[fw/altos] / doc / altusmetrum.xsl
1 <?xml version="1.0" encoding="utf-8" ?>
2 <!DOCTYPE book PUBLIC "-//OASIS//DTD DocBook XML V4.5//EN"
3   "/usr/share/xml/docbook/schema/dtd/4.5/docbookx.dtd">
4 <book>
5   <title>The Altus Metrum System</title>
6   <subtitle>An Owner's Manual for TeleMetrum, TeleMini and TeleDongle Devices</subtitle>
7   <bookinfo>
8     <author>
9       <firstname>Bdale</firstname>
10       <surname>Garbee</surname>
11     </author>
12     <author>
13       <firstname>Keith</firstname>
14       <surname>Packard</surname>
15     </author>
16     <author>
17       <firstname>Bob</firstname>
18       <surname>Finch</surname>
19     </author>
20     <author>
21       <firstname>Anthony</firstname>
22       <surname>Towns</surname>
23     </author>
24     <copyright>
25       <year>2011</year>
26       <holder>Bdale Garbee and Keith Packard</holder>
27     </copyright>
28     <legalnotice>
29       <para>
30         This document is released under the terms of the
31         <ulink url="http://creativecommons.org/licenses/by-sa/3.0/">
32           Creative Commons ShareAlike 3.0
33         </ulink>
34         license.
35       </para>
36     </legalnotice>
37     <revhistory>
38       <revision>
39         <revnumber>1.0</revnumber>
40         <date>24 August 2011</date>
41         <revremark>
42           Updated for software version 1.0.  Note that 1.0 represents a
43           telemetry format change, meaning both ends of a link 
44           (TeleMetrum/TeleMini and TeleDongle) must be updated or 
45           communications will fail.
46         </revremark>
47       </revision>
48       <revision>
49         <revnumber>0.9</revnumber>
50         <date>18 January 2011</date>
51         <revremark>
52           Updated for software version 0.9.  Note that 0.9 represents a
53           telemetry format change, meaning both ends of a link (TeleMetrum and
54           TeleDongle) must be updated or communications will fail.
55         </revremark>
56       </revision>
57       <revision>
58         <revnumber>0.8</revnumber>
59         <date>24 November 2010</date>
60         <revremark>Updated for software version 0.8 </revremark>
61       </revision>
62     </revhistory>
63   </bookinfo>
64   <acknowledgements>
65     <para>
66       Thanks to Bob Finch, W9YA, NAR 12965, TRA 12350 for writing "The
67       Mere-Mortals Quick Start/Usage Guide to the Altus Metrum Starter
68       Kit" which formed the basis of the original Getting Started chapter 
69       in this manual.  Bob was one of our first customers for a production
70       TeleMetrum, and his continued enthusiasm and contributions
71       are immensely gratifying and highly appreciated!
72     </para>
73     <para>
74       And thanks to Anthony (AJ) Towns for major contributions including
75       the AltosUI graphing and site map code and associated documentation. 
76       Free software means that our customers and friends can become our
77       collaborators, and we certainly appreciate this level of
78       contribution!
79     </para>
80     <para>
81       Have fun using these products, and we hope to meet all of you
82       out on the rocket flight line somewhere.
83       <literallayout>
84 Bdale Garbee, KB0G
85 NAR #87103, TRA #12201
87 Keith Packard, KD7SQG
88 NAR #88757, TRA #12200
89       </literallayout>
90     </para>
91   </acknowledgements>
92   <chapter>
93     <title>Introduction and Overview</title>
94     <para>
95       Welcome to the Altus Metrum community!  Our circuits and software reflect
96       our passion for both hobby rocketry and Free Software.  We hope their
97       capabilities and performance will delight you in every way, but by
98       releasing all of our hardware and software designs under open licenses,
99       we also hope to empower you to take as active a role in our collective
100       future as you wish!
101     </para>
102     <para>
103       The first device created for our community was TeleMetrum, a dual
104       deploy altimeter with fully integrated GPS and radio telemetry
105       as standard features, and a "companion interface" that will
106       support optional capabilities in the future.
107     </para>
108     <para>
109       The newest device is TeleMini, a dual deploy altimeter with
110       radio telemetry and radio direction finding. This device is only
111       13mm by 38mm (½ inch by 1½ inches) and can fit easily in an 18mm 
112       air-frame.
113     </para>
114     <para>
115       Complementing TeleMetrum and TeleMini is TeleDongle, a USB to RF 
116       interface for communicating with the altimeters.  Combined with your 
117       choice of antenna and
118       notebook computer, TeleDongle and our associated user interface software
119       form a complete ground station capable of logging and displaying in-flight
120       telemetry, aiding rocket recovery, then processing and archiving flight
121       data for analysis and review.
122     </para>
123     <para>
124       More products will be added to the Altus Metrum family over time, and
125       we currently envision that this will be a single, comprehensive manual
126       for the entire product family.
127     </para>
128   </chapter>
129   <chapter>
130     <title>Getting Started</title>
131     <para>
132       The first thing to do after you check the inventory of parts in your
133       "starter kit" is to charge the battery.
134     </para>
135     <para>
136       The TeleMetrum battery can be charged by plugging it into the
137       corresponding socket of the TeleMetrum and then using the USB A to
138       mini B
139       cable to plug the TeleMetrum into your computer's USB socket. The
140       TeleMetrum circuitry will charge the battery whenever it is plugged
141       in, because the TeleMetrum's on-off switch does NOT control the
142       charging circuitry.
143     </para>
144     <para>
145       When the GPS chip is initially searching for
146       satellites, TeleMetrum will consume more current than it can pull
147       from the USB port, so the battery must be attached in order to get
148       satellite lock.  Once GPS is locked, the current consumption goes back
149       down enough to enable charging while
150       running. So it's a good idea to fully charge the battery as your
151       first item of business so there is no issue getting and maintaining
152       satellite lock.  The yellow charge indicator led will go out when the
153       battery is nearly full and the charger goes to trickle charge. It
154       can take several hours to fully recharge a deeply discharged battery.
155     </para>
156     <para>
157       The TeleMini battery can be charged by disconnecting it from the
158       TeleMini board and plugging it into a standalone battery charger 
159       board, and connecting that via a USB cable to a laptop or other USB
160       power source
161     </para>
162     <para>
163       The other active device in the starter kit is the TeleDongle USB to
164       RF interface.  If you plug it in to your Mac or Linux computer it should
165       "just work", showing up as a serial port device.  Windows systems need
166       driver information that is part of the AltOS download to know that the
167       existing USB modem driver will work.  We therefore recommend installing
168       our software before plugging in TeleDongle if you are using a Windows
169       computer.  If you are using Linux and are having problems, try moving 
170       to a fresher kernel (2.6.33 or newer), as the USB serial driver had 
171       ugly bugs in some earlier versions.
172     </para>
173     <para>
174       Next you should obtain and install the AltOS software.  These include
175       the AltosUI ground station program, current firmware images for
176       TeleMetrum, TeleMini and TeleDongle, and a number of standalone 
177       utilities that are rarely needed.  Pre-built binary packages are 
178       available for Linux, Microsoft Windows, and recent MacOSX versions.  
179       Full source code and build instructions are also available.
180       The latest version may always be downloaded from
181       <ulink url="http://altusmetrum.org/AltOS"/>.
182     </para>
183   </chapter>
184   <chapter>
185     <title>Handling Precautions</title>
186     <para>
187       All Altus Metrum products are sophisticated electronic devices.  
188       When handled gently and properly installed in an air-frame, they
189       will deliver impressive results.  However, as with all electronic 
190       devices, there are some precautions you must take.
191     </para>
192     <para>
193       The Lithium Polymer rechargeable batteries have an
194       extraordinary power density.  This is great because we can fly with
195       much less battery mass than if we used alkaline batteries or previous
196       generation rechargeable batteries... but if they are punctured
197       or their leads are allowed to short, they can and will release their
198       energy very rapidly!
199       Thus we recommend that you take some care when handling our batteries
200       and consider giving them some extra protection in your air-frame.  We
201       often wrap them in suitable scraps of closed-cell packing foam before
202       strapping them down, for example.
203     </para>
204     <para>
205       The barometric sensors used on both TeleMetrum and TeleMini are 
206       sensitive to sunlight.  In normal TeleMetrum mounting situations, it 
207       and all of the other surface mount components
208       are "down" towards whatever the underlying mounting surface is, so
209       this is not normally a problem.  Please consider this, though, when
210       designing an installation, for example, in an air-frame with a
211       see-through plastic payload bay.  It is particularly important to
212       consider this with TeleMini, both because the baro sensor is on the
213       "top" of the board, and because many model rockets with payload bays
214       use clear plastic for the payload bay!  Replacing these with an opaque
215       cardboard tube, painting them, or wrapping them with a layer of masking
216       tape are all reasonable approaches to keep the sensor out of direct
217       sunlight.
218     </para>
219     <para>
220       The barometric sensor sampling port must be able to "breathe",
221       both by not being covered by foam or tape or other materials that might
222       directly block the hole on the top of the sensor, and also by having a
223       suitable static vent to outside air.
224     </para>
225     <para>
226       As with all other rocketry electronics, Altus Metrum altimeters must 
227       be protected from exposure to corrosive motor exhaust and ejection 
228       charge gasses.
229     </para>
230   </chapter>
231   <chapter>
232     <title>Hardware Overview</title>
233     <para>
234       TeleMetrum is a 1 inch by 2.75 inch circuit board.  It was designed to
235       fit inside coupler for 29mm air-frame tubing, but using it in a tube that
236       small in diameter may require some creativity in mounting and wiring
237       to succeed!  The presence of an accelerometer means TeleMetrum should
238       be aligned along the flight axis of the airframe, and by default the 1/4
239       wave UHF wire antenna should be on the nose-cone end of the board.  The
240       antenna wire is about 7 inches long, and wiring for a power switch and
241       the e-matches for apogee and main ejection charges depart from the
242       fin can end of the board, meaning an ideal "simple" avionics
243       bay for TeleMetrum should have at least 10 inches of interior length.
244     </para>
245     <para>
246       TeleMini is a 0.5 inch by 1.5 inch circuit board.   It was designed to
247       fit inside an 18mm air-frame tube, but using it in a tube that
248       small in diameter may require some creativity in mounting and wiring
249       to succeed!  Since there is no accelerometer, TeleMini can be mounted
250       in any convenient orientation.  The default 1/4
251       wave UHF wire antenna attached to the center of one end of
252       the board is about 7 inches long, and wiring for a power switch and
253       the e-matches for apogee and main ejection charges depart from the
254       other end of the board, meaning an ideal "simple" avionics
255       bay for TeleMini should have at least 9 inches of interior length.
256     </para>
257     <para>
258       A typical TeleMetrum or TeleMini installation involves attaching 
259       only a suitable Lithium Polymer battery, a single pole switch for 
260       power on/off, and two pairs of wires connecting e-matches for the 
261       apogee and main ejection charges.  All Altus Metrum products are 
262       designed for use with single-cell batteries with 3.7 volts nominal.
263     </para>
264     <para>
265       By default, we use the unregulated output of the Li-Po battery directly
266       to fire ejection charges.  This works marvelously with standard
267       low-current e-matches like the J-Tek from MJG Technologies, and with
268       Quest Q2G2 igniters.  However, if you want or need to use a separate 
269       pyro battery, check out the "External Pyro Battery" section in this 
270       manual for instructions on how to wire that up. The altimeters are 
271       designed to work with an external pyro battery of no more than 15 volts.
272     </para>
273     <para>
274       Ejection charges are wired directly to the screw terminal block
275       at the aft end of the altimeter.  You'll need a very small straight 
276       blade screwdriver for these screws, such as you might find in a 
277       jeweler's screwdriver set.
278     </para>
279     <para>
280       TeleMetrum also uses the screw terminal block for the power
281       switch leads. On TeleMini, the power switch leads are soldered
282       directly to the board and can be connected directly to a switch.
283     </para>
284     <para>
285       For most air-frames, the integrated antennas are more than
286       adequate.   However, if you are installing in a carbon-fiber or
287       metal electronics bay which is opaque to RF signals, you may need to
288       use off-board external antennas instead.  In this case, you can
289       order an altimeter with an SMA connector for the UHF antenna
290       connection, and, on TeleMetrum, you can unplug the integrated GPS
291       antenna and select an appropriate off-board GPS antenna with
292       cable terminating in a U.FL connector.
293     </para>
294   </chapter>
295   <chapter>
296     <title>System Operation</title>
297     <section>
298       <title>Firmware Modes </title>
299       <para>
300         The AltOS firmware build for the altimeters has two
301         fundamental modes, "idle" and "flight".  Which of these modes
302         the firmware operates in is determined at start up time. For
303         TeleMetrum, the mode is controlled by the orientation of the
304         rocket (well, actually the board, of course...) at the time
305         power is switched on.  If the rocket is "nose up", then
306         TeleMetrum assumes it's on a rail or rod being prepared for
307         launch, so the firmware chooses flight mode.  However, if the
308         rocket is more or less horizontal, the firmware instead enters
309         idle mode.  Since TeleMini doesn't have an accelerometer we can
310         use to determine orientation, "idle" mode is selected when the
311         board receives a command packet within the first five seconds
312         of operation; if no packet is received, the board enters
313         "flight" mode.
314       </para>
315       <para>
316         At power on, you will hear three beeps or see three flashes
317         ("S" in Morse code for start up) and then a pause while
318         the altimeter completes initialization and self test, and decides 
319         which mode to enter next.
320       </para>
321       <para>
322         In flight or "pad" mode, the altimeter engages the flight
323         state machine, goes into transmit-only mode to
324         send telemetry, and waits for launch to be detected.
325         Flight mode is indicated by an "di-dah-dah-dit" ("P" for pad)
326         on the beeper or lights, followed by beeps or flashes
327         indicating the state of the pyrotechnic igniter continuity.
328         One beep/flash indicates apogee continuity, two beeps/flashes
329         indicate main continuity, three beeps/flashes indicate both
330         apogee and main continuity, and one longer "brap" sound or
331         rapidly alternating lights indicates no continuity.  For a
332         dual deploy flight, make sure you're getting three beeps or
333         flashes before launching!  For apogee-only or motor eject
334         flights, do what makes sense.
335       </para>
336       <para>
337         If idle mode is entered, you will hear an audible "di-dit" or see 
338         two short flashes ("I" for idle), and the flight state machine is 
339         disengaged, thus no ejection charges will fire.  The altimeters also 
340         listen for the radio link when in idle mode for requests sent via 
341         TeleDongle.  Commands can be issued to a TeleMetrum in idle mode 
342         over either
343         USB or the radio link equivalently. TeleMini only has the radio link.
344         Idle mode is useful for configuring the altimeter, for extracting data
345         from the on-board storage chip after flight, and for ground testing
346         pyro charges.
347       </para>
348       <para>
349         One "neat trick" of particular value when TeleMetrum is used with 
350         very large air-frames, is that you can power the board up while the 
351         rocket is horizontal, such that it comes up in idle mode.  Then you can
352         raise the air-frame to launch position, and issue a 'reset' command 
353         via TeleDongle over the radio link to cause the altimeter to reboot and 
354         come up in flight mode.  This is much safer than standing on the top 
355         step of a rickety step-ladder or hanging off the side of a launch 
356         tower with a screw-driver trying to turn on your avionics before 
357         installing igniters!
358       </para>
359     </section>
360     <section>
361       <title>GPS </title>
362       <para>
363         TeleMetrum includes a complete GPS receiver.  A complete explanation 
364         of how GPS works is beyond the scope of this manual, but the bottom 
365         line is that the TeleMetrum GPS receiver needs to lock onto at least 
366         four satellites to obtain a solid 3 dimensional position fix and know
367         what time it is.
368       </para>
369       <para>
370         TeleMetrum provides backup power to the GPS chip any time a 
371         battery is connected.  This allows the receiver to "warm start" on
372         the launch rail much faster than if every power-on were a GPS 
373         "cold start".  In typical operations, powering up TeleMetrum
374         on the flight line in idle mode while performing final air-frame
375         preparation will be sufficient to allow the GPS receiver to cold
376         start and acquire lock.  Then the board can be powered down during
377         RSO review and installation on a launch rod or rail.  When the board
378         is turned back on, the GPS system should lock very quickly, typically
379         long before igniter installation and return to the flight line are
380         complete.
381       </para>
382     </section>
383     <section>
384       <title>Controlling An Altimeter Over The Radio Link</title>
385       <para>
386         One of the unique features of the Altus Metrum system is
387         the ability to create a two way command link between TeleDongle
388         and an altimeter using the digital radio transceivers built into
389         each device. This allows you to interact with the altimeter from
390         afar, as if it were directly connected to the computer.
391       </para>
392       <para>
393         Any operation which can be performed with TeleMetrum can
394         either be done with TeleMetrum directly connected to the
395         computer via the USB cable, or through the radio
396         link. TeleMini doesn't provide a USB connector and so it is
397         always communicated with over radio.  Select the appropriate 
398         TeleDongle device when the list of devices is presented and 
399         AltosUI will interact with an altimeter over the radio link.
400       </para>
401       <para>
402         One oddity in the current interface is how AltosUI selects the
403         frequency for radio communications. Instead of providing
404         an interface to specifically configure the frequency, it uses
405         whatever frequency was most recently selected for the target
406         TeleDongle device in Monitor Flight mode. If you haven't ever
407         used that mode with the TeleDongle in question, select the
408         Monitor Flight button from the top level UI, and pick the
409         appropriate TeleDongle device.  Once the flight monitoring
410         window is open, select the desired frequency and then close it
411         down again. All radio communications will now use that frequency.
412       </para>
413       <itemizedlist>
414         <listitem>
415           <para>
416             Save Flight Data—Recover flight data from the rocket without
417             opening it up.
418           </para>
419         </listitem>
420         <listitem>
421           <para>
422             Configure altimeter apogee delays or main deploy heights
423             to respond to changing launch conditions. You can also
424             'reboot' the altimeter. Use this to remotely enable the
425             flight computer by turning TeleMetrum on in "idle" mode,
426             then once the air-frame is oriented for launch, you can
427             reboot the altimeter and have it restart in pad mode
428             without having to climb the scary ladder.
429           </para>
430         </listitem>
431         <listitem>
432           <para>
433             Fire Igniters—Test your deployment charges without snaking
434             wires out through holes in the air-frame. Simply assembly the
435             rocket as if for flight with the apogee and main charges
436             loaded, then remotely command the altimeter to fire the
437             igniters.
438           </para>
439         </listitem>
440       </itemizedlist>
441       <para>
442         Operation over the radio link for configuring an altimeter, ground
443         testing igniters, and so forth uses the same RF frequencies as flight
444         telemetry.  To configure the desired TeleDongle frequency, select
445         the monitor flight tab, then use the frequency selector and 
446         close the window before performing other desired radio operations.
447       </para>
448       <para>
449         TeleMetrum only enables radio commanding in 'idle' mode, so
450         make sure you have TeleMetrum lying horizontally when you turn
451         it on. Otherwise, TeleMetrum will start in 'pad' mode ready for
452         flight, and will not be listening for command packets from TeleDongle.
453       </para>
454       <para>
455         TeleMini listens for a command packet for five seconds after
456         first being turned on, if it doesn't hear anything, it enters
457         'pad' mode, ready for flight and will no longer listen for
458         command packets. The easiest way to connect to TeleMini is to
459         initiate the command and select the TeleDongle device. At this
460         point, the TeleDongle will be attempting to communicate with
461         the TeleMini. Now turn TeleMini on, and it should immediately
462         start communicating with the TeleDongle and the desired
463         operation can be performed.
464       </para>
465       <para>
466         You can monitor the operation of the radio link by watching the 
467         lights on the devices. The red LED will flash each time a packet
468         is tramsitted, while the green LED will light up on TeleDongle when 
469         it is waiting to receive a packet from the altimeter.
470       </para>
471     </section>
472     <section>
473       <title>Ground Testing </title>
474       <para>
475         An important aspect of preparing a rocket using electronic deployment
476         for flight is ground testing the recovery system.  Thanks
477         to the bi-directional radio link central to the Altus Metrum system,
478         this can be accomplished in a TeleMetrum or TeleMini equipped rocket 
479         with less work than you may be accustomed to with other systems.  It 
480         can even be fun!
481       </para>
482       <para>
483         Just prep the rocket for flight, then power up the altimeter
484         in "idle" mode (placing air-frame horizontal for TeleMetrum or
485         selected the Configure Altimeter tab for TeleMini).  This will cause 
486         the firmware to go into "idle" mode, in which the normal flight
487         state machine is disabled and charges will not fire without
488         manual command.  You can now command the altimeter to fire the apogee
489         or main charges from a safe distance using your computer and 
490         TeleDongle and the Fire Igniter tab to complete ejection testing.
491       </para>
492     </section>
493     <section>
494       <title>Radio Link </title>
495       <para>
496         The chip our boards are based on incorporates an RF transceiver, but
497         it's not a full duplex system... each end can only be transmitting or
498         receiving at any given moment.  So we had to decide how to manage the
499         link.
500       </para>
501       <para>
502         By design, the altimeter firmware listens for the radio link when
503         it's in "idle mode", which
504         allows us to use the radio link to configure the rocket, do things like
505         ejection tests, and extract data after a flight without having to
506         crack open the air-frame.  However, when the board is in "flight
507         mode", the altimeter only
508         transmits and doesn't listen at all.  That's because we want to put
509         ultimate priority on event detection and getting telemetry out of
510         the rocket through
511         the radio in case the rocket crashes and we aren't able to extract
512         data later...
513       </para>
514       <para>
515         We don't use a 'normal packet radio' mode like APRS because they're 
516         just too inefficient.  The GFSK modulation we use is FSK with the
517         base-band pulses passed through a
518         Gaussian filter before they go into the modulator to limit the
519         transmitted bandwidth.  When combined with the hardware forward error
520         correction support in the cc1111 chip, this allows us to have a very
521         robust 38.4 kilobit data link with only 10 milliwatts of transmit 
522         power, a whip antenna in the rocket, and a hand-held Yagi on the 
523         ground.  We've had flights to above 21k feet AGL with great reception, 
524         and calculations suggest we should be good to well over 40k feet AGL 
525         with a 5-element yagi on the ground.  We hope to fly boards to higher 
526         altitudes over time, and would of course appreciate customer feedback 
527         on performance in higher altitude flights!
528       </para>
529     </section>
530     <section>
531       <title>Configurable Parameters</title>
532       <para>
533         Configuring an Altus Metrum altimeter for flight is very
534         simple.  Even on our baro-only TeleMini board, the use of a Kalman 
535         filter means there is no need to set a "mach delay".  The few 
536         configurable parameters can all be set using AltosUI over USB or
537         or radio link via TeleDongle.
538       </para>
539       <section>
540         <title>Radio Frequency</title>
541         <para>
542           Altus Metrum boards support radio frequencies in the 70cm
543           band. By default, the configuration interface provides a
544           list of 10 "standard" frequencies in 100kHz channels starting at
545           434.550MHz.  However, the firmware supports use of
546           any 50kHz multiple within the 70cm band. At any given
547           launch, we highly recommend coordinating when and by whom each
548           frequency will be used to avoid interference.  And of course, both
549           altimeter and TeleDongle must be configured to the same
550           frequency to successfully communicate with each other.
551         </para>
552       </section>
553       <section>
554         <title>Apogee Delay</title>
555         <para>
556           Apogee delay is the number of seconds after the altimeter detects flight
557           apogee that the drogue charge should be fired.  In most cases, this
558           should be left at the default of 0.  However, if you are flying
559           redundant electronics such as for an L3 certification, you may wish
560           to set one of your altimeters to a positive delay so that both
561           primary and backup pyrotechnic charges do not fire simultaneously.
562         </para>
563         <para>
564           The Altus Metrum apogee detection algorithm fires exactly at
565           apogee.  If you are also flying an altimeter like the
566           PerfectFlite MAWD, which only supports selecting 0 or 1
567           seconds of apogee delay, you may wish to set the MAWD to 0
568           seconds delay and set the TeleMetrum to fire your backup 2
569           or 3 seconds later to avoid any chance of both charges
570           firing simultaneously.  We've flown several air-frames this
571           way quite happily, including Keith's successful L3 cert.
572         </para>
573       </section>
574       <section>
575         <title>Main Deployment Altitude</title>
576         <para>
577           By default, the altimeter will fire the main deployment charge at an
578           elevation of 250 meters (about 820 feet) above ground.  We think this
579           is a good elevation for most air-frames, but feel free to change this
580           to suit.  In particular, if you are flying two altimeters, you may
581           wish to set the
582           deployment elevation for the backup altimeter to be something lower
583           than the primary so that both pyrotechnic charges don't fire
584           simultaneously.
585         </para>
586       </section>
587       <section>
588         <title>Maximum Flight Log</title>
589         <para>
590           TeleMetrum version 1.1 and 1.2 have 2MB of on-board flash storage,
591           enough to hold over 40 minutes of data at full data rate
592           (100 samples/second). TeleMetrum 1.0 has 1MB of on-board
593           storage. As data are stored at a reduced rate during descent
594           (10 samples/second), there's plenty of space to store many
595           flights worth of data.
596         </para>
597         <para>
598           The on-board flash is partitioned into separate flight logs,
599           each of a fixed maximum size. Increase the maximum size of
600           each log and you reduce the number of flights that can be
601           stored. Decrease the size and TeleMetrum can store more
602           flights.
603         </para>
604         <para>
605           All of the configuration data is also stored in the flash
606           memory, which consumes 64kB on TeleMetrum v1.1/v1.2 and 256B on
607           TeleMetrum v1.0. This configuration space is not available
608           for storing flight log data.
609         </para>
610         <para>
611           To compute the amount of space needed for a single flight,
612           you can multiply the expected ascent time (in seconds) by
613           800, multiply the expected descent time (in seconds) by 80
614           and add the two together. That will slightly under-estimate
615           the storage (in bytes) needed for the flight. For instance,
616           a flight spending 20 seconds in ascent and 150 seconds in
617           descent will take about (20 * 800) + (150 * 80) = 28000
618           bytes of storage. You could store dozens of these flights in
619           the on-board flash.
620         </para>
621         <para>
622           The default size, 192kB, allows for 10 flights of storage on
623           TeleMetrum v1.1/v1.2 and 5 flights on TeleMetrum v1.0. This
624           ensures that you won't need to erase the memory before
625           flying each time while still allowing more than sufficient
626           storage for each flight.
627         </para>
628         <para>
629           As TeleMini does not contain an accelerometer, it stores
630           data at 10 samples per second during ascent and one sample
631           per second during descent. Each sample is a two byte reading
632           from the barometer. These are stored in 5kB of
633           on-chip flash memory which can hold 256 seconds at the
634           ascent rate or 2560 seconds at the descent rate. Because of
635           the limited storage, TeleMini cannot hold data for more than
636           one flight, and so must be erased after each flight or it
637           will not capture data for subsequent flights.
638         </para>
639       </section>
640       <section>
641         <title>Ignite Mode</title>
642         <para>
643           Instead of firing one charge at apogee and another charge at
644           a fixed height above the ground, you can configure the
645           altimeter to fire both at apogee or both during
646           descent. This was added to support an airframe that has two
647           TeleMetrum computers, one in the fin can and one in the
648           nose.
649         </para>
650         <para>
651           Providing the ability to use both igniters for apogee or
652           main allows some level of redundancy without needing two
653           flight computers.  In Redundant Apogee or Redundant Main
654           mode, the two charges will be fired two seconds apart.
655         </para>
656       </section>
657       <section>
658         <title>Pad Orientation</title>
659         <para>
660           TeleMetrum measures acceleration along the axis of the
661           board. Which way the board is oriented affects the sign of
662           the acceleration value. Instead of trying to guess which way
663           the board is mounted in the air frame, TeleMetrum must be
664           explicitly configured for either Antenna Up or Antenna
665           Down. The default, Antenna Up, expects the end of the
666           TeleMetrum board connected to the 70cm antenna to be nearest
667           the nose of the rocket, with the end containing the screw
668           terminals nearest the tail.
669         </para>
670       </section>
671     </section>
673   </chapter>
674   <chapter>
676     <title>AltosUI</title>
677     <para>
678       The AltosUI program provides a graphical user interface for
679       interacting with the Altus Metrum product family, including
680       TeleMetrum, TeleMini and TeleDongle. AltosUI can monitor telemetry data,
681       configure TeleMetrum, TeleMini and TeleDongle devices and many other
682       tasks. The primary interface window provides a selection of
683       buttons, one for each major activity in the system.  This manual
684       is split into chapters, each of which documents one of the tasks
685       provided from the top-level toolbar.
686     </para>
687     <section>
688       <title>Monitor Flight</title>
689       <subtitle>Receive, Record and Display Telemetry Data</subtitle>
690       <para>
691         Selecting this item brings up a dialog box listing all of the
692         connected TeleDongle devices. When you choose one of these,
693         AltosUI will create a window to display telemetry data as
694         received by the selected TeleDongle device.
695       </para>
696       <para>
697         All telemetry data received are automatically recorded in
698         suitable log files. The name of the files includes the current
699         date and rocket serial and flight numbers.
700       </para>
701       <para>
702         The radio frequency being monitored by the TeleDongle device is
703         displayed at the top of the window. You can configure the
704         frequency by clicking on the frequency box and selecting the desired
705         frequency. AltosUI remembers the last frequency selected for each
706         TeleDongle and selects that automatically the next time you use
707         that device.
708       </para>
709       <para>
710         Below the TeleDongle frequency selector, the window contains a few
711         significant pieces of information about the altimeter providing
712         the telemetry data stream:
713       </para>
714       <itemizedlist>
715         <listitem>
716           <para>The configured call-sign</para>
717         </listitem>
718         <listitem>
719           <para>The device serial number</para>
720         </listitem>
721         <listitem>
722           <para>The flight number. Each altimeter remembers how many
723             times it has flown.
724           </para>
725         </listitem>
726         <listitem>
727           <para>
728             The rocket flight state. Each flight passes through several
729             states including Pad, Boost, Fast, Coast, Drogue, Main and
730             Landed.
731           </para>
732         </listitem>
733         <listitem>
734           <para>
735             The Received Signal Strength Indicator value. This lets
736             you know how strong a signal TeleDongle is receiving. The
737             radio inside TeleDongle operates down to about -99dBm;
738             weaker signals may not be receivable. The packet link uses
739             error detection and correction techniques which prevent
740             incorrect data from being reported.
741           </para>
742         </listitem>
743       </itemizedlist>
744       <para>
745         Finally, the largest portion of the window contains a set of
746         tabs, each of which contain some information about the rocket.
747         They're arranged in 'flight order' so that as the flight
748         progresses, the selected tab automatically switches to display
749         data relevant to the current state of the flight. You can select
750         other tabs at any time. The final 'table' tab displays all of
751         the raw telemetry values in one place in a spreadsheet-like format.
752       </para>
753       <section>
754         <title>Launch Pad</title>
755         <para>
756           The 'Launch Pad' tab shows information used to decide when the
757           rocket is ready for flight. The first elements include red/green
758           indicators, if any of these is red, you'll want to evaluate
759           whether the rocket is ready to launch:
760           <itemizedlist>
761             <listitem>
762               <para>
763                 Battery Voltage. This indicates whether the Li-Po battery
764                 powering the TeleMetrum has sufficient charge to last for
765                 the duration of the flight. A value of more than
766                 3.7V is required for a 'GO' status.
767               </para>
768             </listitem>
769             <listitem>
770               <para>
771                 Apogee Igniter Voltage. This indicates whether the apogee
772                 igniter has continuity. If the igniter has a low
773                 resistance, then the voltage measured here will be close
774                 to the Li-Po battery voltage. A value greater than 3.2V is
775                 required for a 'GO' status.
776               </para>
777             </listitem>
778             <listitem>
779               <para>
780                 Main Igniter Voltage. This indicates whether the main
781                 igniter has continuity. If the igniter has a low
782                 resistance, then the voltage measured here will be close
783                 to the Li-Po battery voltage. A value greater than 3.2V is
784                 required for a 'GO' status.
785               </para>
786             </listitem>
787             <listitem>
788               <para>
789                 On-board Data Logging. This indicates whether there is
790                 space remaining on-board to store flight data for the
791                 upcoming flight. If you've downloaded data, but failed
792                 to erase flights, there may not be any space
793                 left. TeleMetrum can store multiple flights, depending
794                 on the configured maximum flight log size. TeleMini
795                 stores only a single flight, so it will need to be
796                 downloaded and erased after each flight to capture
797                 data. This only affects on-board flight logging; the
798                 altimeter will still transmit telemetry and fire
799                 ejection charges at the proper times.
800               </para>
801             </listitem>
802             <listitem>
803               <para>
804                 GPS Locked. For a TeleMetrum device, this indicates whether the GPS receiver is
805                 currently able to compute position information. GPS requires
806                 at least 4 satellites to compute an accurate position.
807               </para>
808             </listitem>
809             <listitem>
810               <para>
811                 GPS Ready. For a TeleMetrum device, this indicates whether GPS has reported at least
812                 10 consecutive positions without losing lock. This ensures
813                 that the GPS receiver has reliable reception from the
814                 satellites.
815               </para>
816             </listitem>
817           </itemizedlist>
818           <para>
819             The Launchpad tab also shows the computed launch pad position
820             and altitude, averaging many reported positions to improve the
821             accuracy of the fix.
822           </para>
823         </para>
824       </section>
825       <section>
826         <title>Ascent</title>
827         <para>
828           This tab is shown during Boost, Fast and Coast
829           phases. The information displayed here helps monitor the
830           rocket as it heads towards apogee.
831         </para>
832         <para>
833           The height, speed and acceleration are shown along with the
834           maximum values for each of them. This allows you to quickly
835           answer the most commonly asked questions you'll hear during
836           flight.
837         </para>
838         <para>
839           The current latitude and longitude reported by the TeleMetrum GPS are
840           also shown. Note that under high acceleration, these values
841           may not get updated as the GPS receiver loses position
842           fix. Once the rocket starts coasting, the receiver should
843           start reporting position again.
844         </para>
845         <para>
846           Finally, the current igniter voltages are reported as in the
847           Launch Pad tab. This can help diagnose deployment failures
848           caused by wiring which comes loose under high acceleration.
849         </para>
850       </section>
851       <section>
852         <title>Descent</title>
853         <para>
854           Once the rocket has reached apogee and (we hope) activated the
855           apogee charge, attention switches to tracking the rocket on
856           the way back to the ground, and for dual-deploy flights,
857           waiting for the main charge to fire.
858         </para>
859         <para>
860           To monitor whether the apogee charge operated correctly, the
861           current descent rate is reported along with the current
862           height. Good descent rates vary based on the choice of recovery
863           components, but generally range from 15-30m/s on drogue and should
864           be below 10m/s when under the main parachute in a dual-deploy flight.
865         </para>
866         <para>
867           For TeleMetrum altimeters, you can locate the rocket in the sky
868           using the elevation and
869           bearing information to figure out where to look. Elevation is
870           in degrees above the horizon. Bearing is reported in degrees
871           relative to true north. Range can help figure out how big the
872           rocket will appear. Note that all of these values are relative
873           to the pad location. If the elevation is near 90°, the rocket
874           is over the pad, not over you.
875         </para>
876         <para>
877           Finally, the igniter voltages are reported in this tab as
878           well, both to monitor the main charge as well as to see what
879           the status of the apogee charge is.  Note that some commercial
880           e-matches are designed to retain continuity even after being
881           fired, and will continue to show as green or return from red to
882           green after firing.
883         </para>
884       </section>
885       <section>
886         <title>Landed</title>
887         <para>
888           Once the rocket is on the ground, attention switches to
889           recovery. While the radio signal is often lost once the
890           rocket is on the ground, the last reported GPS position is
891           generally within a short distance of the actual landing location.
892         </para>
893         <para>
894           The last reported GPS position is reported both by
895           latitude and longitude as well as a bearing and distance from
896           the launch pad. The distance should give you a good idea of
897           whether to walk or hitch a ride.  Take the reported
898           latitude and longitude and enter them into your hand-held GPS
899           unit and have that compute a track to the landing location.
900         </para>
901         <para>
902           Both TeleMini and TeleMetrum will continue to transmit RDF
903           tones after landing, allowing you to locate the rocket by
904           following the radio signal if necessary. You may need to get 
905           away from the clutter of the flight line, or even get up on 
906           a hill (or your neighbor's RV roof) to receive the RDF signal.
907         </para>
908         <para>
909           The maximum height, speed and acceleration reported
910           during the flight are displayed for your admiring observers.
911           The accuracy of these immediate values depends on the quality
912           of your radio link and how many packets were received.  
913           Recovering the on-board data after flight will likely yield
914           more precise results.
915         </para>
916         <para>
917           To get more detailed information about the flight, you can
918           click on the 'Graph Flight' button which will bring up a
919           graph window for the current flight.
920         </para>
921       </section>
922       <section>
923         <title>Site Map</title>
924         <para>
925           When the TeleMetrum has a GPS fix, the Site Map tab will map
926           the rocket's position to make it easier for you to locate the
927           rocket, both while it is in the air, and when it has landed. The
928           rocket's state is indicated by color: white for pad, red for
929           boost, pink for fast, yellow for coast, light blue for drogue,
930           dark blue for main, and black for landed.
931         </para>
932         <para>
933           The map's scale is approximately 3m (10ft) per pixel. The map
934           can be dragged using the left mouse button. The map will attempt
935           to keep the rocket roughly centered while data is being received.
936         </para>
937         <para>
938           Images are fetched automatically via the Google Maps Static API,
939           and cached on disk for reuse. If map images cannot be downloaded,
940           the rocket's path will be traced on a dark gray background
941           instead.
942         </para>
943         <para>
944           You can pre-load images for your favorite launch sites
945           before you leave home; check out the 'Preload Maps' section below.
946         </para>
947       </section>
948     </section>
949     <section>
950       <title>Save Flight Data</title>
951       <para>
952         The altimeter records flight data to its internal flash memory.
953         TeleMetrum data is recorded at a much higher rate than the telemetry
954         system can handle, and is not subject to radio drop-outs. As
955         such, it provides a more complete and precise record of the
956         flight. The 'Save Flight Data' button allows you to read the
957         flash memory and write it to disk. As TeleMini has only a barometer, it
958         records data at the same rate as the telemetry signal, but there will be
959         no data lost due to telemetry drop-outs.
960       </para>
961       <para>
962         Clicking on the 'Save Flight Data' button brings up a list of
963         connected TeleMetrum and TeleDongle devices. If you select a
964         TeleMetrum device, the flight data will be downloaded from that
965         device directly. If you select a TeleDongle device, flight data
966         will be downloaded from an altimeter over radio link via the 
967         specified TeleDongle. See the chapter on Controlling An Altimeter 
968         Over The Radio Link for more information.
969       </para>
970       <para>
971         After the device has been selected, a dialog showing the
972         flight data saved in the device will be shown allowing you to
973         select which flights to download and which to delete. With
974         version 0.9 or newer firmware, you must erase flights in order
975         for the space they consume to be reused by another
976         flight. This prevents accidentally losing flight data
977         if you neglect to download data before flying again. Note that
978         if there is no more space available in the device, then no
979         data will be recorded during the next flight.
980       </para>
981       <para>
982         The file name for each flight log is computed automatically
983         from the recorded flight date, altimeter serial number and
984         flight number information.
985       </para>
986     </section>
987     <section>
988       <title>Replay Flight</title>
989       <para>
990         Select this button and you are prompted to select a flight
991         record file, either a .telem file recording telemetry data or a
992         .eeprom file containing flight data saved from the altimeter
993         flash memory.
994       </para>
995       <para>
996         Once a flight record is selected, the flight monitor interface
997         is displayed and the flight is re-enacted in real time. Check
998         the Monitor Flight chapter above to learn how this window operates.
999       </para>
1000     </section>
1001     <section>
1002       <title>Graph Data</title>
1003       <para>
1004         Select this button and you are prompted to select a flight
1005         record file, either a .telem file recording telemetry data or a
1006         .eeprom file containing flight data saved from
1007         flash memory.
1008       </para>
1009       <para>
1010         Once a flight record is selected, a window with two tabs is
1011         opened. The first tab contains a graph with acceleration
1012         (blue), velocity (green) and altitude (red) of the flight,
1013         measured in metric units. The
1014         apogee(yellow) and main(magenta) igniter voltages are also
1015         displayed; high voltages indicate continuity, low voltages
1016         indicate open circuits. The second tab contains some basic
1017         flight statistics.
1018       </para>
1019       <para>
1020         The graph can be zoomed into a particular area by clicking and
1021         dragging down and to the right. Once zoomed, the graph can be
1022         reset by clicking and dragging up and to the left. Holding down
1023         control and clicking and dragging allows the graph to be panned.
1024         The right mouse button causes a pop-up menu to be displayed, giving
1025         you the option save or print the plot.
1026       </para>
1027       <para>
1028         Note that telemetry files will generally produce poor graphs
1029         due to the lower sampling rate and missed telemetry packets.
1030         Use saved flight data in .eeprom files for graphing where possible.
1031       </para>
1032     </section>
1033     <section>
1034       <title>Export Data</title>
1035       <para>
1036         This tool takes the raw data files and makes them available for
1037         external analysis. When you select this button, you are prompted to 
1038         select a flight
1039         data file (either .eeprom or .telem will do, remember that
1040         .eeprom files contain higher resolution and more continuous
1041         data). Next, a second dialog appears which is used to select
1042         where to write the resulting file. It has a selector to choose
1043         between CSV and KML file formats.
1044       </para>
1045       <section>
1046         <title>Comma Separated Value Format</title>
1047         <para>
1048           This is a text file containing the data in a form suitable for
1049           import into a spreadsheet or other external data analysis
1050           tool. The first few lines of the file contain the version and
1051           configuration information from the altimeter, then
1052           there is a single header line which labels all of the
1053           fields. All of these lines start with a '#' character which
1054           many tools can be configured to skip over.
1055         </para>
1056         <para>
1057           The remaining lines of the file contain the data, with each
1058           field separated by a comma and at least one space. All of
1059           the sensor values are converted to standard units, with the
1060           barometric data reported in both pressure, altitude and
1061           height above pad units.
1062         </para>
1063       </section>
1064       <section>
1065         <title>Keyhole Markup Language (for Google Earth)</title>
1066         <para>
1067           This is the format used by Google Earth to provide an overlay 
1068           within that application. With this, you can use Google Earth to 
1069           see the whole flight path in 3D.
1070         </para>
1071       </section>
1072     </section>
1073     <section>
1074       <title>Configure Altimeter</title>
1075       <para>
1076         Select this button and then select either a TeleMetrum or
1077         TeleDongle Device from the list provided. Selecting a TeleDongle
1078         device will use the radio link to configure a remote altimeter. 
1079       </para>
1080       <para>
1081         The first few lines of the dialog provide information about the
1082         connected device, including the product name,
1083         software version and hardware serial number. Below that are the
1084         individual configuration entries.
1085       </para>
1086       <para>
1087         At the bottom of the dialog, there are four buttons:
1088       </para>
1089       <itemizedlist>
1090         <listitem>
1091           <para>
1092             Save. This writes any changes to the
1093             configuration parameter block in flash memory. If you don't
1094             press this button, any changes you make will be lost.
1095           </para>
1096         </listitem>
1097         <listitem>
1098           <para>
1099             Reset. This resets the dialog to the most recently saved values,
1100             erasing any changes you have made.
1101           </para>
1102         </listitem>
1103         <listitem>
1104           <para>
1105             Reboot. This reboots the device. Use this to
1106             switch from idle to pad mode by rebooting once the rocket is
1107             oriented for flight, or to confirm changes you think you saved 
1108             are really saved.
1109           </para>
1110         </listitem>
1111         <listitem>
1112           <para>
1113             Close. This closes the dialog. Any unsaved changes will be
1114             lost.
1115           </para>
1116         </listitem>
1117       </itemizedlist>
1118       <para>
1119         The rest of the dialog contains the parameters to be configured.
1120       </para>
1121       <section>
1122         <title>Main Deploy Altitude</title>
1123         <para>
1124           This sets the altitude (above the recorded pad altitude) at
1125           which the 'main' igniter will fire. The drop-down menu shows
1126           some common values, but you can edit the text directly and
1127           choose whatever you like. If the apogee charge fires below
1128           this altitude, then the main charge will fire two seconds
1129           after the apogee charge fires.
1130         </para>
1131       </section>
1132       <section>
1133         <title>Apogee Delay</title>
1134         <para>
1135           When flying redundant electronics, it's often important to
1136           ensure that multiple apogee charges don't fire at precisely
1137           the same time, as that can over pressurize the apogee deployment
1138           bay and cause a structural failure of the air-frame. The Apogee
1139           Delay parameter tells the flight computer to fire the apogee
1140           charge a certain number of seconds after apogee has been
1141           detected.
1142         </para>
1143       </section>
1144       <section>
1145         <title>Radio Frequency</title>
1146         <para>
1147           This configures which of the configured frequencies to use for both
1148           telemetry and packet command mode. Note that if you set this
1149           value via packet command mode, you will have to reconfigure
1150           the TeleDongle frequency before you will be able to use packet
1151           command mode again.
1152         </para>
1153       </section>
1154       <section>
1155         <title>Radio Calibration</title>
1156         <para>
1157           The radios in every Altus Metrum device are calibrated at the
1158           factory to ensure that they transmit and receive on the
1159           specified frequency.  If you need to you can adjust the calibration 
1160           by changing this value.  Do not do this without understanding what
1161           the value means, read the appendix on calibration and/or the source
1162           code for more information.  To change a TeleDongle's calibration, 
1163           you must reprogram the unit completely.
1164         </para>
1165       </section>
1166       <section>
1167         <title>Callsign</title>
1168         <para>
1169           This sets the call sign included in each telemetry packet. Set this
1170           as needed to conform to your local radio regulations.
1171         </para>
1172       </section>
1173       <section>
1174         <title>Maximum Flight Log Size</title>
1175         <para>
1176           This sets the space (in kilobytes) allocated for each flight
1177           log. The available space will be divided into chunks of this
1178           size. A smaller value will allow more flights to be stored,
1179           a larger value will record data from longer flights.
1180         </para>
1181       </section>
1182       <section>
1183         <title>Ignite Mode</title>
1184         <para>
1185           TeleMetrum and TeleMini provide two igniter channels as they
1186           were originally designed as dual-deploy flight
1187           computers. This configuration parameter allows the two
1188           channels to be used in different configurations.
1189         </para>
1190         <itemizedlist>
1191           <listitem>
1192             <para>
1193               Dual Deploy. This is the usual mode of operation; the
1194               'apogee' channel is fired at apogee and the 'main'
1195               channel at the height above ground specified by the
1196               'Main Deploy Altitude' during descent.
1197             </para>
1198           </listitem>
1199           <listitem>
1200             <para>
1201               Redundant Apogee. This fires both channels at
1202               apogee, the 'apogee' channel first followed after a two second
1203               delay by the 'main' channel.
1204             </para>
1205           </listitem>
1206           <listitem>
1207             <para>
1208               Redundant Main. This fires both channels at the
1209               height above ground specified by the Main Deploy
1210               Altitude setting during descent. The 'apogee'
1211               channel is fired first, followed after a two second
1212               delay by the 'main' channel.
1213             </para>
1214           </listitem>
1215         </itemizedlist>
1216       </section>
1217       <section>
1218         <title>Pad Orientation</title>
1219         <para>
1220           Because it includes an accelerometer, TeleMetrum is
1221           sensitive to the orientation of the board. By default, it
1222           expects the antenna end to point forward. This parameter
1223           allows that default to be changed, permitting the board to
1224           be mounted with the antenna pointing aft instead.
1225         </para>
1226         <itemizedlist>
1227           <listitem>
1228             <para>
1229               Antenna Up. In this mode, the antenna end of the
1230               TeleMetrum board must point forward, in line with the
1231               expected flight path.
1232             </para>
1233           </listitem>
1234           <listitem>
1235             <para>
1236               Antenna Down. In this mode, the antenna end of the
1237               TeleMetrum board must point aft, in line with the
1238               expected flight path.
1239             </para>
1240           </listitem>
1241         </itemizedlist>
1242       </section>
1243     </section>
1244     <section>
1245       <title>Configure AltosUI</title>
1246       <para>
1247         This button presents a dialog so that you can configure the AltosUI global settings.
1248       </para>
1249       <section>
1250         <title>Voice Settings</title>
1251         <para>
1252           AltosUI provides voice announcements during flight so that you
1253           can keep your eyes on the sky and still get information about
1254           the current flight status. However, sometimes you don't want
1255           to hear them.
1256         </para>
1257         <itemizedlist>
1258           <listitem>
1259             <para>Enable—turns all voice announcements on and off</para>
1260           </listitem>
1261           <listitem>
1262             <para>
1263               Test Voice—Plays a short message allowing you to verify
1264               that the audio system is working and the volume settings
1265               are reasonable
1266             </para>
1267           </listitem>
1268         </itemizedlist>
1269       </section>
1270       <section>
1271         <title>Log Directory</title>
1272         <para>
1273           AltosUI logs all telemetry data and saves all TeleMetrum flash
1274           data to this directory. This directory is also used as the
1275           staring point when selecting data files for display or export.
1276         </para>
1277         <para>
1278           Click on the directory name to bring up a directory choosing
1279           dialog, select a new directory and click 'Select Directory' to
1280           change where AltosUI reads and writes data files.
1281         </para>
1282       </section>
1283       <section>
1284         <title>Callsign</title>
1285         <para>
1286           This value is transmitted in each command packet sent from 
1287           TeleDongle and received from an altimeter.  It is not used in 
1288           telemetry mode, as the callsign configured in the altimeter board
1289           is included in all telemetry packets.  Configure this
1290           with the AltosUI operators call sign as needed to comply with
1291           your local radio regulations.
1292         </para>
1293       </section>
1294       <section>
1295         <title>Font Size</title>
1296         <para>
1297           Selects the set of fonts used in the flight monitor
1298           window. Choose between the small, medium and large sets.
1299         </para>
1300       </section>
1301       <section>
1302         <title>Serial Debug</title>
1303         <para>
1304           This causes all communication with a connected device to be
1305           dumped to the console from which AltosUI was started. If
1306           you've started it from an icon or menu entry, the output
1307           will simply be discarded. This mode can be useful to debug
1308           various serial communication issues.
1309         </para>
1310       </section>
1311       <section>
1312         <title>Manage Frequencies</title>
1313         <para>
1314           This brings up a dialog where you can configure the set of
1315           frequencies shown in the various frequency menus. You can
1316           add as many as you like, or even reconfigure the default
1317           set. Changing this list does not affect the frequency
1318           settings of any devices, it only changes the set of
1319           frequencies shown in the menus.
1320         </para>
1321       </section>
1322     </section>
1323     <section>
1324       <title>Flash Image</title>
1325       <para>
1326         This reprograms any Altus Metrum device by using a TeleMetrum
1327         or TeleDongle as a programming dongle. Please read the
1328         directions for flashing devices in the Updating Device
1329         Firmware chapter below.
1330       </para>
1331       <para>
1332         Once you have the programmer and target devices connected,
1333         push the 'Flash Image' button. That will present a dialog box
1334         listing all of the connected devices. Carefully select the
1335         programmer device, not the device to be programmed.
1336       </para>
1337       <para>
1338         Next, select the image to flash to the device. These are named
1339         with the product name and firmware version. The file selector
1340         will start in the directory containing the firmware included
1341         with the AltosUI package. Navigate to the directory containing
1342         the desired firmware if it isn't there.
1343       </para>
1344       <para>
1345         Next, a small dialog containing the device serial number and
1346         RF calibration values should appear. If these values are
1347         incorrect (possibly due to a corrupted image in the device),
1348         enter the correct values here.
1349       </para>
1350       <para>
1351         Finally, a dialog containing a progress bar will follow the
1352         programming process.
1353       </para>
1354       <para>
1355         When programming is complete, the target device will
1356         reboot. Note that if the target device is connected via USB, you
1357         will have to unplug it and then plug it back in for the USB
1358         connection to reset so that you can communicate with the device
1359         again.
1360       </para>
1361     </section>
1362     <section>
1363       <title>Fire Igniter</title>
1364       <para>
1365         This activates the igniter circuits in TeleMetrum to help test
1366         recovery systems deployment. Because this command can operate
1367         over the Packet Command Link, you can prepare the rocket as
1368         for flight and then test the recovery system without needing
1369         to snake wires inside the air-frame.
1370       </para>
1371       <para>
1372         Selecting the 'Fire Igniter' button brings up the usual device
1373         selection dialog. Pick the desired TeleDongle or TeleMetrum
1374         device. This brings up another window which shows the current
1375         continuity test status for both apogee and main charges.
1376       </para>
1377       <para>
1378         Next, select the desired igniter to fire. This will enable the
1379         'Arm' button.
1380       </para>
1381       <para>
1382         Select the 'Arm' button. This enables the 'Fire' button. The
1383         word 'Arm' is replaced by a countdown timer indicating that
1384         you have 10 seconds to press the 'Fire' button or the system
1385         will deactivate, at which point you start over again at
1386         selecting the desired igniter.
1387       </para>
1388     </section>
1389     <section>
1390       <title>Scan Channels</title>
1391       <para>
1392         This listens for telemetry packets on all of the configured
1393         frequencies, displaying information about each device it
1394         receives a packet from. You can select which of the three
1395         telemetry formats should be tried; by default, it only listens
1396         for the standard telemetry packets used in v1.0 and later
1397         firmware.
1398       </para>
1399     </section>
1400     <section>
1401       <title>Load Maps</title>
1402       <para>
1403         Before heading out to a new launch site, you can use this to
1404         load satellite images in case you don't have internet
1405         connectivity at the site. This loads a fairly large area
1406         around the launch site, which should cover any flight you're likely to make.
1407       </para>
1408       <para>
1409         There's a drop-down menu of launch sites we know about; if
1410         your favorites aren't there, please let us know the lat/lon
1411         and name of the site. The contents of this list are actually
1412         downloaded at run-time, so as new sites are sent in, they'll
1413         get automatically added to this list.
1414       </para>
1415       <para>
1416         If the launch site isn't in the list, you can manually enter the lat/lon values
1417       </para>
1418       <para>
1419         Clicking the 'Load Map' button will fetch images from Google
1420         Maps; note that Google limits how many images you can fetch at
1421         once, so if you load more than one launch site, you may get
1422         some gray areas in the map which indicate that Google is tired
1423         of sending data to you. Try again later.
1424       </para>
1425     </section>
1426     <section>
1427       <title>Monitor Idle</title>
1428       <para>
1429         This brings up a dialog similar to the Monitor Flight UI,
1430         except it works with the altimeter in "idle" mode by sending
1431         query commands to discover the current state rather than
1432         listening for telemetry packets.
1433       </para>
1434     </section>
1435   </chapter>
1436   <chapter>
1437     <title>Using Altus Metrum Products</title>
1438     <section>
1439       <title>Being Legal</title>
1440       <para>
1441         First off, in the US, you need an <ulink url="http://www.altusmetrum.org/Radio/">amateur radio license</ulink> or
1442         other authorization to legally operate the radio transmitters that are part
1443         of our products.
1444       </para>
1445       </section>
1446       <section>
1447         <title>In the Rocket</title>
1448         <para>
1449           In the rocket itself, you just need a <ulink url="http://www.altusmetrum.org/TeleMetrum/">TeleMetrum</ulink> or
1450           <ulink url="http://www.altusmetrum.org/TeleMini/">TeleMini</ulink> board and
1451           a single-cell, 3.7 volt nominal Li-Po rechargeable battery.  An 
1452           850mAh battery weighs less than a 9V alkaline battery, and will 
1453           run a TeleMetrum for hours.
1454           A 110mAh battery weighs less than a triple A battery and will run a TeleMetrum for
1455           a few hours, or a TeleMini for much (much) longer.
1456         </para>
1457         <para>
1458           By default, we ship the altimeters with a simple wire antenna.  If your
1459           electronics bay or the air-frame it resides within is made of carbon fiber,
1460           which is opaque to RF signals, you may choose to have an SMA connector
1461           installed so that you can run a coaxial cable to an antenna mounted
1462           elsewhere in the rocket.
1463         </para>
1464       </section>
1465       <section>
1466         <title>On the Ground</title>
1467         <para>
1468           To receive the data stream from the rocket, you need an antenna and short
1469           feed-line connected to one of our <ulink url="http://www.altusmetrum.org/TeleDongle/">TeleDongle</ulink> units.  The
1470           TeleDongle in turn plugs directly into the USB port on a notebook
1471           computer.  Because TeleDongle looks like a simple serial port, your computer
1472           does not require special device drivers... just plug it in.
1473         </para>
1474         <para>
1475           The GUI tool, AltosUI, is written in Java and runs across
1476           Linux, Mac OS and Windows. There's also a suite of C tools
1477           for Linux which can perform most of the same tasks.
1478         </para>
1479         <para>
1480           After the flight, you can use the radio link to extract the more detailed data
1481           logged in either TeleMetrum or TeleMini devices, or you can use a mini USB cable to plug into the
1482           TeleMetrum board directly.  Pulling out the data without having to open up
1483           the rocket is pretty cool!  A USB cable is also how you charge the Li-Po
1484           battery, so you'll want one of those anyway... the same cable used by lots
1485           of digital cameras and other modern electronic stuff will work fine.
1486         </para>
1487         <para>
1488           If your TeleMetrum-equipped rocket lands out of sight, you may enjoy having a hand-held GPS
1489           receiver, so that you can put in a way-point for the last reported rocket
1490           position before touch-down.  This makes looking for your rocket a lot like
1491           Geo-Caching... just go to the way-point and look around starting from there.
1492         </para>
1493         <para>
1494           You may also enjoy having a ham radio "HT" that covers the 70cm band... you
1495           can use that with your antenna to direction-find the rocket on the ground
1496           the same way you can use a Walston or Beeline tracker.  This can be handy
1497           if the rocket is hiding in sage brush or a tree, or if the last GPS position
1498           doesn't get you close enough because the rocket dropped into a canyon, or
1499           the wind is blowing it across a dry lake bed, or something like that...  Keith
1500           and Bdale both currently own and use the Yaesu VX-7R at launches.
1501         </para>
1502         <para>
1503           So, to recap, on the ground the hardware you'll need includes:
1504           <orderedlist inheritnum='inherit' numeration='arabic'>
1505             <listitem>
1506               an antenna and feed-line
1507             </listitem>
1508             <listitem>
1509               a TeleDongle
1510             </listitem>
1511             <listitem>
1512               a notebook computer
1513             </listitem>
1514             <listitem>
1515               optionally, a hand-held GPS receiver
1516             </listitem>
1517             <listitem>
1518               optionally, an HT or receiver covering 435 MHz
1519             </listitem>
1520           </orderedlist>
1521         </para>
1522         <para>
1523           The best hand-held commercial directional antennas we've found for radio
1524           direction finding rockets are from
1525           <ulink url="http://www.arrowantennas.com/" >
1526             Arrow Antennas.
1527           </ulink>
1528           The 440-3 and 440-5 are both good choices for finding a
1529           TeleMetrum- or TeleMini- equipped rocket when used with a suitable 70cm HT.
1530         </para>
1531       </section>
1532       <section>
1533         <title>Data Analysis</title>
1534         <para>
1535           Our software makes it easy to log the data from each flight, both the
1536           telemetry received during the flight itself, and the more
1537           complete data log recorded in the flash memory on the altimeter
1538           board.  Once this data is on your computer, our post-flight tools make it
1539           easy to quickly get to the numbers everyone wants, like apogee altitude,
1540           max acceleration, and max velocity.  You can also generate and view a
1541           standard set of plots showing the altitude, acceleration, and
1542           velocity of the rocket during flight.  And you can even export a TeleMetrum data file
1543           usable with Google Maps and Google Earth for visualizing the flight path
1544           in two or three dimensions!
1545         </para>
1546         <para>
1547           Our ultimate goal is to emit a set of files for each flight that can be
1548           published as a web page per flight, or just viewed on your local disk with
1549           a web browser.
1550         </para>
1551       </section>
1552       <section>
1553         <title>Future Plans</title>
1554         <para>
1555           In the future, we intend to offer "companion boards" for the rocket that will
1556           plug in to TeleMetrum to collect additional data, provide more pyro channels,
1557           and so forth.  
1558         </para>
1559         <para>
1560           We are also working on the design of a hand-held ground terminal that will
1561           allow monitoring the rocket's status, collecting data during flight, and
1562           logging data after flight without the need for a notebook computer on the
1563           flight line.  Particularly since it is so difficult to read most notebook
1564           screens in direct sunlight, we think this will be a great thing to have.
1565         </para>
1566         <para>
1567           Because all of our work is open, both the hardware designs and the software,
1568           if you have some great idea for an addition to the current Altus Metrum family,
1569           feel free to dive in and help!  Or let us know what you'd like to see that
1570           we aren't already working on, and maybe we'll get excited about it too...
1571         </para>
1572     </section>
1573   </chapter>
1574   <chapter>
1575     <title>Altimeter Installation Recommendations</title>
1576     <para>
1577       Building high-power rockets that fly safely is hard enough. Mix
1578       in some sophisticated electronics and a bunch of radio energy
1579       and oftentimes you find few perfect solutions. This chapter
1580       contains some suggestions about how to install Altus Metrum
1581       products into the rocket air-frame, including how to safely and
1582       reliably mix a variety of electronics into the same air-frame.
1583     </para>
1584     <section>
1585       <title>Mounting the Altimeter</title>
1586       <para>
1587         The first consideration is to ensure that the altimeter is
1588         securely fastened to the air-frame. For TeleMetrum, we use
1589         nylon standoffs and nylon screws; they're good to at least 50G
1590         and cannot cause any electrical issues on the board. For
1591         TeleMini, we usually cut small pieces of 1/16" balsa to fit
1592         under the screw holes, and then take 2x56 nylon screws and
1593         screw them through the TeleMini mounting holes, through the
1594         balsa and into the underlying material.
1595       </para>
1596       <orderedlist inheritnum='inherit' numeration='arabic'>
1597         <listitem>
1598           Make sure TeleMetrum is aligned precisely along the axis of
1599           acceleration so that the accelerometer can accurately
1600           capture data during the flight.
1601         </listitem>
1602         <listitem>
1603           Watch for any metal touching components on the
1604           board. Shorting out connections on the bottom of the board
1605           can cause the altimeter to fail during flight.
1606         </listitem>
1607       </orderedlist>
1608     </section>
1609     <section>
1610       <title>Dealing with the Antenna</title>
1611       <para>
1612         The antenna supplied is just a piece of solid, insulated,
1613         wire. If it gets damaged or broken, it can be easily
1614         replaced. It should be kept straight and not cut; bending or
1615         cutting it will change the resonant frequency and/or
1616         impedance, making it a less efficient radiator and thus
1617         reducing the range of the telemetry signal.
1618       </para>
1619       <para>
1620         Keeping metal away from the antenna will provide better range
1621         and a more even radiation pattern. In most rockets, it's not
1622         entirely possible to isolate the antenna from metal
1623         components; there are often bolts, all-thread and wires from other
1624         electronics to contend with. Just be aware that the more stuff
1625         like this around the antenna, the lower the range.
1626       </para>
1627       <para>
1628         Make sure the antenna is not inside a tube made or covered
1629         with conducting material. Carbon fiber is the most common
1630         culprit here -- CF is a good conductor and will effectively
1631         shield the antenna, dramatically reducing signal strength and
1632         range. Metallic flake paint is another effective shielding
1633         material which is to be avoided around any antennas.
1634       </para>
1635       <para>
1636         If the ebay is large enough, it can be convenient to simply
1637         mount the altimeter at one end and stretch the antenna out
1638         inside. Taping the antenna to the sled can keep it straight
1639         under acceleration. If there are metal rods, keep the
1640         antenna as far away as possible.
1641       </para>
1642       <para>
1643         For a shorter ebay, it's quite practical to have the antenna
1644         run through a bulkhead and into an adjacent bay. Drill a small
1645         hole in the bulkhead, pass the antenna wire through it and
1646         then seal it up with glue or clay. We've also used acrylic
1647         tubing to create a cavity for the antenna wire. This works a
1648         bit better in that the antenna is known to stay straight and
1649         not get folded by recovery components in the bay. Angle the
1650         tubing towards the side wall of the rocket and it ends up
1651         consuming very little space.
1652       </para>
1653       <para>
1654         If you need to place the antenna at a distance from the
1655         altimeter, you can replace the antenna with an edge-mounted
1656         SMA connector, and then run 50Ω coax from the board to the
1657         antenna. Building a remote antenna is beyond the scope of this
1658         manual.
1659       </para>
1660     </section>
1661     <section>
1662       <title>Preserving GPS Reception</title>
1663       <para>
1664         The GPS antenna and receiver in TeleMetrum are highly
1665         sensitive and normally have no trouble tracking enough
1666         satellites to provide accurate position information for
1667         recovering the rocket. However, there are many ways to
1668         attenuate the GPS signal.
1669       <orderedlist inheritnum='inherit' numeration='arabic'>
1670         <listitem>
1671           Conductive tubing or coatings. Carbon fiber and metal
1672           tubing, or metallic paint will all dramatically attenuate the
1673           GPS signal. We've never heard of anyone successfully
1674           receiving GPS from inside these materials.
1675         </listitem>
1676         <listitem>
1677           Metal components near the GPS patch antenna. These will
1678           de-tune the patch antenna, changing the resonant frequency
1679           away from the L1 carrier and reduce the effectiveness of the
1680           antenna. You can place as much stuff as you like beneath the
1681           antenna as that's covered with a ground plane. But, keep
1682           wires and metal out from above the patch antenna.
1683         </listitem>
1684       </orderedlist>
1685       </para>
1686     </section>
1687     <section>
1688       <title>Radio Frequency Interference</title>
1689       <para>
1690         Any altimeter will generate RFI; the digital circuits use
1691         high-frequency clocks that spray radio interference across a
1692         wide band. Altus Metrum altimeters generate intentional radio
1693         signals as well, increasing the amount of RF energy around the board.
1694       </para>
1695       <para>
1696         Rocketry altimeters also use precise sensors measuring air
1697         pressure and acceleration. Tiny changes in voltage can cause
1698         these sensor readings to vary by a huge amount. When the
1699         sensors start mis-reporting data, the altimeter can either
1700         fire the igniters at the wrong time, or not fire them at all.
1701       </para>
1702       <para>
1703         Voltages are induced when radio frequency energy is
1704         transmitted from one circuit to another. Here are things that
1705         influence the induced voltage and current:
1706       </para>
1707       <itemizedlist>
1708         <listitem>
1709           Keep wires from different circuits apart. Moving circuits
1710           further apart will reduce RFI.
1711         </listitem>
1712         <listitem>
1713           Avoid parallel wires from different circuits. The longer two
1714           wires run parallel to one another, the larger the amount of
1715           transferred energy. Cross wires at right angles to reduce
1716           RFI.
1717         </listitem>
1718         <listitem>
1719           Twist wires from the same circuits. Two wires the same
1720           distance from the transmitter will get the same amount of
1721           induced energy which will then cancel out. Any time you have
1722           a wire pair running together, twist the pair together to
1723           even out distances and reduce RFI. For altimeters, this
1724           includes battery leads, switch hookups and igniter
1725           circuits.
1726         </listitem>
1727         <listitem>
1728           Avoid resonant lengths. Know what frequencies are present
1729           in the environment and avoid having wire lengths near a
1730           natural resonant length. Altusmetrum products transmit on the
1731           70cm amateur band, so you should avoid lengths that are a
1732           simple ratio of that length; essentially any multiple of 1/4
1733           of the wavelength (17.5cm).
1734         </listitem>
1735       </itemizedlist>
1736     </section>
1737     <section>
1738       <title>The Barometric Sensor</title>
1739       <para>
1740         Altusmetrum altimeters measure altitude with a barometric
1741         sensor, essentially measuring the amount of air above the
1742         rocket to figure out how high it is. A large number of
1743         measurements are taken as the altimeter initializes itself to
1744         figure out the pad altitude. Subsequent measurements are then
1745         used to compute the height above the pad.
1746       </para>
1747       <para>
1748         To accurately measure atmospheric pressure, the ebay
1749         containing the altimeter must be vented outside the
1750         air-frame. The vent must be placed in a region of linear
1751         airflow, have smooth edges, and away from areas of increasing or 
1752         decreasing pressure.
1753       </para>
1754       <para>
1755         The barometric sensor in the altimeter is quite sensitive to
1756         chemical damage from the products of APCP or BP combustion, so
1757         make sure the ebay is carefully sealed from any compartment
1758         which contains ejection charges or motors.
1759       </para>
1760     </section>
1761     <section>
1762       <title>Ground Testing</title>
1763       <para>
1764         The most important aspect of any installation is careful
1765         ground testing. Bringing an air-frame up to the LCO table which
1766         hasn't been ground tested can lead to delays or ejection
1767         charges firing on the pad, or, even worse, a recovery system
1768         failure.
1769       </para>
1770       <para>
1771         Do a 'full systems' test that includes wiring up all igniters
1772         without any BP and turning on all of the electronics in flight
1773         mode. This will catch any mistakes in wiring and any residual
1774         RFI issues that might accidentally fire igniters at the wrong
1775         time. Let the air-frame sit for several minutes, checking for
1776         adequate telemetry signal strength and GPS lock.  If any igniters
1777         fire unexpectedly, find and resolve the issue before loading any
1778         BP charges!
1779       </para>
1780       <para>
1781         Ground test the ejection charges. Prepare the rocket for
1782         flight, loading ejection charges and igniters. Completely
1783         assemble the air-frame and then use the 'Fire Igniters'
1784         interface through a TeleDongle to command each charge to
1785         fire. Make sure the charge is sufficient to robustly separate
1786         the air-frame and deploy the recovery system.
1787       </para>
1788     </section>
1789   </chapter>
1790   <chapter>
1791     <title>Updating Device Firmware</title>
1792     <para>
1793       The big concept to understand is that you have to use a
1794       TeleDongle as a programmer to update a TeleMetrum or TeleMini,
1795       and a TeleMetrum or other TeleDongle to program the TeleDongle
1796       Due to limited memory resources in the cc1111, we don't support
1797       programming directly over USB. 
1798     </para>
1799     <para>
1800       You may wish to begin by ensuring you have current firmware images.
1801       These are distributed as part of the AltOS software bundle that
1802       also includes the AltosUI ground station program.  Newer ground
1803       station versions typically work fine with older firmware versions,
1804       so you don't need to update your devices just to try out new
1805       software features.  You can always download the most recent
1806       version from <ulink url="http://www.altusmetrum.org/AltOS/"/>.
1807     </para>
1808     <para>
1809       We recommend updating the altimeter first, before updating TeleDongle.
1810     </para>
1811     <section>
1812       <title>Updating TeleMetrum Firmware</title>
1813       <orderedlist inheritnum='inherit' numeration='arabic'>
1814         <listitem>
1815           Find the 'programming cable' that you got as part of the starter
1816           kit, that has a red 8-pin MicroMaTch connector on one end and a
1817           red 4-pin MicroMaTch connector on the other end.
1818         </listitem>
1819         <listitem>
1820           Take the 2 screws out of the TeleDongle case to get access
1821           to the circuit board.
1822         </listitem>
1823         <listitem>
1824           Plug the 8-pin end of the programming cable to the
1825           matching connector on the TeleDongle, and the 4-pin end to the
1826           matching connector on the TeleMetrum.
1827           Note that each MicroMaTch connector has an alignment pin that
1828           goes through a hole in the PC board when you have the cable
1829           oriented correctly.
1830         </listitem>
1831         <listitem>
1832           Attach a battery to the TeleMetrum board.
1833         </listitem>
1834         <listitem>
1835           Plug the TeleDongle into your computer's USB port, and power
1836           up the TeleMetrum.
1837         </listitem>
1838         <listitem>
1839           Run AltosUI, and select 'Flash Image' from the File menu.
1840         </listitem>
1841         <listitem>
1842           Pick the TeleDongle device from the list, identifying it as the
1843           programming device.
1844         </listitem>
1845         <listitem>
1846           Select the image you want put on the TeleMetrum, which should have a
1847           name in the form telemetrum-v1.2-1.0.0.ihx.  It should be visible
1848         in the default directory, if not you may have to poke around
1849         your system to find it.
1850         </listitem>
1851         <listitem>
1852           Make sure the configuration parameters are reasonable
1853           looking. If the serial number and/or RF configuration
1854           values aren't right, you'll need to change them.
1855         </listitem>
1856         <listitem>
1857           Hit the 'OK' button and the software should proceed to flash
1858           the TeleMetrum with new firmware, showing a progress bar.
1859         </listitem>
1860         <listitem>
1861           Confirm that the TeleMetrum board seems to have updated OK, which you
1862           can do by plugging in to it over USB and using a terminal program
1863           to connect to the board and issue the 'v' command to check
1864           the version, etc.
1865         </listitem>
1866         <listitem>
1867           If something goes wrong, give it another try.
1868         </listitem>
1869       </orderedlist>
1870     </section>
1871     <section>
1872       <title>Updating TeleMini Firmware</title>
1873       <orderedlist inheritnum='inherit' numeration='arabic'>
1874         <listitem>
1875           You'll need a special 'programming cable' to reprogram the
1876           TeleMini. It's available on the Altus Metrum web store, or
1877           you can make your own using an 8-pin MicroMaTch connector on
1878           one end and a set of four pins on the other.
1879         </listitem>
1880         <listitem>
1881           Take the 2 screws out of the TeleDongle case to get access
1882           to the circuit board.
1883         </listitem>
1884         <listitem>
1885           Plug the 8-pin end of the programming cable to the matching
1886           connector on the TeleDongle, and the 4-pins into the holes
1887           in the TeleMini circuit board.  Note that the MicroMaTch
1888           connector has an alignment pin that goes through a hole in
1889           the PC board when you have the cable oriented correctly, and
1890           that pin 1 on the TeleMini board is marked with a square pad
1891           while the other pins have round pads.
1892         </listitem>
1893         <listitem>
1894           Attach a battery to the TeleMini board.
1895         </listitem>
1896         <listitem>
1897           Plug the TeleDongle into your computer's USB port, and power
1898           up the TeleMini
1899         </listitem>
1900         <listitem>
1901           Run AltosUI, and select 'Flash Image' from the File menu.
1902         </listitem>
1903         <listitem>
1904           Pick the TeleDongle device from the list, identifying it as the
1905           programming device.
1906         </listitem>
1907         <listitem>
1908           Select the image you want put on the TeleMini, which should have a
1909           name in the form telemini-v1.0-1.0.0.ihx.  It should be visible
1910         in the default directory, if not you may have to poke around
1911         your system to find it.
1912         </listitem>
1913         <listitem>
1914           Make sure the configuration parameters are reasonable
1915           looking. If the serial number and/or RF configuration
1916           values aren't right, you'll need to change them.
1917         </listitem>
1918         <listitem>
1919           Hit the 'OK' button and the software should proceed to flash
1920           the TeleMini with new firmware, showing a progress bar.
1921         </listitem>
1922         <listitem>
1923           Confirm that the TeleMini board seems to have updated OK, which you
1924           can do by configuring it over the radio link through the TeleDongle, or
1925           letting it come up in "flight" mode and listening for telemetry.
1926         </listitem>
1927         <listitem>
1928           If something goes wrong, give it another try.
1929         </listitem>
1930       </orderedlist>
1931     </section>
1932     <section>
1933       <title>Updating TeleDongle Firmware</title>
1934       <para>
1935         Updating TeleDongle's firmware is just like updating TeleMetrum or TeleMini
1936         firmware, but you use either a TeleMetrum or another TeleDongle as the programmer.
1937         </para>
1938       <orderedlist inheritnum='inherit' numeration='arabic'>
1939         <listitem>
1940           Find the 'programming cable' that you got as part of the starter
1941           kit, that has a red 8-pin MicroMaTch connector on one end and a
1942           red 4-pin MicroMaTch connector on the other end.
1943         </listitem>
1944         <listitem>
1945           Find the USB cable that you got as part of the starter kit, and
1946           plug the "mini" end in to the mating connector on TeleMetrum or TeleDongle.
1947         </listitem>
1948         <listitem>
1949           Take the 2 screws out of the TeleDongle case to get access
1950           to the circuit board.
1951         </listitem>
1952         <listitem>
1953           Plug the 8-pin end of the programming cable to the
1954           matching connector on the programmer, and the 4-pin end to the
1955           matching connector on the TeleDongle.
1956           Note that each MicroMaTch connector has an alignment pin that
1957           goes through a hole in the PC board when you have the cable
1958           oriented correctly.
1959         </listitem>
1960         <listitem>
1961           Attach a battery to the TeleMetrum board if you're using one.
1962         </listitem>
1963         <listitem>
1964           Plug both the programmer and the TeleDongle into your computer's USB
1965           ports, and power up the programmer.
1966         </listitem>
1967         <listitem>
1968           Run AltosUI, and select 'Flash Image' from the File menu.
1969         </listitem>
1970         <listitem>
1971           Pick the programmer device from the list, identifying it as the
1972           programming device.
1973         </listitem>
1974         <listitem>
1975           Select the image you want put on the TeleDongle, which should have a
1976           name in the form teledongle-v0.2-1.0.0.ihx.  It should be visible
1977         in the default directory, if not you may have to poke around
1978         your system to find it.
1979         </listitem>
1980         <listitem>
1981           Make sure the configuration parameters are reasonable
1982           looking. If the serial number and/or RF configuration
1983           values aren't right, you'll need to change them.  The TeleDongle
1984           serial number is on the "bottom" of the circuit board, and can
1985           usually be read through the translucent blue plastic case without
1986           needing to remove the board from the case.
1987         </listitem>
1988         <listitem>
1989           Hit the 'OK' button and the software should proceed to flash
1990           the TeleDongle with new firmware, showing a progress bar.
1991         </listitem>
1992         <listitem>
1993           Confirm that the TeleDongle board seems to have updated OK, which you
1994           can do by plugging in to it over USB and using a terminal program
1995           to connect to the board and issue the 'v' command to check
1996           the version, etc.  Once you're happy, remove the programming cable
1997           and put the cover back on the TeleDongle.
1998         </listitem>
1999         <listitem>
2000           If something goes wrong, give it another try.
2001         </listitem>
2002       </orderedlist>
2003       <para>
2004         Be careful removing the programming cable from the locking 8-pin
2005         connector on TeleMetrum.  You'll need a fingernail or perhaps a thin
2006         screwdriver or knife blade to gently pry the locking ears out
2007         slightly to extract the connector.  We used a locking connector on
2008         TeleMetrum to help ensure that the cabling to companion boards
2009         used in a rocket don't ever come loose accidentally in flight.
2010       </para>
2011     </section>
2012   </chapter>
2013   <chapter>
2014     <title>Hardware Specifications</title>
2015     <section>
2016       <title>TeleMetrum Specifications</title>
2017       <itemizedlist>
2018         <listitem>
2019           <para>
2020             Recording altimeter for model rocketry.
2021           </para>
2022         </listitem>
2023         <listitem>
2024           <para>
2025             Supports dual deployment (can fire 2 ejection charges).
2026           </para>
2027         </listitem>
2028         <listitem>
2029           <para>
2030             70cm ham-band transceiver for telemetry down-link.
2031           </para>
2032         </listitem>
2033         <listitem>
2034           <para>
2035             Barometric pressure sensor good to 45k feet MSL.
2036           </para>
2037         </listitem>
2038         <listitem>
2039           <para>
2040             1-axis high-g accelerometer for motor characterization, capable of
2041             +/- 50g using default part.
2042           </para>
2043         </listitem>
2044         <listitem>
2045           <para>
2046             On-board, integrated GPS receiver with 5Hz update rate capability.
2047           </para>
2048         </listitem>
2049         <listitem>
2050           <para>
2051             On-board 1 megabyte non-volatile memory for flight data storage.
2052           </para>
2053         </listitem>
2054         <listitem>
2055           <para>
2056             USB interface for battery charging, configuration, and data recovery.
2057           </para>
2058         </listitem>
2059         <listitem>
2060           <para>
2061             Fully integrated support for Li-Po rechargeable batteries.
2062           </para>
2063         </listitem>
2064         <listitem>
2065           <para>
2066             Uses Li-Po to fire e-matches, can be modified to support 
2067             optional separate pyro battery if needed.
2068           </para>
2069         </listitem>
2070         <listitem>
2071           <para>
2072             2.75 x 1 inch board designed to fit inside 29mm air-frame coupler tube.
2073           </para>
2074         </listitem>
2075       </itemizedlist>
2076     </section>
2077     <section>
2078       <title>TeleMini Specifications</title>
2079       <itemizedlist>
2080         <listitem>
2081           <para>
2082             Recording altimeter for model rocketry.
2083           </para>
2084         </listitem>
2085         <listitem>
2086           <para>
2087             Supports dual deployment (can fire 2 ejection charges).
2088           </para>
2089         </listitem>
2090         <listitem>
2091           <para>
2092             70cm ham-band transceiver for telemetry down-link.
2093           </para>
2094         </listitem>
2095         <listitem>
2096           <para>
2097             Barometric pressure sensor good to 45k feet MSL.
2098           </para>
2099         </listitem>
2100         <listitem>
2101           <para>
2102             On-board 5 kilobyte non-volatile memory for flight data storage.
2103           </para>
2104         </listitem>
2105         <listitem>
2106           <para>
2107             RF interface for battery charging, configuration, and data recovery.
2108           </para>
2109         </listitem>
2110         <listitem>
2111           <para>
2112             Support for Li-Po rechargeable batteries, using an external charger.
2113           </para>
2114         </listitem>
2115         <listitem>
2116           <para>
2117             Uses Li-Po to fire e-matches, can be modified to support 
2118             optional separate pyro battery if needed.
2119           </para>
2120         </listitem>
2121         <listitem>
2122           <para>
2123             1.5 x .5 inch board designed to fit inside 18mm air-frame coupler tube.
2124           </para>
2125         </listitem>
2126       </itemizedlist>
2127     </section>
2128   </chapter>
2129   <chapter>
2130     <title>FAQ</title>
2131       <para>
2132         TeleMetrum seems to shut off when disconnected from the
2133         computer.  Make sure the battery is adequately charged.  Remember the
2134         unit will pull more power than the USB port can deliver before the
2135         GPS enters "locked" mode.  The battery charges best when TeleMetrum
2136         is turned off.
2137       </para>
2138       <para>
2139         It's impossible to stop the TeleDongle when it's in "p" mode, I have
2140         to unplug the USB cable?  Make sure you have tried to "escape out" of
2141         this mode.  If this doesn't work the reboot procedure for the
2142         TeleDongle *is* to simply unplug it. 'cu' however will retain it's
2143         outgoing buffer IF your "escape out" ('~~') does not work.
2144         At this point using either 'ao-view' (or possibly
2145         'cutemon') instead of 'cu' will 'clear' the issue and allow renewed
2146         communication.
2147       </para>
2148       <para>
2149         The amber LED (on the TeleMetrum) lights up when both
2150         battery and USB are connected. Does this mean it's charging?
2151         Yes, the yellow LED indicates the charging at the 'regular' rate.
2152         If the led is out but the unit is still plugged into a USB port,
2153         then the battery is being charged at a 'trickle' rate.
2154       </para>
2155       <para>
2156         There are no "dit-dah-dah-dit" sound or lights like the manual mentions?
2157         That's the "pad" mode.  Weak batteries might be the problem.
2158         It is also possible that the TeleMetrum is horizontal and the output
2159         is instead a "dit-dit" meaning 'idle'. For TeleMini, it's possible that
2160         it received a command packet which would have left it in "pad" mode.
2161       </para>
2162       <para>
2163         How do I save flight data?
2164         Live telemetry is written to file(s) whenever AltosUI is connected
2165         to the TeleDongle.  The file area defaults to ~/TeleMetrum
2166         but is easily changed using the menus in AltosUI. The files that
2167         are written end in '.telem'. The after-flight
2168         data-dumped files will end in .eeprom and represent continuous data
2169         unlike the .telem files that are subject to losses
2170         along the RF data path.
2171         See the above instructions on what and how to save the eeprom stored
2172         data after physically retrieving your altimeter.  Make sure to save
2173         the on-board data after each flight; while the TeleMetrum can store
2174         multiple flights, you never know when you'll lose the altimeter...
2175       </para>
2176   </chapter>
2177   <appendix>
2178     <title>Notes for Older Software</title>
2179     <para>
2180       <emphasis>
2181       Before AltosUI was written, using Altus Metrum devices required
2182       some finesse with the Linux command line. There was a limited
2183       GUI tool, ao-view, which provided functionality similar to the
2184       Monitor Flight window in AltosUI, but everything else was a
2185       fairly 80's experience. This appendix includes documentation for
2186       using that software.
2187       </emphasis>
2188     </para>
2189     <para>
2190       Both TeleMetrum and TeleDongle can be directly communicated
2191       with using USB ports. The first thing you should try after getting
2192       both units plugged into to your computer's USB port(s) is to run
2193       'ao-list' from a terminal-window to see what port-device-name each
2194       device has been assigned by the operating system.
2195       You will need this information to access the devices via their
2196       respective on-board firmware and data using other command line
2197       programs in the AltOS software suite.
2198     </para>
2199     <para>
2200       TeleMini can be communicated with through a TeleDongle device
2201       over the radio link. When first booted, TeleMini listens for a
2202       TeleDongle device and if it receives a packet, it goes into
2203       'idle' mode. Otherwise, it goes into 'pad' mode and waits to be
2204       launched. The easiest way to get it talking is to start the
2205       communication link on the TeleDongle and the power up the
2206       TeleMini board.
2207     </para>
2208     <para>
2209       To access the device's firmware for configuration you need a terminal
2210       program such as you would use to talk to a modem.  The software
2211       authors prefer using the program 'cu' which comes from the UUCP package
2212       on most Unix-like systems such as Linux.  An example command line for
2213       cu might be 'cu -l /dev/ttyACM0', substituting the correct number
2214       indicated from running the
2215       ao-list program.  Another reasonable terminal program for Linux is
2216       'cutecom'.  The default 'escape'
2217       character used by CU (i.e. the character you use to
2218       issue commands to cu itself instead of sending the command as input
2219       to the connected device) is a '~'. You will need this for use in
2220       only two different ways during normal operations. First is to exit
2221       the program by sending a '~.' which is called a 'escape-disconnect'
2222       and allows you to close-out from 'cu'. The
2223       second use will be outlined later.
2224     </para>
2225     <para>
2226       All of the Altus Metrum devices share the concept of a two level
2227       command set in their firmware.
2228       The first layer has several single letter commands. Once
2229       you are using 'cu' (or 'cutecom') sending (typing) a '?'
2230       returns a full list of these
2231       commands. The second level are configuration sub-commands accessed
2232       using the 'c' command, for
2233       instance typing 'c?' will give you this second level of commands
2234       (all of which require the
2235       letter 'c' to access).  Please note that most configuration options
2236       are stored only in Flash memory; TeleDongle doesn't provide any storage
2237       for these options and so they'll all be lost when you unplug it.
2238     </para>
2239     <para>
2240       Try setting these configuration ('c' or second level menu) values.  A good
2241       place to start is by setting your call sign.  By default, the boards
2242       use 'N0CALL' which is cute, but not exactly legal!
2243       Spend a few minutes getting comfortable with the units, their
2244       firmware, and 'cu' (or possibly 'cutecom').
2245       For instance, try to send
2246       (type) a 'c r 2' and verify the channel change by sending a 'c s'.
2247       Verify you can connect and disconnect from the units while in your
2248       terminal program by sending the escape-disconnect mentioned above.
2249     </para>
2250         <para>
2251           To set the radio frequency, use the 'c R' command to specify the
2252           radio transceiver configuration parameter. This parameter is computed
2253           using the desired frequency, 'F', the radio calibration parameter, 'C' (showed by the 'c s' command) and
2254           the standard calibration reference frequency, 'S', (normally 434.550MHz):
2255           <programlisting>
2256             R = F / S * C
2257           </programlisting>
2258           Round the result to the nearest integer value.
2259           As with all 'c' sub-commands, follow this with a 'c w' to write the
2260           change to the parameter block in the on-board flash on
2261           your altimeter board if you want the change to stay in place across reboots.
2262         </para>
2263         <para>
2264           To set the apogee delay, use the 'c d' command.
2265           As with all 'c' sub-commands, follow this with a 'c w' to write the
2266           change to the parameter block in the on-board DataFlash chip.
2267         </para>
2268         <para>
2269           To set the main deployment altitude, use the 'c m' command.
2270           As with all 'c' sub-commands, follow this with a 'c w' to write the
2271           change to the parameter block in the on-board DataFlash chip.
2272         </para>
2273         <para>
2274           To calibrate the radio frequency, connect the UHF antenna port to a
2275           frequency counter, set the board to 434.550MHz, and use the 'C'
2276           command to generate a CW carrier.  Wait for the transmitter temperature
2277           to stabilize and the frequency to settle down.
2278           Then, divide 434.550 MHz by the
2279           measured frequency and multiply by the current radio cal value show
2280           in the 'c s' command.  For an unprogrammed board, the default value
2281           is 1186611.  Take the resulting integer and program it using the 'c f'
2282           command.  Testing with the 'C' command again should show a carrier
2283           within a few tens of Hertz of the intended frequency.
2284           As with all 'c' sub-commands, follow this with a 'c w' to write the
2285           change to the parameter block in the on-board DataFlash chip.
2286         </para>
2287     <para>
2288       Note that the 'reboot' command, which is very useful on the altimeters,
2289       will likely just cause problems with the dongle.  The *correct* way
2290       to reset the dongle is just to unplug and re-plug it.
2291     </para>
2292     <para>
2293       A fun thing to do at the launch site and something you can do while
2294       learning how to use these units is to play with the radio link access
2295       between an altimeter and the TeleDongle.  Be aware that you *must* create
2296       some physical separation between the devices, otherwise the link will
2297       not function due to signal overload in the receivers in each device.
2298     </para>
2299     <para>
2300       Now might be a good time to take a break and read the rest of this
2301       manual, particularly about the two "modes" that the altimeters
2302       can be placed in. TeleMetrum uses the position of the device when booting
2303       up will determine whether the unit is in "pad" or "idle" mode. TeleMini
2304       enters "idle" mode when it receives a command packet within the first 5 seconds
2305       of being powered up, otherwise it enters "pad" mode.
2306     </para>
2307     <para>
2308       You can access an altimeter in idle mode from the TeleDongle's USB
2309       connection using the radio link
2310       by issuing a 'p' command to the TeleDongle. Practice connecting and
2311       disconnecting ('~~' while using 'cu') from the altimeter.  If
2312       you cannot escape out of the "p" command, (by using a '~~' when in
2313       CU) then it is likely that your kernel has issues.  Try a newer version.
2314     </para>
2315     <para>
2316       Using this radio link allows you to configure the altimeter, test
2317       fire e-matches and igniters from the flight line, check pyro-match
2318       continuity and so forth. You can leave the unit turned on while it
2319       is in 'idle mode' and then place the
2320       rocket vertically on the launch pad, walk away and then issue a
2321       reboot command.  The altimeter will reboot and start sending data
2322       having changed to the "pad" mode. If the TeleDongle is not receiving
2323       this data, you can disconnect 'cu' from the TeleDongle using the
2324       procedures mentioned above and THEN connect to the TeleDongle from
2325       inside 'ao-view'. If this doesn't work, disconnect from the
2326       TeleDongle, unplug it, and try again after plugging it back in.
2327     </para>
2328     <para>
2329       In order to reduce the chance of accidental firing of pyrotechnic
2330       charges, the command to fire a charge is intentionally somewhat
2331       difficult to type, and the built-in help is slightly cryptic to
2332       prevent accidental echoing of characters from the help text back at
2333       the board from firing a charge.  The command to fire the apogee
2334       drogue charge is 'i DoIt drogue' and the command to fire the main
2335       charge is 'i DoIt main'.
2336     </para>
2337     <para>
2338       On TeleMetrum, the GPS will eventually find enough satellites, lock in on them,
2339       and 'ao-view' will both auditorily announce and visually indicate
2340       that GPS is ready.
2341       Now you can launch knowing that you have a good data path and
2342       good satellite lock for flight data and recovery.  Remember
2343       you MUST tell ao-view to connect to the TeleDongle explicitly in
2344       order for ao-view to be able to receive data.
2345     </para>
2346     <para>
2347       The altimeters provide RDF (radio direction finding) tones on
2348       the pad, during descent and after landing. These can be used to
2349       locate the rocket using a directional antenna; the signal
2350       strength providing an indication of the direction from receiver to rocket.
2351     </para>
2352     <para>
2353       TeleMetrum also provides GPS tracking data, which can further simplify
2354       locating the rocket once it has landed. (The last good GPS data
2355       received before touch-down will be on the data screen of 'ao-view'.)
2356     </para>
2357     <para>
2358       Once you have recovered the rocket you can download the eeprom
2359       contents using either 'ao-dumplog' (or possibly 'ao-eeprom'), over
2360       either a USB cable or over the radio link using TeleDongle.
2361       And by following the man page for 'ao-postflight' you can create
2362       various data output reports, graphs, and even KML data to see the
2363       flight trajectory in Google-earth. (Moving the viewing angle making
2364       sure to connect the yellow lines while in Google-earth is the proper
2365       technique.)
2366     </para>
2367     <para>
2368       As for ao-view.... some things are in the menu but don't do anything
2369       very useful.  The developers have stopped working on ao-view to focus
2370       on a new, cross-platform ground station program.  So ao-view may or
2371       may not be updated in the future.  Mostly you just use
2372       the Log and Device menus.  It has a wonderful display of the incoming
2373       flight data and I am sure you will enjoy what it has to say to you
2374       once you enable the voice output!
2375     </para>
2376   </appendix>
2377   <appendix>
2378       <title>Calibration</title>
2379       <para>
2380         There are only two calibrations required for a TeleMetrum board, and
2381         only one for TeleDongle and TeleMini.  All boards are shipped from
2382         the factory pre-calibrated, but the procedures are documented here
2383         in case they are ever needed.  Re-calibration is not supported by
2384         AltosUI, you must connect to the board with a serial terminal program
2385         and interact directly with the on-board command interpreter to effect
2386         calibration.
2387       </para>
2388       <section>
2389         <title>Radio Frequency</title>
2390         <para>
2391           The radio frequency is synthesized from a clock based on the 48 MHz
2392           crystal on the board.  The actual frequency of this oscillator 
2393           must be measured to generate a calibration constant.  While our 
2394           GFSK modulation
2395           bandwidth is wide enough to allow boards to communicate even when
2396           their oscillators are not on exactly the same frequency, performance
2397           is best when they are closely matched.
2398           Radio frequency calibration requires a calibrated frequency counter.
2399           Fortunately, once set, the variation in frequency due to aging and
2400           temperature changes is small enough that re-calibration by customers
2401           should generally not be required.
2402         </para>
2403         <para>
2404           To calibrate the radio frequency, connect the UHF antenna port to a
2405           frequency counter, set the board to 434.550MHz, and use the 'C'
2406           command in the on-board command interpreter to generate a CW 
2407           carrier.  For TeleMetrum, this is best done over USB.  For TeleMini,
2408           note that the only way to escape the 'C' command is via power cycle
2409           since the board will no longer be listening for commands once it
2410           starts generating a CW carrier.
2411         </para>
2412         <para>
2413           Wait for the transmitter temperature to stabilize and the frequency 
2414           to settle down.  Then, divide 434.550 MHz by the
2415           measured frequency and multiply by the current radio cal value show
2416           in the 'c s' command.  For an unprogrammed board, the default value
2417           is 1186611.  Take the resulting integer and program it using the 'c f'
2418           command.  Testing with the 'C' command again should show a carrier
2419           within a few tens of Hertz of the intended frequency.
2420           As with all 'c' sub-commands, follow this with a 'c w' to write the
2421           change to the parameter block in the on-board DataFlash chip.
2422         </para>
2423         <para>
2424           Note that any time you re-do the radio frequency calibration, the
2425           radio frequency is reset to the default 434.550 Mhz.  If you want
2426           to use another frequency, you will have to set that again after
2427           calibration is completed.
2428         </para>
2429       </section>
2430       <section>
2431         <title>TeleMetrum Accelerometer</title>
2432         <para>
2433           The TeleMetrum accelerometer we use has its own 5 volt power 
2434           supply and
2435           the output must be passed through a resistive voltage divider to match
2436           the input of our 3.3 volt ADC.  This means that unlike the barometric
2437           sensor, the output of the acceleration sensor is not ratio-metric to
2438           the ADC converter, and calibration is required.  Explicitly 
2439           calibrating the accelerometers also allows us to load any device
2440           from a Freescale family that includes at least +/- 40g, 50g, 100g, 
2441           and 200g parts.  Using gravity,
2442           a simple 2-point calibration yields acceptable results capturing both
2443           the different sensitivities and ranges of the different accelerometer
2444           parts and any variation in power supply voltages or resistor values
2445           in the divider network.
2446         </para>
2447         <para>
2448           To calibrate the acceleration sensor, use the 'c a 0' command.  You
2449           will be prompted to orient the board vertically with the UHF antenna
2450           up and press a key, then to orient the board vertically with the
2451           UHF antenna down and press a key.  Note that the accuracy of this
2452           calibration depends primarily on how perfectly vertical and still
2453           the board is held during the cal process.  As with all 'c' 
2454           sub-commands, follow this with a 'c w' to write the
2455           change to the parameter block in the on-board DataFlash chip.
2456         </para>
2457         <para>
2458           The +1g and -1g calibration points are included in each telemetry
2459           frame and are part of the header stored in onboard flash to be
2460           downloaded after flight.  We always store and return raw ADC 
2461           samples for each sensor... so nothing is permanently "lost" or 
2462           "damaged" if the calibration is poor.
2463         </para>
2464         <para>
2465          In the unlikely event an accel cal goes badly, it is possible
2466          that TeleMetrum may always come up in 'pad mode' and as such not be
2467          listening to either the USB or radio link.  If that happens,
2468          there is a special hook in the firmware to force the board back
2469          in to 'idle mode' so you can re-do the cal.  To use this hook, you
2470          just need to ground the SPI clock pin at power-on.  This pin is
2471          available as pin 2 on the 8-pin companion connector, and pin 1 is
2472          ground.  So either carefully install a fine-gauge wire jumper
2473          between the two pins closest to the index hole end of the 8-pin
2474          connector, or plug in the programming cable to the 8-pin connector
2475          and use a small screwdriver or similar to short the two pins closest
2476          to the index post on the 4-pin end of the programming cable, and
2477          power up the board.  It should come up in 'idle mode' (two beeps),
2478          allowing a re-cal.
2479         </para>
2480       </section>
2481   </appendix>
2482   <appendix
2483       xmlns:xi="http://www.w3.org/2001/XInclude">
2484     <title>Release Notes</title>
2485     <xi:include href="release-notes-1.1.xsl"  xpointer="xpointer(/article/*)"/>
2486     <xi:include href="release-notes-1.0.1.xsl"  xpointer="xpointer(/article/*)"/>
2487     <xi:include href="release-notes-0.9.2.xsl"  xpointer="xpointer(/article/*)"/>
2488     <xi:include href="release-notes-0.9.xsl"  xpointer="xpointer(/article/*)"/>
2489     <xi:include href="release-notes-0.8.xsl"  xpointer="xpointer(/article/*)"/>
2490     <xi:include href="release-notes-0.7.1.xsl"  xpointer="xpointer(/article/*)"/>
2491   </appendix>
2492 </book>
2494 <!--  LocalWords:  Altusmetrum
2495 -->