 </entry>
1612               </row>
1613               <row>
1614                 <entry>Fast</entry>
1615                 <entry>F</entry>
1616                 <entry>dit dit dah dit</entry>
1617                 <entry>
1618                   <para>
1619                     Decelerating, but moving faster than 200m/s.
1620                   </para>
1621                 </entry>
1622               </row>
1623               <row>
1624                 <entry>Coast</entry>
1625                 <entry>C</entry>
1626                 <entry>dah dit dah dit</entry>
1627                 <entry>
1628                   <para>
1629                     Decelerating, moving slower than 200m/s
1630                   </para>
1631                 </entry>
1632               </row>
1633               <row>
1634                 <entry>Drogue</entry>
1635                 <entry>D</entry>
1636                 <entry>dah dit dit</entry>
1637                 <entry>
1638                   <para>
1639                     Descending after apogee. Above main height.
1640                   </para>
1641                 </entry>
1642               </row>
1643               <row>
1644                 <entry>Main</entry>
1645                 <entry>M</entry>
1646                 <entry>dah dah</entry>
1647                 <entry>
1648                   <para>
1649                     Descending. Below main height.
1650                   </para>
1651                 </entry>
1652               </row>
1653               <row>
1654                 <entry>Landed</entry>
1655                 <entry>L</entry>
1656                 <entry>dit dah dit dit</entry>
1657                 <entry>
1658                   <para>
1659                     Stable altitude for at least ten seconds.
1660                   </para>
1661                 </entry>
1662               </row>
1663               <row>
1664                 <entry>Sensor error</entry>
1665                 <entry>X</entry>
1666                 <entry>dah dit dit dah</entry>
1667                 <entry>
1668                   <para>
1669                     Error detected during sensor calibration.
1670                   </para>
1671                 </entry>
1672               </row>
1673             </tbody>
1674           </tgroup>
1675         </table>
1676       </para>
1677       <para>
1678         In flight or “pad” mode, the altimeter engages the flight
1679         state machine, goes into transmit-only mode to send telemetry,
1680         and waits for launch to be detected.  Flight mode is indicated
1681         by an “di-dah-dah-dit” (“P” for pad) on the beeper or lights,
1682         followed by beeps or flashes indicating the state of the
1683         pyrotechnic igniter continuity.  One beep/flash indicates
1684         apogee continuity, two beeps/flashes indicate main continuity,
1685         three beeps/flashes indicate both apogee and main continuity,
1686         and one longer “brap” sound which is made by rapidly
1687         alternating between two tones indicates no continuity.  For a
1688         dual deploy flight, make sure you're getting three beeps or
1689         flashes before launching!  For apogee-only or motor eject
1690         flights, do what makes sense.
1691       </para>
1692       <para>
1693         If idle mode is entered, you will hear an audible “di-dit” or
1694         see two short flashes (“I” for idle), and the flight state
1695         machine is disengaged, thus no ejection charges will fire.
1696         The altimeters also listen for the radio link when in idle
1697         mode for requests sent via TeleDongle.  Commands can be issued
1698         in idle mode over either USB or the radio link
1699         equivalently. TeleMini v1.0 only has the radio link.  Idle
1700         mode is useful for configuring the altimeter, for extracting
1701         data from the on-board storage chip after flight, and for
1702         ground testing pyro charges.
1703       </para>
1704       <para>
1705         In “Idle” and “Pad” modes, once the mode indication
1706         beeps/flashes and continuity indication has been sent, if
1707         there is no space available to log the flight in on-board
1708         memory, the flight computer will emit a warbling tone (much
1709         slower than the “no continuity tone”)
1710       </para>
1711       <para>
1712         Here's a summary of all of the “pad” and “idle” mode indications.
1713         <table frame='all'>
1714           <title>Pad/Idle Indications</title>
1715           <?dbfo keep-together="always"?>
1716           <tgroup cols='3' align='center' colsep='1' rowsep='1'>
1717             <colspec align='center' colwidth='*' colname='Name'/>
1718             <colspec align='center' colwidth='*' colname='Beeps'/>
1719             <colspec align='center' colwidth='*' colname='Description'/>
1720             <thead>
1721               <row>
1722                 <entry>Name</entry>
1723                 <entry>Beeps</entry>
1724                 <entry>Description</entry>
1725               </row>
1726             </thead>
1727             <tbody>
1728               <row>
1729                 <entry>Neither</entry>
1730                 <entry>brap</entry>
1731                 <entry>
1732                   <para>
1733                     No continuity detected on either apogee or main
1734                     igniters.
1735                   </para>
1736                 </entry>
1737               </row>
1738               <row>
1739                 <entry>Apogee</entry>
1740                 <entry>dit</entry>
1741                 <entry>
1742                   <para>
1743                     Continuity detected only on apogee igniter.
1744                   </para>
1745                 </entry>
1746               </row>
1747               <row>
1748                 <entry>Main</entry>
1749                 <entry>dit dit</entry>
1750                 <entry>
1751                   <para>
1752                     Continuity detected only on main igniter.
1753                   </para>
1754                 </entry>
1755               </row>
1756               <row>
1757                 <entry>Both</entry>
1758                 <entry>dit dit dit</entry>
1759                 <entry>
1760                   <para>
1761                     Continuity detected on both igniters.
1762                   </para>
1763                 </entry>
1764               </row>
1765               <row>
1766                 <entry>Storage Full</entry>
1767                 <entry>warble</entry>
1768                 <entry>
1769                   <para>
1770                     On-board data logging storage is full. This will
1771                     not prevent the flight computer from safely
1772                     controlling the flight or transmitting telemetry
1773                     signals, but no record of the flight will be
1774                     stored in on-board flash.
1775                   </para>
1776                 </entry>
1777               </row>
1778             </tbody>
1779           </tgroup>
1780         </table>
1781       </para>
1782       <para>
1783         Once landed, the flight computer will signal that by emitting
1784         the “Landed” sound described above, after which it will beep
1785         out the apogee height (in meters). Each digit is represented
1786         by a sequence of short “dit” beeps, with a pause between
1787         digits. A zero digit is represented with one long “dah”
1788         beep. The flight computer will continue to report landed mode
1789         and beep out the maximum height until turned off.
1790       </para>
1791       <para>
1792         One “neat trick” of particular value when TeleMetrum or TeleMega are used with 
1793         very large air-frames, is that you can power the board up while the 
1794         rocket is horizontal, such that it comes up in idle mode.  Then you can
1795         raise the air-frame to launch position, and issue a 'reset' command 
1796         via TeleDongle over the radio link to cause the altimeter to reboot and 
1797         come up in flight mode.  This is much safer than standing on the top 
1798         step of a rickety step-ladder or hanging off the side of a launch 
1799         tower with a screw-driver trying to turn on your avionics before 
1800         installing igniters!
1801       </para>
1802       <para>
1803         TeleMini v1.0 is configured solely via the radio link. Of course, that
1804         means you need to know the TeleMini radio configuration values
1805         or you won't be able to communicate with it. For situations
1806         when you don't have the radio configuration values, TeleMini v1.0
1807         offers an 'emergency recovery' mode. In this mode, TeleMini is
1808         configured as follows:
1809         <itemizedlist>
1810           <listitem>
1811             <para>
1812             Sets the radio frequency to 434.550MHz
1813             </para>
1814           </listitem>
1815           <listitem>
1816             <para>
1817             Sets the radio calibration back to the factory value.
1818             </para>
1819           </listitem>
1820           <listitem>
1821             <para>
1822             Sets the callsign to N0CALL
1823             </para>
1824           </listitem>
1825           <listitem>
1826             <para>
1827             Does not go to 'pad' mode after five seconds.
1828             </para>
1829           </listitem>
1830         </itemizedlist>
1831       </para>
1832       <para>
1833         To get into 'emergency recovery' mode, first find the row of
1834         four small holes opposite the switch wiring. Using a short
1835         piece of small gauge wire, connect the outer two holes
1836         together, then power TeleMini up. Once the red LED is lit,
1837         disconnect the wire and the board should signal that it's in
1838         'idle' mode after the initial five second startup period.
1839       </para>
1840     </section>
1841     <section>
1842       <title>GPS </title>
1843       <para>
1844         TeleMetrum and TeleMega include a complete GPS receiver.  A
1845         complete explanation of how GPS works is beyond the scope of
1846         this manual, but the bottom line is that the GPS receiver
1847         needs to lock onto at least four satellites to obtain a solid
1848         3 dimensional position fix and know what time it is.
1849       </para>
1850       <para>
1851         The flight computers provide backup power to the GPS chip any time a 
1852         battery is connected.  This allows the receiver to “warm start” on
1853         the launch rail much faster than if every power-on were a GPS 
1854         “cold start”.  In typical operations, powering up
1855         on the flight line in idle mode while performing final air-frame
1856         preparation will be sufficient to allow the GPS receiver to cold
1857         start and acquire lock.  Then the board can be powered down during
1858         RSO review and installation on a launch rod or rail.  When the board
1859         is turned back on, the GPS system should lock very quickly, typically
1860         long before igniter installation and return to the flight line are
1861         complete.
1862       </para>
1863     </section>
1864     <section>
1865       <title>Controlling An Altimeter Over The Radio Link</title>
1866       <para>
1867         One of the unique features of the Altus Metrum system is the
1868         ability to create a two way command link between TeleDongle
1869         and an altimeter using the digital radio transceivers
1870         built into each device. This allows you to interact with the
1871         altimeter from afar, as if it were directly connected to the
1872         computer.
1873       </para>
1874       <para>
1875         Any operation which can be performed with a flight computer can
1876         either be done with the device directly connected to the
1877         computer via the USB cable, or through the radio
1878         link. TeleMini v1.0 doesn't provide a USB connector and so it is
1879         always communicated with over radio.  Select the appropriate 
1880         TeleDongle device when the list of devices is presented and 
1881         AltosUI will interact with an altimeter over the radio link.
1882       </para>
1883       <para>
1884         One oddity in the current interface is how AltosUI selects the
1885         frequency for radio communications. Instead of providing
1886         an interface to specifically configure the frequency, it uses
1887         whatever frequency was most recently selected for the target
1888         TeleDongle device in Monitor Flight mode. If you haven't ever
1889         used that mode with the TeleDongle in question, select the
1890         Monitor Flight button from the top level UI, and pick the
1891         appropriate TeleDongle device.  Once the flight monitoring
1892         window is open, select the desired frequency and then close it
1893         down again. All radio communications will now use that frequency.
1894       </para>
1895       <itemizedlist>
1896         <listitem>
1897           <para>
1898             Save Flight Data—Recover flight data from the rocket without
1899             opening it up.
1900           </para>
1901         </listitem>
1902         <listitem>
1903           <para>
1904             Configure altimeter apogee delays, main deploy heights
1905             and additional pyro event conditions
1906             to respond to changing launch conditions. You can also
1907             'reboot' the altimeter. Use this to remotely enable the
1908             flight computer by turning TeleMetrum or TeleMega on in “idle” mode,
1909             then once the air-frame is oriented for launch, you can
1910             reboot the altimeter and have it restart in pad mode
1911             without having to climb the scary ladder.
1912           </para>
1913         </listitem>
1914         <listitem>
1915           <para>
1916             Fire Igniters—Test your deployment charges without snaking
1917             wires out through holes in the air-frame. Simply assemble the
1918             rocket as if for flight with the apogee and main charges
1919             loaded, then remotely command the altimeter to fire the
1920             igniters.
1921           </para>
1922         </listitem>
1923       </itemizedlist>
1924       <para>
1925         Operation over the radio link for configuring an altimeter, ground
1926         testing igniters, and so forth uses the same RF frequencies as flight
1927         telemetry.  To configure the desired TeleDongle frequency, select
1928         the monitor flight tab, then use the frequency selector and 
1929         close the window before performing other desired radio operations.
1930       </para>
1931       <para>
1932         The flight computers only enable radio commanding in 'idle' mode.
1933         TeleMetrum and TeleMega use the accelerometer to detect which orientation they
1934         start up in, so make sure you have the flight computer lying horizontally when you turn
1935         it on. Otherwise, it will start in 'pad' mode ready for
1936         flight, and will not be listening for command packets from TeleDongle.
1937       </para>
1938       <para>
1939         TeleMini listens for a command packet for five seconds after
1940         first being turned on, if it doesn't hear anything, it enters
1941         'pad' mode, ready for flight and will no longer listen for
1942         command packets. The easiest way to connect to TeleMini is to
1943         initiate the command and select the TeleDongle device. At this
1944         point, the TeleDongle will be attempting to communicate with
1945         the TeleMini. Now turn TeleMini on, and it should immediately
1946         start communicating with the TeleDongle and the desired
1947         operation can be performed.
1948       </para>
1949       <para>
1950         You can monitor the operation of the radio link by watching the 
1951         lights on the devices. The red LED will flash each time a packet
1952         is transmitted, while the green LED will light up on TeleDongle when 
1953         it is waiting to receive a packet from the altimeter.
1954       </para>
1955     </section>
1956     <section>
1957       <title>Ground Testing </title>
1958       <para>
1959         An important aspect of preparing a rocket using electronic deployment
1960         for flight is ground testing the recovery system.  Thanks
1961         to the bi-directional radio link central to the Altus Metrum system,
1962         this can be accomplished in a TeleMega, TeleMetrum or TeleMini equipped rocket 
1963         with less work than you may be accustomed to with other systems.  It 
1964         can even be fun!
1965       </para>
1966       <para>
1967         Just prep the rocket for flight, then power up the altimeter
1968         in “idle” mode (placing air-frame horizontal for TeleMetrum or TeleMega, or
1969         selecting the Configure Altimeter tab for TeleMini).  This will cause 
1970         the firmware to go into “idle” mode, in which the normal flight
1971         state machine is disabled and charges will not fire without
1972         manual command.  You can now command the altimeter to fire the apogee
1973         or main charges from a safe distance using your computer and 
1974         TeleDongle and the Fire Igniter tab to complete ejection testing.
1975       </para>
1976     </section>
1977     <section>
1978       <title>Radio Link </title>
1979       <para>
1980         Our flight computers all incorporate an RF transceiver, but
1981         it's not a full duplex system... each end can only be transmitting or
1982         receiving at any given moment.  So we had to decide how to manage the
1983         link.
1984       </para>
1985       <para>
1986         By design, the altimeter firmware listens for the radio link when
1987         it's in “idle mode”, which
1988         allows us to use the radio link to configure the rocket, do things like
1989         ejection tests, and extract data after a flight without having to
1990         crack open the air-frame.  However, when the board is in “flight
1991         mode”, the altimeter only
1992         transmits and doesn't listen at all.  That's because we want to put
1993         ultimate priority on event detection and getting telemetry out of
1994         the rocket through
1995         the radio in case the rocket crashes and we aren't able to extract
1996         data later...
1997       </para>
1998       <para>
1999         We don't generally use a 'normal packet radio' mode like APRS
2000         because they're just too inefficient.  The GFSK modulation we
2001         use is FSK with the base-band pulses passed through a Gaussian
2002         filter before they go into the modulator to limit the
2003         transmitted bandwidth.  When combined with forward error
2004         correction and interleaving, this allows us to have a very
2005         robust 19.2 kilobit data link with only 10-40 milliwatts of
2006         transmit power, a whip antenna in the rocket, and a hand-held
2007         Yagi on the ground.  We've had flights to above 21k feet AGL
2008         with great reception, and calculations suggest we should be
2009         good to well over 40k feet AGL with a 5-element yagi on the
2010         ground with our 10mW units and over 100k feet AGL with the
2011         40mW devices.  We hope to fly boards to higher altitudes over
2012         time, and would of course appreciate customer feedback on
2013         performance in higher altitude flights!
2014       </para>
2015     </section>
2016     <section>
2017       <title>APRS</title>
2018       <para>
2019         TeleMetrum v2.0 and TeleMega can send APRS if desired, and the
2020         interval between APRS packets can be configured. As each APRS
2021         packet takes a full second to transmit, we recommend an
2022         interval of at least 5 seconds to avoid consuming too much
2023         battery power or radio channel bandwidth. You can configure
2024         the APRS interval using AltosUI; that process is described in
2025         the Configure Altimeter section of the AltosUI chapter.
2026       </para>
2027       <para>
2028         AltOS uses the APRS compressed position report data format,
2029         which provides for higher position precision and shorter
2030         packets than the original APRS format. It also includes
2031         altitude data, which is invaluable when tracking rockets. We
2032         haven't found a receiver which doesn't handle compressed
2033         positions, but it's just possible that you have one, so if you
2034         have an older device that can receive the raw packets but
2035         isn't displaying position information, it's possible that this
2036         is the cause.
2037       </para>
2038       <para>
2039         The APRS packet format includes a comment field that can have
2040         arbitrary text in it. AltOS uses this to send status
2041         information about the flight computer. It sends four fields as
2042         shown in the following table.
2043       </para>
2044       <table frame='all'>
2045         <title>Altus Metrum APRS Comments</title>
2046         <?dbfo keep-together="always"?>
2047         <tgroup cols='3' align='center' colsep='1' rowsep='1'>
2048           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Field'/>
2049           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Example'/>
2050           <colspec align='center' colwidth='4*' colname='Description'/>
2051           <thead>
2052             <row>
2053               <entry align='center'>Field</entry>
2054               <entry align='center'>Example</entry>
2055               <entry align='center'>Description</entry>
2056             </row>
2057           </thead>
2058           <tbody>
2059             <row>
2060               <entry>1</entry>
2061               <entry>L</entry>
2062               <entry>GPS Status U for unlocked, L for locked</entry>
2063             </row>
2064             <row>
2065               <entry>2</entry>
2066               <entry>6</entry>
2067               <entry>Number of Satellites in View</entry>
2068             </row>
2069             <row>
2070               <entry>3</entry>
2071               <entry>B4.0</entry>
2072               <entry>Altimeter Battery Voltage</entry>
2073             </row>
2074             <row>
2075               <entry>4</entry>
2076               <entry>A3.7</entry>
2077               <entry>Apogee Igniter Voltage</entry>
2078             </row>
2079             <row>
2080               <entry>5</entry>
2081               <entry>M3.7</entry>
2082               <entry>Main Igniter Voltage</entry>
2083             </row>
2084           </tbody>
2085         </tgroup>
2086       </table>
2087       <para>
2088         Here's an example of an APRS comment showing GPS lock with 6
2089         satellites in view, a primary battery at 4.0V, and
2090         apogee and main igniters both at 3.7V.
2091         <screen>
2092           L6 B4.0 A3.7 M3.7
2093         </screen>
2094       </para>
2095       <para>
2096         Make sure your primary battery is above 3.8V, any connected
2097         igniters are above 3.5V and GPS is locked with at least 5 or 6
2098         satellites in view before flying. If GPS is switching between
2099         L and U regularly, then it doesn't have a good lock and you
2100         should wait until it becomes stable.
2101       </para>
2102       <para>
2103         If the GPS receiver loses lock, the APRS data transmitted will
2104         contain the last position for which GPS lock was
2105         available. You can tell that this has happened by noticing
2106         that the GPS status character switches from 'L' to 'U'. Before
2107         GPS has locked, APRS will transmit zero for latitude,
2108         longitude and altitude.
2109       </para>
2110     </section>
2111     <section>
2112       <title>Configurable Parameters</title>
2113       <para>
2114         Configuring an Altus Metrum altimeter for flight is very
2115         simple.  Even on our baro-only TeleMini and EasyMini boards,
2116         the use of a Kalman filter means there is no need to set a
2117         “mach delay”.  The few configurable parameters can all be set
2118         using AltosUI over USB or or radio link via TeleDongle. Read
2119         the Configure Altimeter section in the AltosUI chapter below
2120         for more information.
2121       </para>
2122       <section>
2123         <title>Radio Frequency</title>
2124         <para>
2125           Altus Metrum boards support radio frequencies in the 70cm
2126           band. By default, the configuration interface provides a
2127           list of 10 “standard” frequencies in 100kHz channels starting at
2128           434.550MHz.  However, the firmware supports use of
2129           any 50kHz multiple within the 70cm band. At any given
2130           launch, we highly recommend coordinating when and by whom each
2131           frequency will be used to avoid interference.  And of course, both
2132           altimeter and TeleDongle must be configured to the same
2133           frequency to successfully communicate with each other.
2134         </para>
2135       </section>
2136       <section>
2137         <title>Callsign</title>
2138         <para>
2139           This sets the callsign used for telemetry, APRS and the
2140           packet link. For telemetry and APRS, this is used to
2141           identify the device. For the packet link, the callsign must
2142           match that configured in AltosUI or the link will not
2143           work. This is to prevent accidental configuration of another
2144           Altus Metrum flight computer operating on the same frequency nearby.
2145         </para>
2146       </section>
2147       <section>
2148         <title>Telemetry/RDF/APRS Enable</title>
2149         <para>
2150           You can completely disable the radio while in flight, if
2151           necessary. This doesn't disable the packet link in idle
2152           mode.
2153         </para>
2154       </section>
2155       <section>
2156         <title>APRS Interval</title>
2157         <para>
2158           This selects how often APRS packets are transmitted. Set
2159           this to zero to disable APRS without also disabling the
2160           regular telemetry and RDF transmissions. As APRS takes a
2161           full second to transmit a single position report, we
2162           recommend sending packets no more than once every 5 seconds.
2163         </para>
2164       </section>
2165       <section>
2166         <title>Apogee Delay</title>
2167         <para>
2168           Apogee delay is the number of seconds after the altimeter detects flight
2169           apogee that the drogue charge should be fired.  In most cases, this
2170           should be left at the default of 0.  However, if you are flying
2171           redundant electronics such as for an L3 certification, you may wish
2172           to set one of your altimeters to a positive delay so that both
2173           primary and backup pyrotechnic charges do not fire simultaneously.
2174         </para>
2175         <para>
2176           The Altus Metrum apogee detection algorithm fires exactly at
2177           apogee.  If you are also flying an altimeter like the
2178           PerfectFlite MAWD, which only supports selecting 0 or 1
2179           seconds of apogee delay, you may wish to set the MAWD to 0
2180           seconds delay and set the TeleMetrum to fire your backup 2
2181           or 3 seconds later to avoid any chance of both charges
2182           firing simultaneously.  We've flown several air-frames this
2183           way quite happily, including Keith's successful L3 cert.
2184         </para>
2185       </section>
2186       <section>
2187         <title>Main Deployment Altitude</title>
2188         <para>
2189           By default, the altimeter will fire the main deployment charge at an
2190           elevation of 250 meters (about 820 feet) above ground.  We think this
2191           is a good elevation for most air-frames, but feel free to change this
2192           to suit.  In particular, if you are flying two altimeters, you may
2193           wish to set the
2194           deployment elevation for the backup altimeter to be something lower
2195           than the primary so that both pyrotechnic charges don't fire
2196           simultaneously.
2197         </para>
2198       </section>
2199       <section>
2200         <title>Maximum Flight Log</title>
2201         <para>
2202           Changing this value will set the maximum amount of flight
2203           log storage that an individual flight will use. The
2204           available storage is divided into as many flights of the
2205           specified size as can fit in the available space. You can
2206           download and erase individual flight logs. If you fill up
2207           the available storage, future flights will not get logged
2208           until you erase some of the stored ones.
2209         </para>
2210         <para>
2211           Even though our flight computers (except TeleMini v1.0) can store
2212           multiple flights, we strongly recommend downloading and saving
2213           flight data after each flight.
2214         </para>
2215       </section>
2216       <section>
2217         <title>Ignite Mode</title>
2218         <para>
2219           Instead of firing one charge at apogee and another charge at
2220           a fixed height above the ground, you can configure the
2221           altimeter to fire both at apogee or both during
2222           descent. This was added to support an airframe Bdale designed that 
2223           had two altimeters, one in the fin can and one in the nose.
2224         </para>
2225         <para>
2226           Providing the ability to use both igniters for apogee or
2227           main allows some level of redundancy without needing two
2228           flight computers.  In Redundant Apogee or Redundant Main
2229           mode, the two charges will be fired two seconds apart.
2230         </para>
2231       </section>
2232       <section>
2233         <title>Pad Orientation</title>
2234         <para>
2235           TeleMetrum and TeleMega measure acceleration along the axis
2236           of the board. Which way the board is oriented affects the
2237           sign of the acceleration value. Instead of trying to guess
2238           which way the board is mounted in the air frame, the
2239           altimeter must be explicitly configured for either Antenna
2240           Up or Antenna Down. The default, Antenna Up, expects the end
2241           of the board connected to the 70cm antenna to be nearest the
2242           nose of the rocket, with the end containing the screw
2243           terminals nearest the tail.
2244         </para>
2245       </section>
2246       <section>
2247         <title>Configurable Pyro Channels</title>
2248         <para>
2249           In addition to the usual Apogee and Main pyro channels,
2250           TeleMega has four additional channels that can be configured
2251           to activate when various flight conditions are
2252           satisfied. You can select as many conditions as necessary;
2253           all of them must be met in order to activate the
2254           channel. The conditions available are:
2255         </para>
2256         <itemizedlist>
2257           <listitem>
2258             <para>
2259               Acceleration away from the ground. Select a value, and
2260               then choose whether acceleration should be above or
2261               below that value. Acceleration is positive upwards, so
2262               accelerating towards the ground would produce negative
2263               numbers. Acceleration during descent is noisy and
2264               inaccurate, so be careful when using it during these
2265               phases of the flight.
2266             </para>
2267           </listitem>
2268           <listitem>
2269             <para>
2270               Vertical speed.  Select a value, and then choose whether
2271               vertical speed should be above or below that
2272               value. Speed is positive upwards, so moving towards the
2273               ground would produce negative numbers. Speed during
2274               descent is a bit noisy and so be careful when using it
2275               during these phases of the flight.
2276             </para>
2277           </listitem>
2278           <listitem>
2279             <para>
2280               Height. Select a value, and then choose whether the
2281               height above the launch pad should be above or below
2282               that value.
2283             </para>
2284           </listitem>
2285           <listitem>
2286             <para>
2287               Orientation. TeleMega contains a 3-axis gyroscope and
2288               accelerometer which is used to measure the current
2289               angle. Note that this angle is not the change in angle
2290               from the launch pad, but rather absolute relative to
2291               gravity; the 3-axis accelerometer is used to compute the
2292               angle of the rocket on the launch pad and initialize the
2293               system. Because this value is computed by integrating
2294               rate gyros, it gets progressively less accurate as the
2295               flight goes on. It should have an accumulated error of
2296               less than 0.2°/second (after 10 seconds of flight, the
2297               error should be less than 2°).
2298             </para>
2299             <para>
2300               The usual use of the orientation configuration is to
2301               ensure that the rocket is traveling mostly upwards when
2302               deciding whether to ignite air starts or additional
2303               stages. For that, choose a reasonable maximum angle
2304               (like 20°) and set the motor igniter to require an angle
2305               of less than that value.
2306             </para>
2307           </listitem>
2308           <listitem>
2309             <para>
2310               Flight Time. Time since boost was detected. Select a
2311               value and choose whether to activate the pyro channel
2312               before or after that amount of time.
2313             </para>
2314           </listitem>
2315           <listitem>
2316             <para>
2317               Ascending. A simple test saying whether the rocket is
2318               going up or not. This is exactly equivalent to testing
2319               whether the speed is &gt; 0.
2320             </para>
2321           </listitem>
2322           <listitem>
2323             <para>
2324               Descending. A simple test saying whether the rocket is
2325               going down or not. This is exactly equivalent to testing
2326               whether the speed is &lt; 0.
2327             </para>
2328           </listitem>
2329           <listitem>
2330             <para>
2331               After Motor. The flight software counts each time the
2332               rocket starts accelerating (presumably due to a motor or
2333               motors igniting). Use this value to count ignitions for
2334               multi-staged or multi-airstart launches.
2335             </para>
2336           </listitem>
2337           <listitem>
2338             <para>
2339               Delay. This value doesn't perform any checks, instead it
2340               inserts a delay between the time when the other
2341               parameters become true and when the pyro channel is
2342               activated.
2343             </para>
2344           </listitem>
2345           <listitem>
2346             <para>
2347               Flight State. The flight software tracks the flight
2348               through a sequence of states:
2349               <orderedlist>
2350                 <listitem>
2351                   <para>
2352                     Boost. The motor has lit and the rocket is
2353                     accelerating upwards.
2354                   </para>
2355                 </listitem>
2356                 <listitem>
2357                   <para>
2358                     Fast. The motor has burned out and the rocket is
2359                     decelerating, but it is going faster than 200m/s.
2360                   </para>
2361                 </listitem>
2362                 <listitem>
2363                   <para>
2364                     Coast. The rocket is still moving upwards and
2365                     decelerating, but the speed is less than 200m/s.
2366                   </para>
2367                 </listitem>
2368                 <listitem>
2369                   <para>
2370                     Drogue. The rocket has reached apogee and is heading
2371                     back down, but is above the configured Main
2372                     altitude.
2373                   </para>
2374                 </listitem>
2375                 <listitem>
2376                   <para>
2377                     Main. The rocket is still descending, and is below
2378                     the Main altitude
2379                   </para>
2380                 </listitem>
2381                 <listitem>
2382                   <para>
2383                     Landed. The rocket is no longer moving.
2384                   </para>
2385                 </listitem>
2386               </orderedlist>
2387             </para>
2388             <para>
2389               You can select a state to limit when the pyro channel
2390               may activate; note that the check is based on when the
2391               rocket transitions <emphasis>into</emphasis> the state, and so checking for
2392               “greater than Boost” means that the rocket is currently
2393               in boost or some later state.
2394             </para>
2395             <para>
2396               When a motor burns out, the rocket enters either Fast or
2397               Coast state (depending on how fast it is moving). If the
2398               computer detects upwards acceleration again, it will
2399               move back to Boost state.
2400             </para>
2401           </listitem>
2402         </itemizedlist>
2403       </section>
2404     </section>
2405
2406   </chapter>
2407   <chapter>
2408     <title>AltosUI</title>
2409     <informalfigure>
2410       <mediaobject>
2411         <imageobject>
2412           <imagedata fileref="altosui.png" width="4.6in"/>
2413         </imageobject>
2414       </mediaobject>
2415     </informalfigure>
2416     <para>
2417       The AltosUI program provides a graphical user interface for
2418       interacting with the Altus Metrum product family. AltosUI can
2419       monitor telemetry data, configure devices and many other
2420       tasks. The primary interface window provides a selection of
2421       buttons, one for each major activity in the system.  This chapter
2422       is split into sections, each of which documents one of the tasks
2423       provided from the top-level toolbar.
2424     </para>
2425     <section>
2426       <title>Monitor Flight</title>
2427       <subtitle>Receive, Record and Display Telemetry Data</subtitle>
2428       <para>
2429         Selecting this item brings up a dialog box listing all of the
2430         connected TeleDongle devices. When you choose one of these,
2431         AltosUI will create a window to display telemetry data as
2432         received by the selected TeleDongle device.
2433       </para>
2434       <informalfigure>
2435         <mediaobject>
2436           <imageobject>
2437             <imagedata fileref="device-selection.png" width="3.1in"/>
2438           </imageobject>
2439         </mediaobject>
2440       </informalfigure>
2441       <para>
2442         All telemetry data received are automatically recorded in
2443         suitable log files. The name of the files includes the current
2444         date and rocket serial and flight numbers.
2445       </para>
2446       <para>
2447         The radio frequency being monitored by the TeleDongle device is
2448         displayed at the top of the window. You can configure the
2449         frequency by clicking on the frequency box and selecting the desired
2450         frequency. AltosUI remembers the last frequency selected for each
2451         TeleDongle and selects that automatically the next time you use
2452         that device.
2453       </para>
2454       <para>
2455         Below the TeleDongle frequency selector, the window contains a few
2456         significant pieces of information about the altimeter providing
2457         the telemetry data stream:
2458       </para>
2459       <itemizedlist>
2460         <listitem>
2461           <para>The configured call-sign</para>
2462         </listitem>
2463         <listitem>
2464           <para>The device serial number</para>
2465         </listitem>
2466         <listitem>
2467           <para>The flight number. Each altimeter remembers how many
2468             times it has flown.
2469           </para>
2470         </listitem>
2471         <listitem>
2472           <para>
2473             The rocket flight state. Each flight passes through several
2474             states including Pad, Boost, Fast, Coast, Drogue, Main and
2475             Landed.
2476           </para>
2477         </listitem>
2478         <listitem>
2479           <para>
2480             The Received Signal Strength Indicator value. This lets
2481             you know how strong a signal TeleDongle is receiving. The
2482             radio inside TeleDongle operates down to about -99dBm;
2483             weaker signals may not be receivable. The packet link uses
2484             error detection and correction techniques which prevent
2485             incorrect data from being reported.
2486           </para>
2487         </listitem>
2488         <listitem>
2489           <para>
2490             The age of the displayed data, in seconds since the last 
2491             successfully received telemetry packet.  In normal operation
2492             this will stay in the low single digits.  If the number starts
2493             counting up, then you are no longer receiving data over the radio
2494             link from the flight computer.
2495           </para>
2496         </listitem>
2497       </itemizedlist>
2498       <para>
2499         Finally, the largest portion of the window contains a set of
2500         tabs, each of which contain some information about the rocket.
2501         They're arranged in 'flight order' so that as the flight
2502         progresses, the selected tab automatically switches to display
2503         data relevant to the current state of the flight. You can select
2504         other tabs at any time. The final 'table' tab displays all of
2505         the raw telemetry values in one place in a spreadsheet-like format.
2506       </para>
2507       <section>
2508         <title>Launch Pad</title>
2509         <informalfigure>
2510           <mediaobject>
2511             <imageobject>
2512               <imagedata fileref="launch-pad.png" width="5.5in"/>
2513             </imageobject>
2514           </mediaobject>
2515         </informalfigure>
2516         <para>
2517           The 'Launch Pad' tab shows information used to decide when the
2518           rocket is ready for flight. The first elements include red/green
2519           indicators, if any of these is red, you'll want to evaluate
2520           whether the rocket is ready to launch:
2521           <variablelist>
2522             <varlistentry>
2523               <term>Battery Voltage</term>
2524               <listitem>
2525                 <para>
2526                   This indicates whether the Li-Po battery powering the 
2527                   flight computer has sufficient charge to last for
2528                   the duration of the flight. A value of more than
2529                   3.8V is required for a 'GO' status.
2530                 </para>
2531               </listitem>
2532             </varlistentry>
2533             <varlistentry>
2534               <term>Apogee Igniter Voltage</term>
2535               <listitem>
2536                 <para>
2537                   This indicates whether the apogee
2538                   igniter has continuity. If the igniter has a low
2539                   resistance, then the voltage measured here will be close
2540                   to the Li-Po battery voltage. A value greater than 3.2V is
2541                   required for a 'GO' status.
2542                 </para>
2543               </listitem>
2544             </varlistentry>
2545             <varlistentry>
2546               <term>Main Igniter Voltage</term>
2547               <listitem>
2548                 <para>
2549                   This indicates whether the main
2550                   igniter has continuity. If the igniter has a low
2551                   resistance, then the voltage measured here will be close
2552                   to the Li-Po battery voltage. A value greater than 3.2V is
2553                   required for a 'GO' status.
2554                 </para>
2555               </listitem>
2556             </varlistentry>
2557             <varlistentry>
2558               <term>On-board Data Logging</term>
2559               <listitem>
2560                 <para>
2561                   This indicates whether there is
2562                   space remaining on-board to store flight data for the
2563                   upcoming flight. If you've downloaded data, but failed
2564                   to erase flights, there may not be any space
2565                   left. Most of our flight computers can store multiple 
2566                   flights, depending on the configured maximum flight log 
2567                   size. TeleMini v1.0 stores only a single flight, so it 
2568                   will need to be
2569                   downloaded and erased after each flight to capture
2570                   data. This only affects on-board flight logging; the
2571                   altimeter will still transmit telemetry and fire
2572                   ejection charges at the proper times even if the flight
2573                   data storage is full.
2574                 </para>
2575               </listitem>
2576             </varlistentry>
2577             <varlistentry>
2578               <term>GPS Locked</term>
2579               <listitem>
2580                 <para>
2581                   For a TeleMetrum or TeleMega device, this indicates whether the GPS receiver is
2582                   currently able to compute position information. GPS requires
2583                   at least 4 satellites to compute an accurate position.
2584                 </para>
2585               </listitem>
2586             </varlistentry>
2587             <varlistentry>
2588               <term>GPS Ready</term>
2589               <listitem>
2590                 <para>
2591                   For a TeleMetrum or TeleMega device, this indicates whether GPS has reported at least
2592                   10 consecutive positions without losing lock. This ensures
2593                   that the GPS receiver has reliable reception from the
2594                   satellites.
2595                 </para>
2596               </listitem>
2597             </varlistentry>
2598           </variablelist>
2599         </para>
2600         <para>
2601           The Launchpad tab also shows the computed launch pad position
2602           and altitude, averaging many reported positions to improve the
2603           accuracy of the fix.
2604         </para>
2605       </section>
2606       <section>
2607         <title>Ascent</title>
2608         <informalfigure>
2609           <mediaobject>
2610             <imageobject>
2611               <imagedata fileref="ascent.png" width="5.5in"/>
2612             </imageobject>
2613           </mediaobject>
2614         </informalfigure>
2615         <para>
2616           This tab is shown during Boost, Fast and Coast
2617           phases. The information displayed here helps monitor the
2618           rocket as it heads towards apogee.
2619         </para>
2620         <para>
2621           The height, speed, acceleration and tilt are shown along
2622           with the maximum values for each of them. This allows you to
2623           quickly answer the most commonly asked questions you'll hear
2624           during flight.
2625         </para>
2626         <para>
2627           The current latitude and longitude reported by the GPS are
2628           also shown. Note that under high acceleration, these values
2629           may not get updated as the GPS receiver loses position
2630           fix. Once the rocket starts coasting, the receiver should
2631           start reporting position again.
2632         </para>
2633         <para>
2634           Finally, the current igniter voltages are reported as in the
2635           Launch Pad tab. This can help diagnose deployment failures
2636           caused by wiring which comes loose under high acceleration.
2637         </para>
2638       </section>
2639       <section>
2640         <title>Descent</title>
2641         <informalfigure>
2642           <mediaobject>
2643             <imageobject>
2644               <imagedata fileref="descent.png" width="5.5in"/>
2645             </imageobject>
2646           </mediaobject>
2647         </informalfigure>
2648         <para>
2649           Once the rocket has reached apogee and (we hope) activated the
2650           apogee charge, attention switches to tracking the rocket on
2651           the way back to the ground, and for dual-deploy flights,
2652           waiting for the main charge to fire.
2653         </para>
2654         <para>
2655           To monitor whether the apogee charge operated correctly, the
2656           current descent rate is reported along with the current
2657           height. Good descent rates vary based on the choice of recovery
2658           components, but generally range from 15-30m/s on drogue and should
2659           be below 10m/s when under the main parachute in a dual-deploy flight.
2660         </para>
2661         <para>
2662           With GPS-equipped flight computers, you can locate the rocket in the
2663           sky using the elevation and bearing information to figure
2664           out where to look. Elevation is in degrees above the
2665           horizon. Bearing is reported in degrees relative to true
2666           north. Range can help figure out how big the rocket will
2667           appear. Ground Distance shows how far it is to a point
2668           directly under the rocket and can help figure out where the
2669           rocket is likely to land. Note that all of these values are
2670           relative to the pad location. If the elevation is near 90°,
2671           the rocket is over the pad, not over you.
2672         </para>
2673         <para>
2674           Finally, the igniter voltages are reported in this tab as
2675           well, both to monitor the main charge as well as to see what
2676           the status of the apogee charge is.  Note that some commercial
2677           e-matches are designed to retain continuity even after being
2678           fired, and will continue to show as green or return from red to
2679           green after firing.
2680         </para>
2681       </section>
2682       <section>
2683         <title>Landed</title>
2684         <informalfigure>
2685           <mediaobject>
2686             <imageobject>
2687               <imagedata fileref="landed.png" width="5.5in"/>
2688             </imageobject>
2689           </mediaobject>
2690         </informalfigure>
2691         <para>
2692           Once the rocket is on the ground, attention switches to
2693           recovery. While the radio signal is often lost once the
2694           rocket is on the ground, the last reported GPS position is
2695           generally within a short distance of the actual landing location.
2696         </para>
2697         <para>
2698           The last reported GPS position is reported both by
2699           latitude and longitude as well as a bearing and distance from
2700           the launch pad. The distance should give you a good idea of
2701           whether to walk or hitch a ride.  Take the reported
2702           latitude and longitude and enter them into your hand-held GPS
2703           unit and have that compute a track to the landing location.
2704         </para>
2705         <para>
2706           Our flight computers will continue to transmit RDF
2707           tones after landing, allowing you to locate the rocket by
2708           following the radio signal if necessary. You may need to get 
2709           away from the clutter of the flight line, or even get up on 
2710           a hill (or your neighbor's RV roof) to receive the RDF signal.
2711         </para>
2712         <para>
2713           The maximum height, speed and acceleration reported
2714           during the flight are displayed for your admiring observers.
2715           The accuracy of these immediate values depends on the quality
2716           of your radio link and how many packets were received.  
2717           Recovering the on-board data after flight may yield
2718           more precise results.
2719         </para>
2720         <para>
2721           To get more detailed information about the flight, you can
2722           click on the 'Graph Flight' button which will bring up a
2723           graph window for the current flight.
2724         </para>
2725       </section>
2726       <section>
2727         <title>Table</title>
2728         <informalfigure>
2729           <mediaobject>
2730             <imageobject>
2731               <imagedata fileref="table.png" width="5.5in"/>
2732             </imageobject>
2733           </mediaobject>
2734         </informalfigure>
2735         <para>
2736           The table view shows all of the data available from the
2737           flight computer. Probably the most useful data on
2738           this tab is the detailed GPS information, which includes
2739           horizontal dilution of precision information, and
2740           information about the signal being received from the satellites.
2741         </para>
2742       </section>
2743       <section>
2744         <title>Site Map</title>
2745         <informalfigure>
2746           <mediaobject>
2747             <imageobject>
2748               <imagedata fileref="site-map.png" width="5.5in"/>
2749             </imageobject>
2750           </mediaobject>
2751         </informalfigure>
2752         <para>
2753           When the TeleMetrum has a GPS fix, the Site Map tab will map
2754           the rocket's position to make it easier for you to locate the
2755           rocket, both while it is in the air, and when it has landed. The
2756           rocket's state is indicated by color: white for pad, red for
2757           boost, pink for fast, yellow for coast, light blue for drogue,
2758           dark blue for main, and black for landed.
2759         </para>
2760         <para>
2761           The map's scale is approximately 3m (10ft) per pixel. The map
2762           can be dragged using the left mouse button. The map will attempt
2763           to keep the rocket roughly centered while data is being received.
2764         </para>
2765         <para>
2766           Images are fetched automatically via the Google Maps Static API,
2767           and cached on disk for reuse. If map images cannot be downloaded,
2768           the rocket's path will be traced on a dark gray background
2769           instead.
2770         </para>
2771         <para>
2772           You can pre-load images for your favorite launch sites
2773           before you leave home; check out the 'Preload Maps' section below.
2774         </para>
2775       </section>
2776     </section>
2777     <section>
2778       <title>Save Flight Data</title>
2779       <para>
2780         The altimeter records flight data to its internal flash memory.
2781         TeleMetrum data is recorded at a much higher rate than the telemetry
2782         system can handle, and is not subject to radio drop-outs. As
2783         such, it provides a more complete and precise record of the
2784         flight. The 'Save Flight Data' button allows you to read the
2785         flash memory and write it to disk. 
2786       </para>
2787       <para>
2788         Clicking on the 'Save Flight Data' button brings up a list of
2789         connected flight computers and TeleDongle devices. If you select a
2790         flight computer, the flight data will be downloaded from that
2791         device directly. If you select a TeleDongle device, flight data
2792         will be downloaded from a flight computer over radio link via the 
2793         specified TeleDongle. See the chapter on Controlling An Altimeter 
2794         Over The Radio Link for more information.
2795       </para>
2796       <para>
2797         After the device has been selected, a dialog showing the
2798         flight data saved in the device will be shown allowing you to
2799         select which flights to download and which to delete. With
2800         version 0.9 or newer firmware, you must erase flights in order
2801         for the space they consume to be reused by another
2802         flight. This prevents accidentally losing flight data
2803         if you neglect to download data before flying again. Note that
2804         if there is no more space available in the device, then no
2805         data will be recorded during the next flight.
2806       </para>
2807       <para>
2808         The file name for each flight log is computed automatically
2809         from the recorded flight date, altimeter serial number and
2810         flight number information.
2811       </para>
2812     </section>
2813     <section>
2814       <title>Replay Flight</title>
2815       <para>
2816         Select this button and you are prompted to select a flight
2817         record file, either a .telem file recording telemetry data or a
2818         .eeprom file containing flight data saved from the altimeter
2819         flash memory.
2820       </para>
2821       <para>
2822         Once a flight record is selected, the flight monitor interface
2823         is displayed and the flight is re-enacted in real time. Check
2824         the Monitor Flight chapter above to learn how this window operates.
2825       </para>
2826     </section>
2827     <section>
2828       <title>Graph Data</title>
2829       <para>
2830         Select this button and you are prompted to select a flight
2831         record file, either a .telem file recording telemetry data or a
2832         .eeprom file containing flight data saved from
2833         flash memory.
2834       </para>
2835       <para>
2836         Note that telemetry files will generally produce poor graphs
2837         due to the lower sampling rate and missed telemetry packets.
2838         Use saved flight data in .eeprom files for graphing where possible.
2839       </para>
2840       <para>
2841         Once a flight record is selected, a window with multiple tabs is
2842         opened.
2843       </para>
2844       <section>
2845         <title>Flight Graph</title>
2846         <informalfigure>
2847           <mediaobject>
2848             <imageobject>
2849               <imagedata fileref="graph.png" width="6in" scalefit="1"/>
2850             </imageobject>
2851           </mediaobject>
2852         </informalfigure>
2853         <para>
2854           By default, the graph contains acceleration (blue),
2855           velocity (green) and altitude (red).
2856         </para>
2857       <para>
2858         The graph can be zoomed into a particular area by clicking and
2859         dragging down and to the right. Once zoomed, the graph can be
2860         reset by clicking and dragging up and to the left. Holding down
2861         control and clicking and dragging allows the graph to be panned.
2862         The right mouse button causes a pop-up menu to be displayed, giving
2863         you the option save or print the plot.
2864       </para>
2865       </section>
2866       <section>
2867         <title>Configure Graph</title>
2868         <informalfigure>
2869           <mediaobject>
2870             <imageobject>
2871               <imagedata fileref="graph-configure.png" width="6in" scalefit="1"/>
2872             </imageobject>
2873           </mediaobject>
2874         </informalfigure>
2875         <para>
2876           This selects which graph elements to show, and, at the
2877           very bottom, lets you switch between metric and
2878           imperial units
2879         </para>
2880       </section>
2881       <section>
2882         <title>Flight Statistics</title>
2883         <informalfigure>
2884           <mediaobject>
2885             <imageobject>
2886               <imagedata fileref="graph-stats.png" width="6in" scalefit="1"/>
2887             </imageobject>
2888           </mediaobject>
2889         </informalfigure>
2890         <para>
2891           Shows overall data computed from the flight.
2892         </para>
2893       </section>
2894       <section>
2895         <title>Map</title>
2896         <informalfigure>
2897           <mediaobject>
2898             <imageobject>
2899               <imagedata fileref="graph-map.png" width="6in" scalefit="1"/>
2900             </imageobject>
2901           </mediaobject>
2902         </informalfigure>
2903         <para>
2904           Shows a satellite image of the flight area overlaid
2905           with the path of the flight. The red concentric
2906           circles mark the launch pad, the black concentric
2907           circles mark the landing location.
2908         </para>
2909       </section>
2910     </section>
2911     <section>
2912       <title>Export Data</title>
2913       <para>
2914         This tool takes the raw data files and makes them available for
2915         external analysis. When you select this button, you are prompted to 
2916         select a flight data file, which can be either a .eeprom or .telem.
2917         The .eeprom files contain higher resolution and more continuous data, 
2918         while .telem files contain receiver signal strength information.  
2919         Next, a second dialog appears which is used to select
2920         where to write the resulting file. It has a selector to choose
2921         between CSV and KML file formats.
2922       </para>
2923       <section>
2924         <title>Comma Separated Value Format</title>
2925         <para>
2926           This is a text file containing the data in a form suitable for
2927           import into a spreadsheet or other external data analysis
2928           tool. The first few lines of the file contain the version and
2929           configuration information from the altimeter, then
2930           there is a single header line which labels all of the
2931           fields. All of these lines start with a '#' character which
2932           many tools can be configured to skip over.
2933         </para>
2934         <para>
2935           The remaining lines of the file contain the data, with each
2936           field separated by a comma and at least one space. All of
2937           the sensor values are converted to standard units, with the
2938           barometric data reported in both pressure, altitude and
2939           height above pad units.
2940         </para>
2941       </section>
2942       <section>
2943         <title>Keyhole Markup Language (for Google Earth)</title>
2944         <para>
2945           This is the format used by Google Earth to provide an overlay 
2946           within that application. With this, you can use Google Earth to 
2947           see the whole flight path in 3D.
2948         </para>
2949       </section>
2950     </section>
2951     <section>
2952       <title>Configure Altimeter</title>
2953       <informalfigure>
2954         <mediaobject>
2955           <imageobject>
2956             <imagedata fileref="configure-altimeter.png" width="3.6in" scalefit="1"/>
2957           </imageobject>
2958         </mediaobject>
2959       </informalfigure>
2960       <para>
2961         Select this button and then select either an altimeter or
2962         TeleDongle Device from the list provided. Selecting a TeleDongle
2963         device will use the radio link to configure a remote altimeter. 
2964       </para>
2965       <para>
2966         The first few lines of the dialog provide information about the
2967         connected device, including the product name,
2968         software version and hardware serial number. Below that are the
2969         individual configuration entries.
2970       </para>
2971       <para>
2972         At the bottom of the dialog, there are four buttons:
2973       </para>
2974       <variablelist>
2975         <varlistentry>
2976           <term>Save</term>
2977           <listitem>
2978             <para>
2979               This writes any changes to the
2980               configuration parameter block in flash memory. If you don't
2981               press this button, any changes you make will be lost.
2982             </para>
2983           </listitem>
2984         </varlistentry>
2985         <varlistentry>
2986           <term>Reset</term>
2987           <listitem>
2988             <para>
2989               This resets the dialog to the most recently saved values,
2990               erasing any changes you have made.
2991             </para>
2992           </listitem>
2993         </varlistentry>
2994         <varlistentry>
2995           <term>Reboot</term>
2996           <listitem>
2997             <para>
2998               This reboots the device. Use this to
2999               switch from idle to pad mode by rebooting once the rocket is
3000               oriented for flight, or to confirm changes you think you saved 
3001               are really saved.
3002             </para>
3003           </listitem>
3004         </varlistentry>
3005         <varlistentry>
3006           <term>Close</term>
3007           <listitem>
3008             <para>
3009               This closes the dialog. Any unsaved changes will be
3010               lost.
3011             </para>
3012           </listitem>
3013         </varlistentry>
3014       </variablelist>
3015       <para>
3016         The rest of the dialog contains the parameters to be configured.
3017       </para>
3018       <section>
3019         <title>Main Deploy Altitude</title>
3020         <para>
3021           This sets the altitude (above the recorded pad altitude) at
3022           which the 'main' igniter will fire. The drop-down menu shows
3023           some common values, but you can edit the text directly and
3024           choose whatever you like. If the apogee charge fires below
3025           this altitude, then the main charge will fire two seconds
3026           after the apogee charge fires.
3027         </para>
3028       </section>
3029       <section>
3030         <title>Apogee Delay</title>
3031         <para>
3032           When flying redundant electronics, it's often important to
3033           ensure that multiple apogee charges don't fire at precisely
3034           the same time, as that can over pressurize the apogee deployment
3035           bay and cause a structural failure of the air-frame. The Apogee
3036           Delay parameter tells the flight computer to fire the apogee
3037           charge a certain number of seconds after apogee has been
3038           detected.
3039         </para>
3040       </section>
3041       <section>
3042         <title>Radio Frequency</title>
3043         <para>
3044           This configures which of the frequencies to use for both
3045           telemetry and packet command mode. Note that if you set this
3046           value via packet command mode, the TeleDongle frequency will
3047           also be automatically reconfigured to match so that
3048           communication will continue afterwards.
3049         </para>
3050       </section>
3051       <section>
3052         <title>RF Calibration</title>
3053         <para>
3054           The radios in every Altus Metrum device are calibrated at the
3055           factory to ensure that they transmit and receive on the
3056           specified frequency.  If you need to you can adjust the calibration 
3057           by changing this value.  Do not do this without understanding what
3058           the value means, read the appendix on calibration and/or the source
3059           code for more information.  To change a TeleDongle's calibration, 
3060           you must reprogram the unit completely.
3061         </para>
3062       </section>
3063       <section>
3064         <title>Telemetry/RDF/APRS Enable</title>
3065         <para>
3066           Enables the radio for transmission during flight. When
3067           disabled, the radio will not transmit anything during flight
3068           at all.
3069         </para>
3070       </section>
3071       <section>
3072         <title>APRS Interval</title>
3073         <para>
3074           How often to transmit GPS information via APRS (in
3075           seconds). When set to zero, APRS transmission is
3076           disabled. This option is available on TeleMetrum v2 and
3077           TeleMega boards. TeleMetrum v1 boards cannot transmit APRS
3078           packets. Note that a single APRS packet takes nearly a full
3079           second to transmit, so enabling this option will prevent
3080           sending any other telemetry during that time.
3081         </para>
3082       </section>
3083       <section>
3084         <title>Callsign</title>
3085         <para>
3086           This sets the call sign included in each telemetry packet. Set this
3087           as needed to conform to your local radio regulations.
3088         </para>
3089       </section>
3090       <section>
3091         <title>Maximum Flight Log Size</title>
3092         <para>
3093           This sets the space (in kilobytes) allocated for each flight
3094           log. The available space will be divided into chunks of this
3095           size. A smaller value will allow more flights to be stored,
3096           a larger value will record data from longer flights.
3097         </para>
3098       </section>
3099       <section>
3100         <title>Ignite Mode</title>
3101         <para>
3102           TeleMetrum and TeleMini provide two igniter channels as they
3103           were originally designed as dual-deploy flight
3104           computers. This configuration parameter allows the two
3105           channels to be used in different configurations.
3106         </para>
3107           <variablelist>
3108             <varlistentry>
3109               <term>Dual Deploy</term>
3110               <listitem>
3111                 <para>
3112                   This is the usual mode of operation; the
3113                   'apogee' channel is fired at apogee and the 'main'
3114                   channel at the height above ground specified by the
3115                   'Main Deploy Altitude' during descent.
3116                 </para>
3117               </listitem>
3118             </varlistentry>
3119             <varlistentry>
3120               <term>Redundant Apogee</term>
3121               <listitem>
3122                 <para>
3123                   This fires both channels at
3124                   apogee, the 'apogee' channel first followed after a two second
3125                   delay by the 'main' channel.
3126                 </para>
3127               </listitem>
3128             </varlistentry>
3129             <varlistentry>
3130               <term>Redundant Main</term>
3131               <listitem>
3132                 <para>
3133                   This fires both channels at the
3134                   height above ground specified by the Main Deploy
3135                   Altitude setting during descent. The 'apogee'
3136                   channel is fired first, followed after a two second
3137                   delay by the 'main' channel.
3138                 </para>
3139               </listitem>
3140             </varlistentry>
3141         </variablelist>
3142       </section>
3143       <section>
3144         <title>Pad Orientation</title>
3145         <para>
3146           Because they include accelerometers, TeleMetrum and
3147           TeleMega are sensitive to the orientation of the board. By
3148           default, they expect the antenna end to point forward. This
3149           parameter allows that default to be changed, permitting the
3150           board to be mounted with the antenna pointing aft instead.
3151         </para>
3152         <variablelist>
3153           <varlistentry>
3154             <term>Antenna Up</term>
3155             <listitem>
3156               <para>
3157                 In this mode, the antenna end of the
3158                 flight computer must point forward, in line with the
3159                 expected flight path.
3160               </para>
3161             </listitem>
3162           </varlistentry>
3163           <varlistentry>
3164             <term>Antenna Down</term>
3165             <listitem>
3166               <para>
3167                 In this mode, the antenna end of the
3168                 flight computer must point aft, in line with the
3169                 expected flight path.
3170               </para>
3171             </listitem>
3172           </varlistentry>
3173         </variablelist>
3174       </section>
3175       <section>
3176         <title>Configure Pyro Channels</title>
3177         <informalfigure>
3178           <mediaobject>
3179             <imageobject>
3180               <imagedata fileref="configure-pyro.png" width="6in" scalefit="1"/>
3181             </imageobject>
3182           </mediaobject>
3183         </informalfigure>
3184         <para>
3185           This opens a separate window to configure the additional
3186           pyro channels available on TeleMega.  One column is
3187           presented for each channel. Each row represents a single
3188           parameter, if enabled the parameter must meet the specified
3189           test for the pyro channel to be fired. See the Pyro Channels
3190           section in the System Operation chapter above for a
3191           description of these parameters.
3192         </para>
3193         <para>
3194           Select conditions and set the related value; the pyro
3195           channel will be activated when <emphasis>all</emphasis> of the
3196           conditions are met. Each pyro channel has a separate set of
3197           configuration values, so you can use different values for
3198           the same condition with different channels.
3199         </para>
3200         <para>
3201           Once you have selected the appropriate configuration for all
3202           of the necessary pyro channels, you can save the pyro
3203           configuration along with the rest of the flight computer
3204           configuration by pressing the 'Save' button in the main
3205           Configure Flight Computer window.
3206         </para>
3207       </section>
3208     </section>
3209     <section>
3210       <title>Configure AltosUI</title>
3211       <informalfigure>
3212         <mediaobject>
3213           <imageobject>
3214             <imagedata fileref="configure-altosui.png" width="2.4in" scalefit="1"/>
3215           </imageobject>
3216         </mediaobject>
3217       </informalfigure>
3218       <para>
3219         This button presents a dialog so that you can configure the AltosUI global settings.
3220       </para>
3221       <section>
3222         <title>Voice Settings</title>
3223         <para>
3224           AltosUI provides voice announcements during flight so that you
3225           can keep your eyes on the sky and still get information about
3226           the current flight status. However, sometimes you don't want
3227           to hear them.
3228         </para>
3229         <variablelist>
3230           <varlistentry>
3231             <term>Enable</term>
3232             <listitem>
3233               <para>Turns all voice announcements on and off</para>
3234             </listitem>
3235           </varlistentry>
3236           <varlistentry>
3237             <term>Test Voice</term>
3238             <listitem>
3239               <para>
3240                 Plays a short message allowing you to verify
3241                 that the audio system is working and the volume settings
3242                 are reasonable
3243               </para>
3244             </listitem>
3245           </varlistentry>
3246         </variablelist>
3247       </section>
3248       <section>
3249         <title>Log Directory</title>
3250         <para>
3251           AltosUI logs all telemetry data and saves all TeleMetrum flash
3252           data to this directory. This directory is also used as the
3253           staring point when selecting data files for display or export.
3254         </para>
3255         <para>
3256           Click on the directory name to bring up a directory choosing
3257           dialog, select a new directory and click 'Select Directory' to
3258           change where AltosUI reads and writes data files.
3259         </para>
3260       </section>
3261       <section>
3262         <title>Callsign</title>
3263         <para>
3264           This value is transmitted in each command packet sent from 
3265           TeleDongle and received from an altimeter.  It is not used in 
3266           telemetry mode, as the callsign configured in the altimeter board
3267           is included in all telemetry packets.  Configure this
3268           with the AltosUI operators call sign as needed to comply with
3269           your local radio regulations.
3270         </para>
3271         <para>
3272           Note that to successfully command a flight computer over the radio
3273           (to configure the altimeter, monitor idle, or fire pyro charges), 
3274           the callsign configured here must exactly match the callsign
3275           configured in the flight computer.  This matching is case 
3276           sensitive.
3277         </para>
3278       </section>
3279       <section>
3280         <title>Imperial Units</title>
3281         <para>
3282           This switches between metric units (meters) and imperial
3283           units (feet and miles). This affects the display of values
3284           use during flight monitoring, configuration, data graphing
3285           and all of the voice announcements. It does not change the
3286           units used when exporting to CSV files, those are always
3287           produced in metric units.
3288         </para>
3289       </section>
3290       <section>
3291         <title>Font Size</title>
3292         <para>
3293           Selects the set of fonts used in the flight monitor
3294           window. Choose between the small, medium and large sets.
3295         </para>
3296       </section>
3297       <section>
3298         <title>Serial Debug</title>
3299         <para>
3300           This causes all communication with a connected device to be
3301           dumped to the console from which AltosUI was started. If
3302           you've started it from an icon or menu entry, the output
3303           will simply be discarded. This mode can be useful to debug
3304           various serial communication issues.
3305         </para>
3306       </section>
3307       <section>
3308         <title>Manage Frequencies</title>
3309         <para>
3310           This brings up a dialog where you can configure the set of
3311           frequencies shown in the various frequency menus. You can
3312           add as many as you like, or even reconfigure the default
3313           set. Changing this list does not affect the frequency
3314           settings of any devices, it only changes the set of
3315           frequencies shown in the menus.
3316         </para>
3317       </section>
3318     </section>
3319     <section>
3320       <title>Configure Groundstation</title>
3321       <informalfigure>
3322         <mediaobject>
3323           <imageobject>
3324             <imagedata fileref="configure-groundstation.png" width="3.1in" scalefit="1"/>
3325           </imageobject>
3326         </mediaobject>
3327       </informalfigure>
3328       <para>
3329         Select this button and then select a TeleDongle Device from the list provided.
3330       </para>
3331       <para>
3332         The first few lines of the dialog provide information about the
3333         connected device, including the product name,
3334         software version and hardware serial number. Below that are the
3335         individual configuration entries.
3336       </para>
3337       <para>
3338         Note that the TeleDongle itself doesn't save any configuration
3339         data, the settings here are recorded on the local machine in
3340         the Java preferences database. Moving the TeleDongle to
3341         another machine, or using a different user account on the same
3342         machine will cause settings made here to have no effect.
3343       </para>
3344       <para>
3345         At the bottom of the dialog, there are three buttons:
3346       </para>
3347       <variablelist>
3348         <varlistentry>
3349           <term>Save</term>
3350           <listitem>
3351             <para>
3352               This writes any changes to the
3353               local Java preferences file. If you don't
3354               press this button, any changes you make will be lost.
3355             </para>
3356           </listitem>
3357         </varlistentry>
3358         <varlistentry>
3359           <term>Reset</term>
3360           <listitem>
3361             <para>
3362               This resets the dialog to the most recently saved values,
3363               erasing any changes you have made.
3364             </para>
3365           </listitem>
3366         </varlistentry>
3367         <varlistentry>
3368           <term>Close</term>
3369           <listitem>
3370             <para>
3371               This closes the dialog. Any unsaved changes will be
3372               lost.
3373             </para>
3374           </listitem>
3375         </varlistentry>
3376       </variablelist>
3377       <para>
3378         The rest of the dialog contains the parameters to be configured.
3379       </para>
3380       <section>
3381         <title>Frequency</title>
3382         <para>
3383           This configures the frequency to use for both telemetry and
3384           packet command mode. Set this before starting any operation
3385           involving packet command mode so that it will use the right
3386           frequency. Telemetry monitoring mode also provides a menu to
3387           change the frequency, and that menu also sets the same Java
3388           preference value used here.
3389         </para>
3390       </section>
3391       <section>
3392         <title>Radio Calibration</title>
3393         <para>
3394           The radios in every Altus Metrum device are calibrated at the
3395           factory to ensure that they transmit and receive on the
3396           specified frequency.  To change a TeleDongle's calibration, 
3397           you must reprogram the unit completely, so this entry simply
3398           shows the current value and doesn't allow any changes.
3399         </para>
3400       </section>
3401     </section>
3402     <section>
3403       <title>Flash Image</title>
3404       <para>
3405         This reprograms Altus Metrum devices with new
3406         firmware. TeleMetrum v1.x, TeleDongle, TeleMini and TeleBT are
3407         all reprogrammed by using another similar unit as a
3408         programming dongle (pair programming). TeleMega, TeleMetrum v2
3409         and EasyMini are all programmed directly over their USB ports
3410         (self programming).  Please read the directions for flashing
3411         devices in the Updating Device Firmware chapter below.
3412       </para>
3413     </section>
3414     <section>
3415       <title>Fire Igniter</title>
3416       <informalfigure>
3417         <mediaobject>
3418           <imageobject>
3419             <imagedata fileref="fire-igniter.png" width="1.2in" scalefit="1"/>
3420           </imageobject>
3421         </mediaobject>
3422       </informalfigure>
3423       <para>
3424         This activates the igniter circuits in the flight computer to help 
3425         test recovery systems deployment. Because this command can operate
3426         over the Packet Command Link, you can prepare the rocket as
3427         for flight and then test the recovery system without needing
3428         to snake wires inside the air-frame.
3429       </para>
3430       <para>
3431         Selecting the 'Fire Igniter' button brings up the usual device
3432         selection dialog. Pick the desired device. This brings up another 
3433         window which shows the current continuity test status for all
3434         of the pyro channels.
3435       </para>
3436       <para>
3437         Next, select the desired igniter to fire. This will enable the
3438         'Arm' button.
3439       </para>
3440       <para>
3441         Select the 'Arm' button. This enables the 'Fire' button. The
3442         word 'Arm' is replaced by a countdown timer indicating that
3443         you have 10 seconds to press the 'Fire' button or the system
3444         will deactivate, at which point you start over again at
3445         selecting the desired igniter.
3446       </para>
3447     </section>
3448     <section>
3449       <title>Scan Channels</title>
3450       <informalfigure>
3451         <mediaobject>
3452           <imageobject>
3453             <imagedata fileref="scan-channels.png" width="3.2in" scalefit="1"/>
3454           </imageobject>
3455         </mediaobject>
3456       </informalfigure>
3457       <para>
3458         This listens for telemetry packets on all of the configured
3459         frequencies, displaying information about each device it
3460         receives a packet from. You can select which of the three
3461         telemetry formats should be tried; by default, it only listens
3462         for the standard telemetry packets used in v1.0 and later
3463         firmware.
3464       </para>
3465     </section>
3466     <section>
3467       <title>Load Maps</title>
3468       <informalfigure>
3469         <mediaobject>
3470           <imageobject>
3471             <imagedata fileref="load-maps.png" width="5.2in" scalefit="1"/>
3472           </imageobject>
3473         </mediaobject>
3474       </informalfigure>
3475       <para>
3476         Before heading out to a new launch site, you can use this to
3477         load satellite images in case you don't have internet
3478         connectivity at the site. This loads a fairly large area
3479         around the launch site, which should cover any flight you're likely to make.
3480       </para>
3481       <para>
3482         There's a drop-down menu of launch sites we know about; if
3483         your favorites aren't there, please let us know the lat/lon
3484         and name of the site. The contents of this list are actually
3485         downloaded from our server at run-time, so as new sites are sent 
3486         in, they'll get automatically added to this list.
3487       </para>
3488       <para>
3489         If the launch site isn't in the list, you can manually enter the lat/lon values
3490       </para>
3491       <para>
3492         Clicking the 'Load Map' button will fetch images from Google
3493         Maps; note that Google limits how many images you can fetch at
3494         once, so if you load more than one launch site, you may get
3495         some gray areas in the map which indicate that Google is tired
3496         of sending data to you. Try again later.
3497       </para>
3498     </section>
3499     <section>
3500       <title>Monitor Idle</title>
3501       <para>
3502         This brings up a dialog similar to the Monitor Flight UI,
3503         except it works with the altimeter in “idle” mode by sending
3504         query commands to discover the current state rather than
3505         listening for telemetry packets. Because this uses command
3506         mode, it needs to have the TeleDongle and flight computer
3507         callsigns match exactly. If you can receive telemetry, but
3508         cannot manage to run Monitor Idle, then it's very likely that
3509         your callsigns are different in some way.
3510       </para>
3511     </section>
3512   </chapter>
3513   <chapter>
3514     <title>AltosDroid</title>
3515     <para>
3516       AltosDroid provides the same flight monitoring capabilities as
3517       AltosUI, but runs on Android devices and is designed to connect
3518       to a TeleBT receiver over Bluetooth™. AltosDroid monitors
3519       telemetry data, logging it to internal storage in the Android
3520       device, and presents that data in a UI the same way the 'Monitor
3521       Flight' window does in AltosUI.
3522     </para>
3523     <para>
3524       This manual will explain how to configure AltosDroid, connect
3525       to TeleBT, operate the flight monitoring interface and describe
3526       what the displayed data means.
3527     </para>
3528     <section>
3529       <title>Installing AltosDroid</title>
3530       <para>
3531         AltosDroid is available from the Google Play store. To install
3532         it on your Android device, open the Google Play Store
3533         application and search for “altosdroid”. Make sure you don't
3534         have a space between “altos” and “droid” or you probably won't
3535         find what you want. That should bring you to the right page
3536         from which you can download and install the application.
3537       </para>
3538     </section>
3539     <section>
3540       <title>Connecting to TeleBT</title>
3541       <para>
3542         Press the Android 'Menu' button or soft-key to see the
3543         configuration options available. Select the 'Connect a device'
3544         option and then the 'Scan for devices' entry at the bottom to
3545         look for your TeleBT device. Select your device, and when it
3546         asks for the code, enter '1234'.
3547       </para>
3548       <para>
3549         Subsequent connections will not require you to enter that
3550         code, and your 'paired' device will appear in the list without
3551         scanning.
3552       </para>
3553     </section>
3554     <section>
3555       <title>Configuring AltosDroid</title>
3556       <para>
3557         The only configuration option available for AltosDroid is
3558         which frequency to listen on. Press the Android 'Menu' button
3559         or soft-key and pick the 'Select radio frequency' entry. That
3560         brings up a menu of pre-set radio frequencies; pick the one
3561         which matches your altimeter.
3562       </para>
3563     </section>
3564     <section>
3565       <title>AltosDroid Flight Monitoring</title>
3566       <para>
3567         AltosDroid is designed to mimic the AltosUI flight monitoring
3568         display, providing separate tabs for each stage of your rocket
3569         flight along with a tab containing a map of the local area
3570         with icons marking the current location of the altimeter and
3571         the Android device.
3572       </para>
3573       <section>
3574         <title>Pad</title>
3575         <para>
3576           The 'Launch Pad' tab shows information used to decide when the
3577           rocket is ready for flight. The first elements include red/green
3578           indicators, if any of these is red, you'll want to evaluate
3579           whether the rocket is ready to launch:
3580           <variablelist>
3581             <varlistentry>
3582               <term>Battery Voltage</term>
3583               <listitem>
3584                 <para>
3585                   This indicates whether the Li-Po battery
3586                   powering the TeleMetrum has sufficient charge to last for
3587                   the duration of the flight. A value of more than
3588                   3.8V is required for a 'GO' status.
3589                 </para>
3590               </listitem>
3591             </varlistentry>
3592             <varlistentry>
3593               <term>Apogee Igniter Voltage</term>
3594               <listitem>
3595                 <para>
3596                   This indicates whether the apogee
3597                   igniter has continuity. If the igniter has a low
3598                   resistance, then the voltage measured here will be close
3599                   to the Li-Po battery voltage. A value greater than 3.2V is
3600                   required for a 'GO' status.
3601                 </para>
3602               </listitem>
3603             </varlistentry>
3604             <varlistentry>
3605               <term>Main Igniter Voltage</term>
3606               <listitem>
3607                 <para>
3608                   This indicates whether the main
3609                   igniter has continuity. If the igniter has a low
3610                   resistance, then the voltage measured here will be close
3611                   to the Li-Po battery voltage. A value greater than 3.2V is
3612                   required for a 'GO' status.
3613                 </para>
3614               </listitem>
3615             </varlistentry>
3616             <varlistentry>
3617               <term>On-board Data Logging</term>
3618               <listitem>
3619                 <para>
3620                   This indicates whether there is
3621                   space remaining on-board to store flight data for the
3622                   upcoming flight. If you've downloaded data, but failed
3623                   to erase flights, there may not be any space
3624                   left. TeleMetrum can store multiple flights, depending
3625                   on the configured maximum flight log size. TeleMini
3626                   stores only a single flight, so it will need to be
3627                   downloaded and erased after each flight to capture
3628                   data. This only affects on-board flight logging; the
3629                   altimeter will still transmit telemetry and fire
3630                   ejection charges at the proper times.
3631                 </para>
3632               </listitem>
3633             </varlistentry>
3634             <varlistentry>
3635               <term>GPS Locked</term>
3636               <listitem>
3637                 <para>
3638                   For a TeleMetrum or TeleMega device, this indicates whether the GPS receiver is
3639                   currently able to compute position information. GPS requires
3640                   at least 4 satellites to compute an accurate position.
3641                 </para>
3642               </listitem>
3643             </varlistentry>
3644             <varlistentry>
3645               <term>GPS Ready</term>
3646               <listitem>
3647                 <para>
3648                   For a TeleMetrum or TeleMega device, this indicates whether GPS has reported at least
3649                   10 consecutive positions without losing lock. This ensures
3650                   that the GPS receiver has reliable reception from the
3651                   satellites.
3652                 </para>
3653               </listitem>
3654             </varlistentry>
3655           </variablelist>
3656         </para>
3657         <para>
3658           The Launchpad tab also shows the computed launch pad position
3659           and altitude, averaging many reported positions to improve the
3660           accuracy of the fix.
3661         </para>
3662       </section>
3663     </section>
3664     <section>
3665       <title>Downloading Flight Logs</title>
3666       <para>
3667         AltosDroid always saves every bit of telemetry data it
3668         receives. To download that to a computer for use with AltosUI,
3669         simply remove the SD card from your Android device, or connect
3670         your device to your computer's USB port and browse the files
3671         on that device. You will find '.telem' files in the TeleMetrum
3672         directory that will work with AltosUI directly.
3673       </para>
3674     </section>
3675   </chapter>
3676   <chapter>
3677     <title>Using Altus Metrum Products</title>
3678     <section>
3679       <title>Being Legal</title>
3680       <para>
3681         First off, in the US, you need an <ulink url="http://www.altusmetrum.org/Radio/">amateur radio license</ulink> or
3682         other authorization to legally operate the radio transmitters that are part
3683         of our products.
3684       </para>
3685       </section>
3686       <section>
3687         <title>In the Rocket</title>
3688         <para>
3689           In the rocket itself, you just need a flight computer and
3690           a single-cell, 3.7 volt nominal Li-Po rechargeable battery.  An 
3691           850mAh battery weighs less than a 9V alkaline battery, and will 
3692           run a TeleMetrum or TeleMega for hours.
3693           A 110mAh battery weighs less than a triple A battery and is a good
3694           choice for use with TeleMini.
3695         </para>
3696         <para>
3697           By default, we ship flight computers with a simple wire antenna.  
3698           If your electronics bay or the air-frame it resides within is made 
3699           of carbon fiber, which is opaque to RF signals, you may prefer to 
3700           install an SMA connector so that you can run a coaxial cable to an 
3701           antenna mounted elsewhere in the rocket.  However, note that the 
3702           GPS antenna is fixed on all current products, so you really want
3703           to install the flight computer in a bay made of RF-transparent
3704           materials if at all possible.
3705         </para>
3706       </section>
3707       <section>
3708         <title>On the Ground</title>
3709         <para>
3710           To receive the data stream from the rocket, you need an antenna and short
3711           feed-line connected to one of our <ulink url="http://www.altusmetrum.org/TeleDongle/">TeleDongle</ulink> units.  If possible, use an SMA to BNC 
3712         adapter instead of feedline between the antenna feedpoint and 
3713         TeleDongle, as this will give you the best performance.  The
3714           TeleDongle in turn plugs directly into the USB port on a notebook
3715           computer.  Because TeleDongle looks like a simple serial port, your computer
3716           does not require special device drivers... just plug it in.
3717         </para>
3718         <para>
3719           The GUI tool, AltosUI, is written in Java and runs across
3720           Linux, Mac OS and Windows. There's also a suite of C tools
3721           for Linux which can perform most of the same tasks.
3722         </para>
3723         <para>
3724           Alternatively, a TeleBT attached with an SMA to BNC adapter at the
3725           feed point of a hand-held yagi used in conjunction with an Android
3726           device running AltosDroid makes an outstanding ground station.
3727         </para>
3728         <para>
3729           After the flight, you can use the radio link to extract the more detailed data
3730           logged in either TeleMetrum or TeleMini devices, or you can use a mini USB cable to plug into the
3731           TeleMetrum board directly.  Pulling out the data without having to open up
3732           the rocket is pretty cool!  A USB cable is also how you charge the Li-Po
3733           battery, so you'll want one of those anyway... the same cable used by lots
3734           of digital cameras and other modern electronic stuff will work fine.
3735         </para>
3736         <para>
3737           If your rocket lands out of sight, you may enjoy having a hand-held 
3738           GPS receiver, so that you can put in a way-point for the last 
3739           reported rocket position before touch-down.  This makes looking for 
3740           your rocket a lot like Geo-Caching... just go to the way-point and 
3741           look around starting from there.  AltosDroid on an Android device
3742           with GPS receiver works great for this, too!
3743         </para>
3744         <para>
3745           You may also enjoy having a ham radio “HT” that covers the 70cm band... you
3746           can use that with your antenna to direction-find the rocket on the ground
3747           the same way you can use a Walston or Beeline tracker.  This can be handy
3748           if the rocket is hiding in sage brush or a tree, or if the last GPS position
3749           doesn't get you close enough because the rocket dropped into a canyon, or
3750           the wind is blowing it across a dry lake bed, or something like that...  Keith
3751           currently uses a Yaesu VX-7R, Bdale has a Baofung UV-5R
3752           which isn't as nice, but was a whole lot cheaper.
3753         </para>
3754         <para>
3755           So, to recap, on the ground the hardware you'll need includes:
3756           <orderedlist inheritnum='inherit' numeration='arabic'>
3757             <listitem>
3758               <para>
3759               an antenna and feed-line or adapter
3760               </para>
3761             </listitem>
3762             <listitem>
3763               <para>
3764               a TeleDongle
3765               </para>
3766             </listitem>
3767             <listitem>
3768               <para>
3769               a notebook computer
3770               </para>
3771             </listitem>
3772             <listitem>
3773               <para>
3774               optionally, a hand-held GPS receiver
3775               </para>
3776             </listitem>
3777             <listitem>
3778               <para>
3779               optionally, an HT or receiver covering 435 MHz
3780               </para>
3781             </listitem>
3782           </orderedlist>
3783         </para>
3784         <para>
3785           The best hand-held commercial directional antennas we've found for radio
3786           direction finding rockets are from
3787           <ulink url="http://www.arrowantennas.com/" >
3788             Arrow Antennas.
3789           </ulink>
3790           The 440-3 and 440-5 are both good choices for finding a
3791           TeleMetrum- or TeleMini- equipped rocket when used with a suitable 
3792           70cm HT.  TeleDongle and an SMA to BNC adapter fit perfectly
3793           between the driven element and reflector of Arrow antennas.
3794         </para>
3795       </section>
3796       <section>
3797         <title>Data Analysis</title>
3798         <para>
3799           Our software makes it easy to log the data from each flight, both the
3800           telemetry received during the flight itself, and the more
3801           complete data log recorded in the flash memory on the altimeter
3802           board.  Once this data is on your computer, our post-flight tools make it
3803           easy to quickly get to the numbers everyone wants, like apogee altitude,
3804           max acceleration, and max velocity.  You can also generate and view a
3805           standard set of plots showing the altitude, acceleration, and
3806