altos: Put locked/unlocked GPS status in APRS comments
[fw/altos] / doc / altusmetrum.xsl
1 <?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
2 <!DOCTYPE book PUBLIC "-//OASIS//DTD DocBook XML V4.5//EN"
3   "/usr/share/xml/docbook/schema/dtd/4.5/docbookx.dtd">
4 <book>
5   <title>The Altus Metrum System</title>
6   <subtitle>An Owner's Manual for Altus Metrum Rocketry Electronics</subtitle>
7   <bookinfo>
8     <author>
9       <firstname>Bdale</firstname>
10       <surname>Garbee</surname>
11     </author>
12     <author>
13       <firstname>Keith</firstname>
14       <surname>Packard</surname>
15     </author>
16     <author>
17       <firstname>Bob</firstname>
18       <surname>Finch</surname>
19     </author>
20     <author>
21       <firstname>Anthony</firstname>
22       <surname>Towns</surname>
23     </author>
24     <copyright>
25       <year>2014</year>
26       <holder>Bdale Garbee and Keith Packard</holder>
27     </copyright>
28     <mediaobject>
29       <imageobject>
30         <imagedata fileref="../themes/background.png" width="6.0in"/>
31       </imageobject>
32     </mediaobject>
33     <legalnotice>
34       <para>
35         This document is released under the terms of the
36         <ulink url="http://creativecommons.org/licenses/by-sa/3.0/">
37           Creative Commons ShareAlike 3.0
38         </ulink>
39         license.
40       </para>
41     </legalnotice>
42     <revhistory>
43       <revision>
44         <revnumber>1.3.2</revnumber>
45         <date>24 January 2014</date>
46         <revremark>
47           Bug fixes for TeleMega and AltosUI.
48         </revremark>
49       </revision>
50       <revision>
51         <revnumber>1.3.1</revnumber>
52         <date>21 January 2014</date>
53         <revremark>
54           Bug fixes for TeleMega and TeleMetrum v2.0 along with a few
55           small UI improvements.
56         </revremark>
57       </revision>
58       <revision>
59         <revnumber>1.3</revnumber>
60         <date>12 November 2013</date>
61         <revremark>
62           Updated for software version 1.3. Version 1.3 adds support
63           for TeleMega, TeleMetrum v2.0, TeleMini v2.0 and EasyMini
64           and fixes bugs in AltosUI and the AltOS firmware.
65         </revremark>
66       </revision>
67       <revision>
68         <revnumber>1.2.1</revnumber>
69         <date>21 May 2013</date>
70         <revremark>
71           Updated for software version 1.2. Version 1.2 adds support
72           for TeleBT and AltosDroid. It also adds a few minor features
73           and fixes bugs in AltosUI and the AltOS firmware.
74         </revremark>
75       </revision>
76       <revision>
77         <revnumber>1.2</revnumber>
78         <date>18 April 2013</date>
79         <revremark>
80           Updated for software version 1.2. Version 1.2 adds support
81           for MicroPeak and the MicroPeak USB interface.
82         </revremark>
83       </revision>
84       <revision>
85         <revnumber>1.1.1</revnumber>
86         <date>16 September 2012</date>
87         <revremark>
88           Updated for software version 1.1.1 Version 1.1.1 fixes a few
89           bugs found in version 1.1.
90         </revremark>
91       </revision>
92       <revision>
93         <revnumber>1.1</revnumber>
94         <date>13 September 2012</date>
95         <revremark>
96           Updated for software version 1.1. Version 1.1 has new
97           features but is otherwise compatible with version 1.0.
98         </revremark>
99       </revision>
100       <revision>
101         <revnumber>1.0</revnumber>
102         <date>24 August 2011</date>
103         <revremark>
104           Updated for software version 1.0.  Note that 1.0 represents a
105           telemetry format change, meaning both ends of a link 
106           (TeleMetrum/TeleMini and TeleDongle) must be updated or 
107           communications will fail.
108         </revremark>
109       </revision>
110       <revision>
111         <revnumber>0.9</revnumber>
112         <date>18 January 2011</date>
113         <revremark>
114           Updated for software version 0.9.  Note that 0.9 represents a
115           telemetry format change, meaning both ends of a link (TeleMetrum and
116           TeleDongle) must be updated or communications will fail.
117         </revremark>
118       </revision>
119       <revision>
120         <revnumber>0.8</revnumber>
121         <date>24 November 2010</date>
122         <revremark>Updated for software version 0.8 </revremark>
123       </revision>
124     </revhistory>
125   </bookinfo>
126   <dedication>
127     <title>Acknowledgments</title>
128     <para>
129       Thanks to Bob Finch, W9YA, NAR 12965, TRA 12350 for writing “The
130       Mere-Mortals Quick Start/Usage Guide to the Altus Metrum Starter
131       Kit” which formed the basis of the original Getting Started chapter 
132       in this manual.  Bob was one of our first customers for a production
133       TeleMetrum, and his continued enthusiasm and contributions
134       are immensely gratifying and highly appreciated!
135     </para>
136     <para>
137       And thanks to Anthony (AJ) Towns for major contributions including
138       the AltosUI graphing and site map code and associated documentation. 
139       Free software means that our customers and friends can become our
140       collaborators, and we certainly appreciate this level of
141       contribution!
142     </para>
143     <para>
144       Have fun using these products, and we hope to meet all of you
145       out on the rocket flight line somewhere.
146       <literallayout>
147 Bdale Garbee, KB0G
148 NAR #87103, TRA #12201
149
150 Keith Packard, KD7SQG
151 NAR #88757, TRA #12200
152       </literallayout>
153     </para>
154   </dedication>
155   <chapter>
156     <title>Introduction and Overview</title>
157     <para>
158       Welcome to the Altus Metrum community!  Our circuits and software reflect
159       our passion for both hobby rocketry and Free Software.  We hope their
160       capabilities and performance will delight you in every way, but by
161       releasing all of our hardware and software designs under open licenses,
162       we also hope to empower you to take as active a role in our collective
163       future as you wish!
164     </para>
165     <para>
166       The first device created for our community was TeleMetrum, a dual
167       deploy altimeter with fully integrated GPS and radio telemetry
168       as standard features, and a “companion interface” that will
169       support optional capabilities in the future. The latest version
170       of TeleMetrum, v2.0, has all of the same features but with
171       improved sensors and radio to offer increased performance.
172     </para>
173     <para>
174       Our second device was TeleMini, a dual deploy altimeter with
175       radio telemetry and radio direction finding. The first version
176       of this device was only 13mm by 38mm (½ inch by 1½ inches) and
177       could fit easily in an 18mm air-frame. The latest version, v2.0,
178       includes a beeper, USB data download and extended on-board
179       flight logging, along with an improved barometric sensor.
180     </para>
181     <para>
182       TeleMega is our most sophisticated device, including six pyro
183       channels (four of which are fully programmable), integrated GPS,
184       integrated gyroscopes for staging/air-start inhibit and high
185       performance telemetry.
186     </para>
187     <para>
188       EasyMini is a dual-deploy altimeter with logging and built-in
189       USB data download.
190     </para>
191     <para>
192       TeleDongle was our first ground station, providing a USB to RF
193       interfaces for communicating with the altimeters. Combined with
194       your choice of antenna and notebook computer, TeleDongle and our
195       associated user interface software form a complete ground
196       station capable of logging and displaying in-flight telemetry,
197       aiding rocket recovery, then processing and archiving flight
198       data for analysis and review.
199     </para>
200     <para>
201       For a slightly more portable ground station experience that also
202       provides direct rocket recovery support, TeleBT offers flight
203       monitoring and data logging using a  Bluetooth™ connection between
204       the receiver and an Android device that has the AltosDroid
205       application installed from the Google Play store.
206     </para>
207     <para>
208       More products will be added to the Altus Metrum family over time, and
209       we currently envision that this will be a single, comprehensive manual
210       for the entire product family.
211     </para>
212   </chapter>
213   <chapter>
214     <title>Getting Started</title>
215     <para>
216       The first thing to do after you check the inventory of parts in your
217       “starter kit” is to charge the battery.
218     </para>
219     <para>
220       For TeleMetrum and TeleMega, the battery can be charged by plugging it into the
221       corresponding socket of the device and then using the USB
222       cable to plug the flight computer into your computer's USB socket. The
223       on-board circuitry will charge the battery whenever it is plugged
224       in, because the on-off switch does NOT control the
225       charging circuitry.
226     </para>
227     <para>
228       On TeleMetrum v1 boards, when the GPS chip is initially
229       searching for satellites, TeleMetrum will consume more current
230       than it pulls from the USB port, so the battery must be
231       attached in order to get satellite lock.  Once GPS is locked,
232       the current consumption goes back down enough to enable charging
233       while running. So it's a good idea to fully charge the battery
234       as your first item of business so there is no issue getting and
235       maintaining satellite lock.  The yellow charge indicator led
236       will go out when the battery is nearly full and the charger goes
237       to trickle charge. It can take several hours to fully recharge a
238       deeply discharged battery.
239     </para>
240     <para>
241       TeleMetrum v2.0 and TeleMega use a higher power battery charger,
242       allowing them to charge the battery while running the board at
243       maximum power. When the battery is charging, or when the board
244       is consuming a lot of power, the red LED will be lit. When the
245       battery is fully charged, the green LED will be lit. When the
246       battery is damaged or missing, both LEDs will be lit, which
247       appears yellow.
248     </para>
249     <para>
250       The Lithium Polymer TeleMini and EasyMini battery can be charged by
251       disconnecting it from the board and plugging it into a
252       standalone battery charger such as the LipoCharger product
253       included in TeleMini Starter Kits, and connecting that via a USB
254       cable to a laptop or other USB power source.
255     </para>
256     <para>
257       You can also choose to use another battery with TeleMini v2.0
258       and EasyMini, anything supplying between 4 and 12 volts should
259       work fine (like a standard 9V battery), but if you are planning
260       to fire pyro charges, ground testing is required to verify that
261       the battery supplies enough current to fire your chosen e-matches.
262     </para>
263     <para>
264       The other active device in the starter kit is the TeleDongle USB to
265       RF interface.  If you plug it in to your Mac or Linux computer it should
266       “just work”, showing up as a serial port device.  Windows systems need
267       driver information that is part of the AltOS download to know that the
268       existing USB modem driver will work.  We therefore recommend installing
269       our software before plugging in TeleDongle if you are using a Windows
270       computer.  If you are using an older version of Linux and are having 
271       problems, try moving to a fresher kernel (2.6.33 or newer). 
272     </para>
273     <para>
274       Next you should obtain and install the AltOS software.  The AltOS
275       distribution includes the AltosUI ground station program, current 
276       firmware
277       images for all of the hardware, and a number of standalone
278       utilities that are rarely needed.  Pre-built binary packages are
279       available for Linux, Microsoft Windows, and recent MacOSX
280       versions.  Full source code and build instructions are also
281       available.  The latest version may always be downloaded from
282       <ulink url="http://altusmetrum.org/AltOS"/>.
283     </para>
284     <para>
285       If you're using a TeleBT instead of the TeleDongle, you'll want to 
286       install the AltosDroid application from the Google Play store on an 
287       Android device. You don't need a data plan to use AltosDroid, but 
288       without network access, the Map view will be less useful as it
289       won't contain any map data. You can also use TeleBT connected
290       over USB with your laptop computer; it acts exactly like a
291       TeleDongle. Anywhere this manual talks about TeleDongle, you can
292       also read that as 'and TeleBT when connected via USB'.
293     </para>
294   </chapter>
295   <chapter>
296     <title>Handling Precautions</title>
297     <para>
298       All Altus Metrum products are sophisticated electronic devices.  
299       When handled gently and properly installed in an air-frame, they
300       will deliver impressive results.  However, as with all electronic 
301       devices, there are some precautions you must take.
302     </para>
303     <para>
304       The Lithium Polymer rechargeable batteries have an
305       extraordinary power density.  This is great because we can fly with
306       much less battery mass than if we used alkaline batteries or previous
307       generation rechargeable batteries... but if they are punctured
308       or their leads are allowed to short, they can and will release their
309       energy very rapidly!
310       Thus we recommend that you take some care when handling our batteries
311       and consider giving them some extra protection in your air-frame.  We
312       often wrap them in suitable scraps of closed-cell packing foam before
313       strapping them down, for example.
314     </para>
315     <para>
316       The barometric sensors used on all of our flight computers are 
317       sensitive to sunlight.  In normal mounting situations, the baro sensor
318       and all of the other surface mount components
319       are “down” towards whatever the underlying mounting surface is, so
320       this is not normally a problem.  Please consider this when designing an 
321       installation in an air-frame with a see-through plastic payload bay.  It
322       is particularly important to
323       consider this with TeleMini v1.0, both because the baro sensor is on the
324       “top” of the board, and because many model rockets with payload bays
325       use clear plastic for the payload bay!  Replacing these with an opaque
326       cardboard tube, painting them, or wrapping them with a layer of masking
327       tape are all reasonable approaches to keep the sensor out of direct
328       sunlight.
329     </para>
330     <para>
331       The barometric sensor sampling port must be able to “breathe”,
332       both by not being covered by foam or tape or other materials that might
333       directly block the hole on the top of the sensor, and also by having a
334       suitable static vent to outside air.
335     </para>
336     <para>
337       As with all other rocketry electronics, Altus Metrum altimeters must 
338       be protected from exposure to corrosive motor exhaust and ejection 
339       charge gasses.
340     </para>
341   </chapter>
342   <chapter>
343     <title>Altus Metrum Hardware</title>
344     <section>
345       <title>General Usage Instructions</title>
346       <para>
347         Here are general instructions for hooking up an Altus Metrum
348         flight computer. Instructions specific to each model will be
349         found in the section devoted to that model below.
350       </para>
351       <para>
352         To prevent electrical interference from affecting the
353         operation of the flight computer, it's important to always
354         twist pairs of wires connected to the board. Twist the switch
355         leads, the pyro leads and the battery leads. This reduces
356         interference through a mechanism called common mode rejection.
357       </para>
358       <section>
359         <title>Hooking Up Lithium Polymer Batteries</title>
360         <para>
361           All Altus Metrum flight computers have a two pin JST PH
362           series connector to connect up a single-cell Lithium Polymer
363           cell (3.7V nominal). You can purchase matching batteries
364           from the Altus Metrum store, or other vendors, or you can
365           make your own. Pin 1 of the connector is positive, pin 2 is
366           negative. Spark Fun sells a cable with the connector
367           attached, which they call a <ulink
368           url="https://www.sparkfun.com/products/9914">JST Jumper 2
369           Wire Assembly</ulink>.
370         </para>
371         <para>
372           Many RC vendors also sell lithium polymer batteries with
373           this same connector. All that we have found use the opposite
374           polarity, and if you use them that way, you will damage or
375           destroy the flight computer.
376         </para>
377       </section>
378       <section>
379         <title>Hooking Up Pyro Charges</title>
380         <para>
381           Altus Metrum flight computers always have two screws for
382           each pyro charge. This means you shouldn't need to put two
383           wires into a screw terminal or connect leads from pyro
384           charges together externally.
385         </para>
386         <para>
387           On the flight computer, one lead from each charge is hooked
388           to the positive battery terminal through the power switch.
389           The other lead is connected through the pyro circuit, which
390           is connected to the negative battery terminal when the pyro
391           circuit is fired.
392         </para>
393       </section>
394       <section>
395         <title>Hooking Up a Power Switch</title>
396         <para>
397           Altus Metrum flight computers need an external power switch
398           to turn them on. This disconnects both the computer and the
399           pyro charges from the battery, preventing the charges from
400           firing when in the Off position. The switch is in-line with
401           the positive battery terminal.
402         </para>
403         <section>
404           <title>Using an External Active Switch Circuit</title>
405           <para>
406             You can use an active switch circuit, such as the
407             Featherweight Magnetic Switch, with any Altus Metrum
408             flight computer. These require three connections, one to
409             the battery, one to the positive power input on the flight
410             computer and one to ground. Find instructions on how to
411             hook these up for each flight computer below. The follow
412             the instructions that come with your active switch to
413             connect it up.
414           </para>
415         </section>
416       </section>
417       <section>
418         <title>Using a Separate Pyro Battery</title>
419         <para>
420           As mentioned above in the section on hooking up pyro
421           charges, one lead for each of the pyro charges is connected
422           through the power switch directly to the positive battery
423           terminal. The other lead is connected to the pyro circuit,
424           which connects it to the negative battery terminal when the
425           pyro circuit is fired. The pyro circuit on all of the flight
426           computers is designed to handle up to 16V.
427         </para>
428         <para>
429           To use a separate pyro battery, connect the negative pyro
430           battery terminal to the flight computer ground terminal,
431           the positive battery terminal to the igniter and the other
432           igniter lead to the negative pyro terminal on the flight
433           computer. When the pyro channel fires, it will complete the
434           circuit between the negative pyro terminal and the ground
435           terminal, firing the igniter. Specific instructions on how
436           to hook this up will be found in each section below.
437         </para>
438       </section>
439       <section>
440         <title>Using a Different Kind of Battery</title>
441         <para>
442           EasyMini and TeleMini v2 are designed to use either a
443           lithium polymer battery or any other battery producing
444           between 4 and 12 volts, such as a rectangular 9V
445           battery. TeleMega and TeleMetrum are not designed for this,
446           and must only be powered by a lithium polymer battery. Find
447           instructions on how to use other batteries in the EasyMini
448           and TeleMini sections below.
449         </para>
450       </section>
451     </section>
452     <section>
453       <title>Specifications</title>
454       <para>
455         Here's the full set of Altus Metrum products, both in
456         production and retired.
457       </para>
458       <table frame='all'>
459         <title>Altus Metrum Electronics</title>
460         <?dbfo keep-together="always"?>
461         <tgroup cols='8' align='center' colsep='1' rowsep='1'>
462           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Device'/>
463           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Barometer'/>
464           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Z-axis accelerometer'/>
465           <colspec align='center' colwidth='*' colname='GPS'/>
466           <colspec align='center' colwidth='*' colname='3D sensors'/>
467           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Storage'/>
468           <colspec align='center' colwidth='*' colname='RF'/>
469           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Battery'/>
470           <thead>
471             <row>
472               <entry align='center'>Device</entry>
473               <entry align='center'>Barometer</entry>
474               <entry align='center'>Z-axis accelerometer</entry>
475               <entry align='center'>GPS</entry>
476               <entry align='center'>3D sensors</entry>
477               <entry align='center'>Storage</entry>
478               <entry align='center'>RF Output</entry>
479               <entry align='center'>Battery</entry>
480             </row>
481           </thead>
482           <tbody>
483             <row>
484               <entry>TeleMetrum v1.0</entry>
485               <entry><para>MP3H6115 10km (33k')</para></entry>
486               <entry><para>MMA2202 50g</para></entry>
487               <entry>SkyTraq</entry>
488               <entry>-</entry>
489               <entry>1MB</entry>
490               <entry>10mW</entry>
491               <entry>3.7V</entry>
492             </row>
493             <row>
494               <entry>TeleMetrum v1.1</entry>
495               <entry><para>MP3H6115 10km (33k')</para></entry>
496               <entry><para>MMA2202 50g</para></entry>
497               <entry>SkyTraq</entry>
498               <entry>-</entry>
499               <entry>2MB</entry>
500               <entry>10mW</entry>
501               <entry>3.7V</entry>
502             </row>
503             <row>
504               <entry>TeleMetrum v1.2</entry>
505               <entry><para>MP3H6115 10km (33k')</para></entry>
506               <entry><para>ADXL78 70g</para></entry>
507               <entry>SkyTraq</entry>
508               <entry>-</entry>
509               <entry>2MB</entry>
510               <entry>10mW</entry>
511               <entry>3.7V</entry>
512             </row>
513             <row>
514               <entry>TeleMetrum v2.0</entry>
515               <entry><para>MS5607 30km (100k')</para></entry>
516               <entry><para>MMA6555 102g</para></entry>
517               <entry>uBlox Max-7Q</entry>
518               <entry>-</entry>
519               <entry>8MB</entry>
520               <entry>40mW</entry>
521               <entry>3.7V</entry>
522             </row>
523             <row>
524               <entry><para>TeleMini <?linebreak?>v1.0</para></entry>
525               <entry><para>MP3H6115 10km (33k')</para></entry>
526               <entry>-</entry>
527               <entry>-</entry>
528               <entry>-</entry>
529               <entry>5kB</entry>
530               <entry>10mW</entry>
531               <entry>3.7V</entry>
532             </row>
533             <row>
534               <entry>TeleMini <?linebreak?>v2.0</entry>
535               <entry><para>MS5607 30km (100k')</para></entry>
536               <entry>-</entry>
537               <entry>-</entry>
538               <entry>-</entry>
539               <entry>1MB</entry>
540               <entry>10mW</entry>
541               <entry>3.7-12V</entry>
542             </row>
543             <row>
544               <entry>EasyMini <?linebreak?>v1.0</entry>
545               <entry><para>MS5607 30km (100k')</para></entry>
546               <entry>-</entry>
547               <entry>-</entry>
548               <entry>-</entry>
549               <entry>1MB</entry>
550               <entry>-</entry>
551               <entry>3.7-12V</entry>
552             </row>
553             <row>
554               <entry>TeleMega <?linebreak?>v1.0</entry>
555               <entry><para>MS5607 30km (100k')</para></entry>
556               <entry><para>MMA6555 102g</para></entry>
557               <entry>uBlox Max-7Q</entry>
558               <entry><para>MPU6000 HMC5883</para></entry>
559               <entry>8MB</entry>
560               <entry>40mW</entry>
561               <entry>3.7V</entry>
562             </row>
563           </tbody>
564         </tgroup>
565       </table>
566       <table frame='all'>
567         <title>Altus Metrum Boards</title>
568         <?dbfo keep-together="always"?>
569         <tgroup cols='6' align='center' colsep='1' rowsep='1'>
570           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Device'/>
571           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Connectors'/>
572           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Screw Terminals'/>
573           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Width'/>
574           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Length'/>
575           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Tube Size'/>
576           <thead>
577             <row>
578               <entry align='center'>Device</entry>
579               <entry align='center'>Connectors</entry>
580               <entry align='center'>Screw Terminals</entry>
581               <entry align='center'>Width</entry>
582               <entry align='center'>Length</entry>
583               <entry align='center'>Tube Size</entry>
584             </row>
585           </thead>
586           <tbody>
587             <row>
588               <entry>TeleMetrum</entry>
589               <entry><para>
590                 Antenna<?linebreak?>
591                 Debug<?linebreak?>
592                 Companion<?linebreak?>
593                 USB<?linebreak?>
594                 Battery
595               </para></entry>
596               <entry><para>Apogee pyro <?linebreak?>Main pyro <?linebreak?>Switch</para></entry>
597               <entry>1 inch (2.54cm)</entry>
598               <entry>2 ¾ inch (6.99cm)</entry>
599               <entry>29mm coupler</entry>
600             </row>
601             <row>
602               <entry><para>TeleMini <?linebreak?>v1.0</para></entry>
603               <entry><para>
604                 Antenna<?linebreak?>
605                 Debug<?linebreak?>
606                 Battery
607               </para></entry>
608               <entry><para>
609                 Apogee pyro <?linebreak?>
610                 Main pyro
611               </para></entry>
612               <entry>½ inch (1.27cm)</entry>
613               <entry>1½ inch (3.81cm)</entry>
614               <entry>18mm coupler</entry>
615             </row>
616             <row>
617               <entry>TeleMini <?linebreak?>v2.0</entry>
618               <entry><para>
619                 Antenna<?linebreak?>
620                 Debug<?linebreak?>
621                 USB<?linebreak?>
622                 Battery
623               </para></entry>
624               <entry><para>
625                 Apogee pyro <?linebreak?>
626                 Main pyro <?linebreak?>
627                 Battery <?linebreak?>
628                 Switch
629                 </para></entry>
630               <entry>0.8 inch (2.03cm)</entry>
631               <entry>1½ inch (3.81cm)</entry>
632               <entry>24mm coupler</entry>
633             </row>
634             <row>
635               <entry>EasyMini</entry>
636               <entry><para>
637                 Debug<?linebreak?>
638                 USB<?linebreak?>
639                 Battery
640               </para></entry>
641               <entry><para>
642                 Apogee pyro <?linebreak?>
643                 Main pyro <?linebreak?>
644                 Battery <?linebreak?>
645                 Switch
646                 </para></entry>
647               <entry>0.8 inch (2.03cm)</entry>
648               <entry>1½ inch (3.81cm)</entry>
649               <entry>24mm coupler</entry>
650             </row>
651             <row>
652               <entry>TeleMega</entry>
653               <entry><para>
654                 Antenna<?linebreak?>
655                 Debug<?linebreak?>
656                 Companion<?linebreak?>
657                 USB<?linebreak?>
658                 Battery
659               </para></entry>
660               <entry><para>
661                 Apogee pyro <?linebreak?>
662                 Main pyro<?linebreak?>
663                 Pyro A-D<?linebreak?>
664                 Switch<?linebreak?>
665                 Pyro battery
666               </para></entry>
667               <entry>1¼ inch (3.18cm)</entry>
668               <entry>3¼ inch (8.26cm)</entry>
669               <entry>38mm coupler</entry>
670             </row>
671           </tbody>
672         </tgroup>
673       </table>
674     </section>
675     <section>
676       <title>TeleMetrum</title>
677       <informalfigure>
678         <mediaobject>
679           <imageobject>
680             <imagedata fileref="telemetrum-v1.1-thside.jpg" width="5.5in" scalefit="1"/>
681           </imageobject>
682         </mediaobject>
683       </informalfigure>
684       <para>
685         TeleMetrum is a 1 inch by 2¾ inch circuit board.  It was designed to
686         fit inside coupler for 29mm air-frame tubing, but using it in a tube that
687         small in diameter may require some creativity in mounting and wiring
688         to succeed!  The presence of an accelerometer means TeleMetrum should
689         be aligned along the flight axis of the airframe, and by default the ¼
690         wave UHF wire antenna should be on the nose-cone end of the board.  The
691         antenna wire is about 7 inches long, and wiring for a power switch and
692         the e-matches for apogee and main ejection charges depart from the
693         fin can end of the board, meaning an ideal “simple” avionics
694         bay for TeleMetrum should have at least 10 inches of interior length.
695       </para>
696       <section>
697         <title>TeleMetrum Screw Terminals</title>
698         <para>
699           TeleMetrum has six screw terminals on the end of the board
700           opposite the telemetry antenna. Two are for the power
701           switch, and two each for the apogee and main igniter
702           circuits. Using the picture above and starting from the top,
703           the terminals are as follows:
704         </para>
705         <table frame='all'>
706           <title>TeleMetrum Screw Terminals</title>
707           <?dbfo keep-together="always"?>
708           <tgroup cols='3' align='center' colsep='1' rowsep='1'>
709             <colspec align='center' colwidth='*' colname='Pin #'/>
710             <colspec align='center' colwidth='2*' colname='Pin Name'/>
711             <colspec align='left' colwidth='5*' colname='Description'/>
712             <thead>
713               <row>
714                 <entry align='center'>Terminal #</entry>
715                 <entry align='center'>Terminal Name</entry>
716                 <entry align='center'>Description</entry>
717               </row>
718             </thead>
719             <tbody>
720               <row>
721                 <entry>1</entry>
722                 <entry>Switch Output</entry>
723                 <entry>Switch connection to flight computer</entry>
724               </row>
725               <row>
726                 <entry>2</entry>
727                 <entry>Switch Input</entry>
728                 <entry>Switch connection to positive battery terminal</entry>
729               </row>
730               <row>
731                 <entry>3</entry>
732                 <entry>Main +</entry>
733                 <entry>Main pyro channel common connection to battery +</entry>
734               </row>
735               <row>
736                 <entry>4</entry>
737                 <entry>Main -</entry>
738                 <entry>Main pyro channel connection to pyro circuit</entry>
739               </row>
740               <row>
741                 <entry>5</entry>
742                 <entry>Apogee +</entry>
743                 <entry>Apogee pyro channel common connection to battery +</entry>
744               </row>
745               <row>
746                 <entry>6</entry>
747                 <entry>Apogee -</entry>
748                 <entry>Apogee pyro channel connection to pyro circuit</entry>
749               </row>
750             </tbody>
751           </tgroup>
752         </table>
753       </section>
754       <section>
755         <title>Using a Separate Pyro Battery with TeleMetrum</title>
756         <para>
757           As described above, using an external pyro battery involves
758           connecting the negative battery terminal to the flight
759           computer ground, connecting the positive battery terminal to
760           one of the igniter leads and connecting the other igniter
761           lead to the per-channel pyro circuit connection.
762         </para>
763         <para>
764           To connect the negative battery terminal to the TeleMetrum
765           ground, insert a small piece of wire, 24 to 28 gauge
766           stranded, into the GND hole just above the screw terminal
767           strip and solder it in place.
768         </para>
769         <para>
770           Connecting the positive battery terminal to the pyro
771           charges must be done separate from TeleMetrum, by soldering
772           them together or using some other connector.
773         </para>
774         <para>
775           The other lead from each pyro charge is then inserted into
776           the appropriate per-pyro channel screw terminal (terminal 4 for the
777           Main charge, terminal 6 for the Apogee charge).
778         </para>
779       </section>
780       <section>
781         <title>Using an Active Switch with TeleMetrum</title>
782         <para>
783           As explained above, an external active switch requires three
784           connections, one to the positive battery terminal, one to
785           the flight computer positive input and one to ground.
786         </para>
787         <para>
788           The positive battery terminal is available on screw terminal
789           2, the positive flight computer input is on terminal 1. To
790           hook a lead to ground, solder a piece of wire, 24 to 28
791           gauge stranded, to the GND hole just above terminal 1.
792         </para>
793       </section>
794     </section>
795     <section>
796       <title>TeleMini v1.0</title>
797       <informalfigure>
798         <mediaobject>
799           <imageobject>
800             <imagedata fileref="telemini-v1-top.jpg" width="5.5in" scalefit="1"/>
801           </imageobject>
802         </mediaobject>
803       </informalfigure>
804       <para>
805         TeleMini v1.0 is ½ inches by 1½ inches.  It was
806         designed to fit inside an 18mm air-frame tube, but using it in
807         a tube that small in diameter may require some creativity in
808         mounting and wiring to succeed!  Since there is no
809         accelerometer, TeleMini can be mounted in any convenient
810         orientation.  The default ¼ wave UHF wire antenna attached to
811         the center of one end of the board is about 7 inches long. Two
812         wires for the power switch are connected to holes in the
813         middle of the board. Screw terminals for the e-matches for
814         apogee and main ejection charges depart from the other end of
815         the board, meaning an ideal “simple” avionics bay for TeleMini
816         should have at least 9 inches of interior length.
817       </para>
818       <section>
819         <title>TeleMini v1.0 Screw Terminals</title>
820         <para>
821           TeleMini v1.0 has four screw terminals on the end of the
822           board opposite the telemetry antenna. Two are for the apogee
823           and two are for main igniter circuits. There are also wires
824           soldered to the board for the power switch.  Using the
825           picture above and starting from the top for the terminals
826           and from the left for the power switch wires, the
827           connections are as follows:
828         </para>
829         <table frame='all'>
830           <title>TeleMini v1.0 Connections</title>
831           <?dbfo keep-together="always"?>
832           <tgroup cols='3' align='center' colsep='1' rowsep='1'>
833             <colspec align='center' colwidth='*' colname='Pin #'/>
834             <colspec align='center' colwidth='2*' colname='Pin Name'/>
835             <colspec align='left' colwidth='5*' colname='Description'/>
836             <thead>
837               <row>
838                 <entry align='center'>Terminal #</entry>
839                 <entry align='center'>Terminal Name</entry>
840                 <entry align='center'>Description</entry>
841               </row>
842             </thead>
843             <tbody>
844               <row>
845                 <entry>1</entry>
846                 <entry>Apogee -</entry>
847                 <entry>Apogee pyro channel connection to pyro circuit</entry>
848               </row>
849               <row>
850                 <entry>2</entry>
851                 <entry>Apogee +</entry>
852                 <entry>Apogee pyro channel common connection to battery +</entry>
853               </row>
854               <row>
855                 <entry>3</entry>
856                 <entry>Main -</entry>
857                 <entry>Main pyro channel connection to pyro circuit</entry>
858               </row>
859               <row>
860                 <entry>4</entry>
861                 <entry>Main +</entry>
862                 <entry>Main pyro channel common connection to battery +</entry>
863               </row>
864               <row>
865                 <entry>Left</entry>
866                 <entry>Switch Output</entry>
867                 <entry>Switch connection to flight computer</entry>
868               </row>
869               <row>
870                 <entry>Right</entry>
871                 <entry>Switch Input</entry>
872                 <entry>Switch connection to positive battery terminal</entry>
873               </row>
874             </tbody>
875           </tgroup>
876         </table>
877       </section>
878       <section>
879         <title>Using a Separate Pyro Battery with TeleMini v1.0</title>
880         <para>
881           As described above, using an external pyro battery involves
882           connecting the negative battery terminal to the flight
883           computer ground, connecting the positive battery terminal to
884           one of the igniter leads and connecting the other igniter
885           lead to the per-channel pyro circuit connection. Because
886           there is no solid ground connection to use on TeleMini, this
887           is not recommended.
888         </para>
889         <para>
890           The only available ground connection on TeleMini v1.0 are
891           the two mounting holes next to the telemetry
892           antenna. Somehow connect a small piece of wire to one of
893           those holes and hook it to the negative pyro battery terminal.
894         </para>
895         <para>
896           Connecting the positive battery terminal to the pyro
897           charges must be done separate from TeleMini v1.0, by soldering
898           them together or using some other connector.
899         </para>
900         <para>
901           The other lead from each pyro charge is then inserted into
902           the appropriate per-pyro channel screw terminal (terminal 3 for the
903           Main charge, terminal 1 for the Apogee charge).
904         </para>
905       </section>
906       <section>
907         <title>Using an Active Switch with TeleMini v1.0</title>
908         <para>
909           As explained above, an external active switch requires three
910           connections, one to the positive battery terminal, one to
911           the flight computer positive input and one to ground. Again,
912           because TeleMini doesn't have any good ground connection,
913           this is not recommended.
914         </para>
915         <para>
916           The positive battery terminal is available on the Right
917           power switch wire, the positive flight computer input is on
918           the left power switch wire. Hook a lead to either of the
919           mounting holes for a ground connection.
920         </para>
921       </section>
922     </section>
923     <section>
924       <title>TeleMini v2.0</title>
925       <informalfigure>
926         <mediaobject>
927           <imageobject>
928             <imagedata fileref="telemini-v2-top.jpg" width="5.5in" scalefit="1"/>
929           </imageobject>
930         </mediaobject>
931       </informalfigure>
932       <para>
933         TeleMini v2.0 is 0.8 inches by 1½ inches. It adds more
934         on-board data logging memory, a built-in USB connector and
935         screw terminals for the battery and power switch. The larger
936         board fits in a 24mm coupler. There's also a battery connector
937         for a LiPo battery if you want to use one of those.
938       </para>
939       <section>
940         <title>TeleMini v2.0 Screw Terminals</title>
941         <para>
942           TeleMini v2.0 has two sets of four screw terminals on the end of the
943           board opposite the telemetry antenna. Using the picture
944           above, the top four have connections for the main pyro
945           circuit and an external battery and the bottom four have
946           connections for the apogee pyro circuit and the power
947           switch. Counting from the left, the connections are as follows:
948         </para>
949         <table frame='all'>
950           <title>TeleMini v2.0 Connections</title>
951           <?dbfo keep-together="always"?>
952           <tgroup cols='3' align='center' colsep='1' rowsep='1'>
953             <colspec align='center' colwidth='*' colname='Pin #'/>
954             <colspec align='center' colwidth='2*' colname='Pin Name'/>
955             <colspec align='left' colwidth='5*' colname='Description'/>
956             <thead>
957               <row>
958                 <entry align='center'>Terminal #</entry>
959                 <entry align='center'>Terminal Name</entry>
960                 <entry align='center'>Description</entry>
961               </row>
962             </thead>
963             <tbody>
964               <row>
965                 <entry>Top 1</entry>
966                 <entry>Main -</entry>
967                 <entry>Main pyro channel connection to pyro circuit</entry>
968               </row>
969               <row>
970                 <entry>Top 2</entry>
971                 <entry>Main +</entry>
972                 <entry>Main pyro channel common connection to battery +</entry>
973               </row>
974               <row>
975                 <entry>Top 3</entry>
976                 <entry>Battery +</entry>
977                 <entry>Positive external battery terminal</entry>
978               </row>
979               <row>
980                 <entry>Top 4</entry>
981                 <entry>Battery -</entry>
982                 <entry>Negative external battery terminal</entry>
983               </row>
984               <row>
985                 <entry>Bottom 1</entry>
986                 <entry>Apogee -</entry>
987                 <entry>Apogee pyro channel connection to pyro circuit</entry>
988               </row>
989               <row>
990                 <entry>Bottom 2</entry>
991                 <entry>Apogee +</entry>
992                 <entry>Apogee pyro channel common connection to
993                 battery +</entry>
994               </row>
995               <row>
996                 <entry>Bottom 3</entry>
997                 <entry>Switch Output</entry>
998                 <entry>Switch connection to flight computer</entry>
999               </row>
1000               <row>
1001                 <entry>Bottom 4</entry>
1002                 <entry>Switch Input</entry>
1003                 <entry>Switch connection to positive battery terminal</entry>
1004               </row>
1005             </tbody>
1006           </tgroup>
1007         </table>
1008       </section>
1009       <section>
1010         <title>Using a Separate Pyro Battery with TeleMini v2.0</title>
1011         <para>
1012           As described above, using an external pyro battery involves
1013           connecting the negative battery terminal to the flight
1014           computer ground, connecting the positive battery terminal to
1015           one of the igniter leads and connecting the other igniter
1016           lead to the per-channel pyro circuit connection.
1017         </para>
1018         <para>
1019           To connect the negative pyro battery terminal to TeleMini
1020           ground, connect it to the negative external battery
1021           connection, top terminal 4.
1022         </para>
1023         <para>
1024           Connecting the positive battery terminal to the pyro
1025           charges must be done separate from TeleMini v2.0, by soldering
1026           them together or using some other connector.
1027         </para>
1028         <para>
1029           The other lead from each pyro charge is then inserted into
1030           the appropriate per-pyro channel screw terminal (top
1031           terminal 1 for the Main charge, bottom terminal 1 for the
1032           Apogee charge).
1033         </para>
1034       </section>
1035       <section>
1036         <title>Using an Active Switch with TeleMini v2.0</title>
1037         <para>
1038           As explained above, an external active switch requires three
1039           connections, one to the positive battery terminal, one to
1040           the flight computer positive input and one to ground. Use
1041           the negative external battery connection, top terminal 4 for
1042           ground.
1043         </para>
1044         <para>
1045           The positive battery terminal is available on bottom
1046           terminal 4, the positive flight computer input is on the
1047           bottom terminal 3.
1048         </para>
1049       </section>
1050     </section>
1051     <section>
1052       <title>EasyMini</title>
1053       <informalfigure>
1054         <mediaobject>
1055           <imageobject>
1056             <imagedata fileref="easymini-top.jpg" width="5.5in" scalefit="1"/>
1057           </imageobject>
1058         </mediaobject>
1059       </informalfigure>
1060       <para>
1061         EasyMini is built on a 0.8 inch by 1½ inch circuit board. It's
1062         designed to fit in a 24mm coupler tube. The connectors and
1063         screw terminals match TeleMini v2.0, so you can easily swap between
1064         EasyMini and TeleMini.
1065       </para>
1066       <section>
1067         <title>EasyMini Screw Terminals</title>
1068         <para>
1069           EasyMini has two sets of four screw terminals on the end of the
1070           board opposite the telemetry antenna. Using the picture
1071           above, the top four have connections for the main pyro
1072           circuit and an external battery and the bottom four have
1073           connections for the apogee pyro circuit and the power
1074           switch. Counting from the left, the connections are as follows:
1075         </para>
1076         <table frame='all'>
1077           <title>EasyMini Connections</title>
1078           <?dbfo keep-together="always"?>
1079           <tgroup cols='3' align='center' colsep='1' rowsep='1'>
1080             <colspec align='center' colwidth='*' colname='Pin #'/>
1081             <colspec align='center' colwidth='2*' colname='Pin Name'/>
1082             <colspec align='left' colwidth='5*' colname='Description'/>
1083             <thead>
1084               <row>
1085                 <entry align='center'>Terminal #</entry>
1086                 <entry align='center'>Terminal Name</entry>
1087                 <entry align='center'>Description</entry>
1088               </row>
1089             </thead>
1090             <tbody>
1091               <row>
1092                 <entry>Top 1</entry>
1093                 <entry>Main -</entry>
1094                 <entry>Main pyro channel connection to pyro circuit</entry>
1095               </row>
1096               <row>
1097                 <entry>Top 2</entry>
1098                 <entry>Main +</entry>
1099                 <entry>Main pyro channel common connection to battery +</entry>
1100               </row>
1101               <row>
1102                 <entry>Top 3</entry>
1103                 <entry>Battery +</entry>
1104                 <entry>Positive external battery terminal</entry>
1105               </row>
1106               <row>
1107                 <entry>Top 4</entry>
1108                 <entry>Battery -</entry>
1109                 <entry>Negative external battery terminal</entry>
1110               </row>
1111               <row>
1112                 <entry>Bottom 1</entry>
1113                 <entry>Apogee -</entry>
1114                 <entry>Apogee pyro channel connection to pyro circuit</entry>
1115               </row>
1116               <row>
1117                 <entry>Bottom 2</entry>
1118                 <entry>Apogee +</entry>
1119                 <entry>Apogee pyro channel common connection to
1120                 battery +</entry>
1121               </row>
1122               <row>
1123                 <entry>Bottom 3</entry>
1124                 <entry>Switch Output</entry>
1125                 <entry>Switch connection to flight computer</entry>
1126               </row>
1127               <row>
1128                 <entry>Bottom 4</entry>
1129                 <entry>Switch Input</entry>
1130                 <entry>Switch connection to positive battery terminal</entry>
1131               </row>
1132             </tbody>
1133           </tgroup>
1134         </table>
1135       </section>
1136       <section>
1137         <title>Using a Separate Pyro Battery with EasyMini</title>
1138         <para>
1139           As described above, using an external pyro battery involves
1140           connecting the negative battery terminal to the flight
1141           computer ground, connecting the positive battery terminal to
1142           one of the igniter leads and connecting the other igniter
1143           lead to the per-channel pyro circuit connection.
1144         </para>
1145         <para>
1146           To connect the negative pyro battery terminal to TeleMini
1147           ground, connect it to the negative external battery
1148           connection, top terminal 4.
1149         </para>
1150         <para>
1151           Connecting the positive battery terminal to the pyro
1152           charges must be done separate from EasyMini, by soldering
1153           them together or using some other connector.
1154         </para>
1155         <para>
1156           The other lead from each pyro charge is then inserted into
1157           the appropriate per-pyro channel screw terminal (top
1158           terminal 1 for the Main charge, bottom terminal 1 for the
1159           Apogee charge).
1160         </para>
1161       </section>
1162       <section>
1163         <title>Using an Active Switch with EasyMini</title>
1164         <para>
1165           As explained above, an external active switch requires three
1166           connections, one to the positive battery terminal, one to
1167           the flight computer positive input and one to ground. Use
1168           the negative external battery connection, top terminal 4 for
1169           ground.
1170         </para>
1171         <para>
1172           The positive battery terminal is available on bottom
1173           terminal 4, the positive flight computer input is on the
1174           bottom terminal 3.
1175         </para>
1176       </section>
1177     </section>
1178     <section>
1179       <title>TeleMega</title>
1180       <informalfigure>
1181         <mediaobject>
1182           <imageobject>
1183             <imagedata fileref="telemega-v1.0-top.jpg" width="5.5in" scalefit="1"/>
1184           </imageobject>
1185         </mediaobject>
1186       </informalfigure>
1187       <para>
1188         TeleMega is a 1¼ inch by 3¼ inch circuit board. It was
1189         designed to easily fit in a 38mm coupler. Like TeleMetrum,
1190         TeleMega has an accelerometer and so it must be mounted so that
1191         the board is aligned with the flight axis. It can be mounted
1192         either antenna up or down.
1193       </para>
1194       <section>
1195         <title>TeleMega Screw Terminals</title>
1196         <para>
1197           TeleMega has two sets of nine screw terminals on the end of
1198           the board opposite the telemetry antenna. They are as follows:
1199         </para>
1200         <table frame='all'>
1201           <title>TeleMega Screw Terminals</title>
1202           <?dbfo keep-together="always"?>
1203           <tgroup cols='3' align='center' colsep='1' rowsep='1'>
1204             <colspec align='center' colwidth='*' colname='Pin #'/>
1205             <colspec align='center' colwidth='2*' colname='Pin Name'/>
1206             <colspec align='left' colwidth='5*' colname='Description'/>
1207             <thead>
1208               <row>
1209                 <entry align='center'>Terminal #</entry>
1210                 <entry align='center'>Terminal Name</entry>
1211                 <entry align='center'>Description</entry>
1212               </row>
1213             </thead>
1214             <tbody>
1215               <row>
1216                 <entry>Top 1</entry>
1217                 <entry>Switch Input</entry>
1218                 <entry>Switch connection to positive battery terminal</entry>
1219               </row>
1220               <row>
1221                 <entry>Top 2</entry>
1222                 <entry>Switch Output</entry>
1223                 <entry>Switch connection to flight computer</entry>
1224               </row>
1225               <row>
1226                 <entry>Top 3</entry>
1227                 <entry>GND</entry>
1228                 <entry>Ground connection for use with external active switch</entry>
1229               </row>
1230               <row>
1231                 <entry>Top 4</entry>
1232                 <entry>Main -</entry>
1233                 <entry>Main pyro channel connection to pyro circuit</entry>
1234               </row>
1235               <row>
1236                 <entry>Top 5</entry>
1237                 <entry>Main +</entry>
1238                 <entry>Main pyro channel common connection to battery +</entry>
1239               </row>
1240               <row>
1241                 <entry>Top 6</entry>
1242                 <entry>Apogee -</entry>
1243                 <entry>Apogee pyro channel connection to pyro circuit</entry>
1244               </row>
1245               <row>
1246                 <entry>Top 7</entry>
1247                 <entry>Apogee +</entry>
1248                 <entry>Apogee pyro channel common connection to battery +</entry>
1249               </row>
1250               <row>
1251                 <entry>Top 8</entry>
1252                 <entry>D -</entry>
1253                 <entry>D pyro channel connection to pyro circuit</entry>
1254               </row>
1255               <row>
1256                 <entry>Top 9</entry>
1257                 <entry>D +</entry>
1258                 <entry>D pyro channel common connection to battery +</entry>
1259               </row>
1260               <row>
1261                 <entry>Bottom 1</entry>
1262                 <entry>GND</entry>
1263                 <entry>Ground connection for negative pyro battery terminal</entry>
1264               </row>
1265               <row>
1266                 <entry>Bottom 2</entry>
1267                 <entry>Pyro</entry>
1268                 <entry>Positive pyro battery terminal</entry>
1269               </row>
1270               <row>
1271                 <entry>Bottom 3</entry>
1272                 <entry>Lipo</entry>
1273                 <entry>
1274                   Power switch output. Use to connect main battery to
1275                   pyro battery input
1276                 </entry>
1277               </row>
1278               <row>
1279                 <entry>Bottom 4</entry>
1280                 <entry>A -</entry>
1281                 <entry>A pyro channel connection to pyro circuit</entry>
1282               </row>
1283               <row>
1284                 <entry>Bottom 5</entry>
1285                 <entry>A +</entry>
1286                 <entry>A pyro channel common connection to battery +</entry>
1287               </row>
1288               <row>
1289                 <entry>Bottom 6</entry>
1290                 <entry>B -</entry>
1291                 <entry>B pyro channel connection to pyro circuit</entry>
1292               </row>
1293               <row>
1294                 <entry>Bottom 7</entry>
1295                 <entry>B +</entry>
1296                 <entry>B pyro channel common connection to battery +</entry>
1297               </row>
1298               <row>
1299                 <entry>Bottom 8</entry>
1300                 <entry>C -</entry>
1301                 <entry>C pyro channel connection to pyro circuit</entry>
1302               </row>
1303               <row>
1304                 <entry>Bottom 9</entry>
1305                 <entry>C +</entry>
1306                 <entry>C pyro channel common connection to battery +</entry>
1307               </row>
1308             </tbody>
1309           </tgroup>
1310         </table>
1311       </section>
1312       <section>
1313         <title>Using a Separate Pyro Battery with TeleMega</title>
1314         <para>
1315           TeleMega provides explicit support for an external pyro
1316           battery. All that is required is to remove the jumper
1317           between the lipo terminal (Bottom 3) and the pyro terminal
1318           (Bottom 2). Then hook the negative pyro battery terminal to ground
1319           (Bottom 1) and the positive pyro battery to the pyro battery
1320           input (Bottom 2). You can then use the existing pyro screw
1321           terminals to hook up all of the pyro charges.
1322         </para>
1323       </section>
1324       <section>
1325         <title>Using Only One Battery With TeleMega</title>
1326         <para>
1327           Because TeleMega has built-in support for a separate pyro
1328           battery, if you want to fly with just one battery running
1329           both the computer and firing the charges, you need to
1330           connect the flight computer battery to the pyro
1331           circuit. TeleMega has two screw terminals for this—hook a
1332           wire from the Lipo terminal (Bottom 3) to the Pyro terminal
1333           (Bottom 2).
1334         </para>
1335       </section>
1336       <section>
1337         <title>Using an Active Switch with TeleMega</title>
1338         <para>
1339           As explained above, an external active switch requires three
1340           connections, one to the positive battery terminal, one to
1341           the flight computer positive input and one to ground.
1342         </para>
1343         <para>
1344           The positive battery terminal is available on Top terminal
1345           1, the positive flight computer input is on Top terminal
1346           2. Ground is on Top terminal 3.
1347         </para>
1348       </section>
1349     </section>
1350     <section>
1351       <title>Flight Data Recording</title>
1352       <para>
1353         Each flight computer logs data at 100 samples per second
1354         during ascent and 10 samples per second during descent, except
1355         for TeleMini v1.0, which records ascent at 10 samples per
1356         second and descent at 1 sample per second. Data are logged to
1357         an on-board flash memory part, which can be partitioned into
1358         several equal-sized blocks, one for each flight.
1359       </para>
1360       <table frame='all'>
1361         <title>Data Storage on Altus Metrum altimeters</title>
1362         <?dbfo keep-together="always"?>
1363         <tgroup cols='4' align='center' colsep='1' rowsep='1'>
1364           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Device'/>
1365           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Bytes per sample'/>
1366           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Total storage'/>
1367           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Minutes of
1368                                                         full-rate'/>
1369           <thead>
1370             <row>
1371               <entry align='center'>Device</entry>
1372               <entry align='center'>Bytes per Sample</entry>
1373               <entry align='center'>Total Storage</entry>
1374               <entry align='center'>Minutes at Full Rate</entry>
1375             </row>
1376           </thead>
1377           <tbody>
1378             <row>
1379               <entry>TeleMetrum v1.0</entry>
1380               <entry>8</entry>
1381               <entry>1MB</entry>
1382               <entry>20</entry>
1383             </row>
1384             <row>
1385               <entry>TeleMetrum v1.1 v1.2</entry>
1386               <entry>8</entry>
1387               <entry>2MB</entry>
1388               <entry>40</entry>
1389             </row>
1390             <row>
1391               <entry>TeleMetrum v2.0</entry>
1392               <entry>16</entry>
1393               <entry>8MB</entry>
1394               <entry>80</entry>
1395             </row>
1396             <row>
1397               <entry>TeleMini v1.0</entry>
1398               <entry>2</entry>
1399               <entry>5kB</entry>
1400               <entry>4</entry>
1401             </row>
1402             <row>
1403               <entry>TeleMini v2.0</entry>
1404               <entry>16</entry>
1405               <entry>1MB</entry>
1406               <entry>10</entry>
1407             </row>
1408             <row>
1409               <entry>EasyMini</entry>
1410               <entry>16</entry>
1411               <entry>1MB</entry>
1412               <entry>10</entry>
1413             </row>
1414             <row>
1415               <entry>TeleMega</entry>
1416               <entry>32</entry>
1417               <entry>8MB</entry>
1418               <entry>40</entry>
1419             </row>
1420           </tbody>
1421         </tgroup>
1422       </table>
1423       <para>
1424         The on-board flash is partitioned into separate flight logs,
1425         each of a fixed maximum size. Increase the maximum size of
1426         each log and you reduce the number of flights that can be
1427         stored. Decrease the size and you can store more flights.
1428       </para>
1429       <para>
1430         Configuration data is also stored in the flash memory on
1431         TeleMetrum v1.x, TeleMini and EasyMini. This consumes 64kB
1432         of flash space.  This configuration space is not available
1433         for storing flight log data. TeleMetrum v2.0 and TeleMega
1434         store configuration data in a bit of eeprom available within
1435         the processor chip, leaving that space available in flash for
1436         more flight data.
1437       </para>
1438       <para>
1439         To compute the amount of space needed for a single flight, you
1440         can multiply the expected ascent time (in seconds) by 100
1441         times bytes-per-sample, multiply the expected descent time (in
1442         seconds) by 10 times the bytes per sample and add the two
1443         together. That will slightly under-estimate the storage (in
1444         bytes) needed for the flight. For instance, a TeleMetrum v2.0 flight spending
1445         20 seconds in ascent and 150 seconds in descent will take
1446         about (20 * 1600) + (150 * 160) = 56000 bytes of storage. You
1447         could store dozens of these flights in the on-board flash.
1448       </para>
1449       <para>
1450         The default size allows for several flights on each flight
1451         computer, except for TeleMini v1.0, which only holds data for a
1452         single flight. You can adjust the size.
1453       </para>
1454       <para>
1455         Altus Metrum flight computers will not overwrite existing
1456         flight data, so be sure to download flight data and erase it
1457         from the flight computer before it fills up. The flight
1458         computer will still successfully control the flight even if it
1459         cannot log data, so the only thing you will lose is the data.
1460       </para>
1461     </section>
1462     <section>
1463       <title>Installation</title>
1464       <para>
1465         A typical installation involves attaching 
1466         only a suitable battery, a single pole switch for 
1467         power on/off, and two pairs of wires connecting e-matches for the 
1468         apogee and main ejection charges.  All Altus Metrum products are 
1469         designed for use with single-cell batteries with 3.7 volts
1470         nominal. TeleMini v2.0 and EasyMini may also be used with other
1471         batteries as long as they supply between 4 and 12 volts. 
1472       </para>
1473       <para>
1474         The battery connectors are a standard 2-pin JST connector and
1475         match batteries sold by Spark Fun. These batteries are
1476         single-cell Lithium Polymer batteries that nominally provide 3.7
1477         volts.  Other vendors sell similar batteries for RC aircraft
1478         using mating connectors, however the polarity for those is
1479         generally reversed from the batteries used by Altus Metrum
1480         products. In particular, the Tenergy batteries supplied for use
1481         in Featherweight flight computers are not compatible with Altus
1482         Metrum flight computers or battery chargers. <emphasis>Check
1483         polarity and voltage before connecting any battery not purchased
1484         from Altus Metrum or Spark Fun.</emphasis>
1485       </para>
1486       <para>
1487         By default, we use the unregulated output of the battery directly
1488         to fire ejection charges.  This works marvelously with standard
1489         low-current e-matches like the J-Tek from MJG Technologies, and with
1490         Quest Q2G2 igniters.  However, if you want or need to use a separate 
1491         pyro battery, check out the “External Pyro Battery” section in this 
1492         manual for instructions on how to wire that up. The altimeters are 
1493         designed to work with an external pyro battery of no more than 15 volts.
1494       </para>
1495       <para>
1496         Ejection charges are wired directly to the screw terminal block
1497         at the aft end of the altimeter.  You'll need a very small straight 
1498         blade screwdriver for these screws, such as you might find in a 
1499         jeweler's screwdriver set.
1500       </para>
1501       <para>
1502         Except for TeleMini v1.0, the flight computers also use the
1503         screw terminal block for the power switch leads. On TeleMini v1.0,
1504         the power switch leads are soldered directly to the board and
1505         can be connected directly to a switch.
1506       </para>
1507       <para>
1508         For most air-frames, the integrated antennas are more than
1509         adequate.   However, if you are installing in a carbon-fiber or
1510         metal electronics bay which is opaque to RF signals, you may need to
1511         use off-board external antennas instead.  In this case, you can
1512         replace the stock UHF antenna wire with an edge-launched SMA connector,
1513         and, on TeleMetrum v1, you can unplug the integrated GPS
1514         antenna and select an appropriate off-board GPS antenna with
1515         cable terminating in a U.FL connector.
1516       </para>
1517     </section>
1518   </chapter>
1519   <chapter>
1520     <title>System Operation</title>
1521     <section>
1522       <title>Firmware Modes </title>
1523       <para>
1524         The AltOS firmware build for the altimeters has two
1525         fundamental modes, “idle” and “flight”.  Which of these modes
1526         the firmware operates in is determined at start up time. For
1527         TeleMetrum and TeleMega, which have accelerometers, the mode is 
1528         controlled by the orientation of the
1529         rocket (well, actually the board, of course...) at the time
1530         power is switched on.  If the rocket is “nose up”, then
1531         the flight computer assumes it's on a rail or rod being prepared for
1532         launch, so the firmware chooses flight mode.  However, if the
1533         rocket is more or less horizontal, the firmware instead enters
1534         idle mode.  Since TeleMini v2.0 and EasyMini don't have an
1535         accelerometer we can use to determine orientation, “idle” mode
1536         is selected if the board is connected via USB to a computer,
1537         otherwise the board enters “flight” mode. TeleMini v1.0
1538         selects “idle” mode if it receives a command packet within the
1539         first five seconds of operation.
1540       </para>
1541       <para>
1542         At power on, you will hear three beeps or see three flashes
1543         (“S” in Morse code for start up) and then a pause while
1544         the altimeter completes initialization and self test, and decides 
1545         which mode to enter next.
1546       </para>
1547       <para>
1548         Here's a short summary of all of the modes and the beeping (or
1549         flashing, in the case of TeleMini v1) that accompanies each
1550         mode. In the description of the beeping pattern, “dit” means a
1551         short beep while "dah" means a long beep (three times as
1552         long). “Brap” means a long dissonant tone.
1553         <table frame='all'>
1554           <title>AltOS Modes</title>
1555           <?dbfo keep-together="always"?>
1556           <tgroup cols='4' align='center' colsep='1' rowsep='1'>
1557             <colspec align='center' colwidth='*' colname='Mode Name'/>
1558             <colspec align='center' colwidth='*' colname='Letter'/>
1559             <colspec align='center' colwidth='*' colname='Beeps'/>
1560             <colspec align='center' colwidth='*' colname='Description'/>
1561             <thead>
1562               <row>
1563                 <entry>Mode Name</entry>
1564                 <entry>Abbreviation</entry>
1565                 <entry>Beeps</entry>
1566                 <entry>Description</entry>
1567               </row>
1568             </thead>
1569             <tbody>
1570               <row>
1571                 <entry>Startup</entry>
1572                 <entry>S</entry>
1573                 <entry>dit dit dit</entry>
1574                 <entry>
1575                   <para>
1576                     Calibrating sensors, detecting orientation.
1577                   </para>
1578                 </entry>
1579               </row>
1580               <row>
1581                 <entry>Idle</entry>
1582                 <entry>I</entry>
1583                 <entry>dit dit</entry>
1584                 <entry>
1585                   <para>
1586                     Ready to accept commands over USB or radio link.
1587                   </para>
1588                 </entry>
1589               </row>
1590               <row>
1591                 <entry>Pad</entry>
1592                 <entry>P</entry>
1593                 <entry>dit dah dah dit</entry>
1594                 <entry>
1595                   <para>
1596                     Waiting for launch. Not listening for commands.
1597                   </para>
1598                 </entry>
1599               </row>
1600               <row>
1601                 <entry>Boost</entry>
1602                 <entry>B</entry>
1603                 <entry>dah dit dit dit</entry>
1604                 <entry>
1605                   <para>
1606                     Accelerating upwards.
1607                   </para>
1608                 </entry>
1609               </row>
1610               <row>
1611                 <entry>Fast</entry>
1612                 <entry>F</entry>
1613                 <entry>dit dit dah dit</entry>
1614                 <entry>
1615                   <para>
1616                     Decelerating, but moving faster than 200m/s.
1617                   </para>
1618                 </entry>
1619               </row>
1620               <row>
1621                 <entry>Coast</entry>
1622                 <entry>C</entry>
1623                 <entry>dah dit dah dit</entry>
1624                 <entry>
1625                   <para>
1626                     Decelerating, moving slower than 200m/s
1627                   </para>
1628                 </entry>
1629               </row>
1630               <row>
1631                 <entry>Drogue</entry>
1632                 <entry>D</entry>
1633                 <entry>dah dit dit</entry>
1634                 <entry>
1635                   <para>
1636                     Descending after apogee. Above main height.
1637                   </para>
1638                 </entry>
1639               </row>
1640               <row>
1641                 <entry>Main</entry>
1642                 <entry>M</entry>
1643                 <entry>dah dah</entry>
1644                 <entry>
1645                   <para>
1646                     Descending. Below main height.
1647                   </para>
1648                 </entry>
1649               </row>
1650               <row>
1651                 <entry>Landed</entry>
1652                 <entry>L</entry>
1653                 <entry>dit dah dit dit</entry>
1654                 <entry>
1655                   <para>
1656                     Stable altitude for at least ten seconds.
1657                   </para>
1658                 </entry>
1659               </row>
1660               <row>
1661                 <entry>Sensor error</entry>
1662                 <entry>X</entry>
1663                 <entry>dah dit dit dah</entry>
1664                 <entry>
1665                   <para>
1666                     Error detected during sensor calibration.
1667                   </para>
1668                 </entry>
1669               </row>
1670             </tbody>
1671           </tgroup>
1672         </table>
1673       </para>
1674       <para>
1675         In flight or “pad” mode, the altimeter engages the flight
1676         state machine, goes into transmit-only mode to send telemetry,
1677         and waits for launch to be detected.  Flight mode is indicated
1678         by an “di-dah-dah-dit” (“P” for pad) on the beeper or lights,
1679         followed by beeps or flashes indicating the state of the
1680         pyrotechnic igniter continuity.  One beep/flash indicates
1681         apogee continuity, two beeps/flashes indicate main continuity,
1682         three beeps/flashes indicate both apogee and main continuity,
1683         and one longer “brap” sound which is made by rapidly
1684         alternating between two tones indicates no continuity.  For a
1685         dual deploy flight, make sure you're getting three beeps or
1686         flashes before launching!  For apogee-only or motor eject
1687         flights, do what makes sense.
1688       </para>
1689       <para>
1690         If idle mode is entered, you will hear an audible “di-dit” or
1691         see two short flashes (“I” for idle), and the flight state
1692         machine is disengaged, thus no ejection charges will fire.
1693         The altimeters also listen for the radio link when in idle
1694         mode for requests sent via TeleDongle.  Commands can be issued
1695         in idle mode over either USB or the radio link
1696         equivalently. TeleMini v1.0 only has the radio link.  Idle
1697         mode is useful for configuring the altimeter, for extracting
1698         data from the on-board storage chip after flight, and for
1699         ground testing pyro charges.
1700       </para>
1701       <para>
1702         In “Idle” and “Pad” modes, once the mode indication
1703         beeps/flashes and continuity indication has been sent, if
1704         there is no space available to log the flight in on-board
1705         memory, the flight computer will emit a warbling tone (much
1706         slower than the “no continuity tone”)
1707       </para>
1708       <para>
1709         Here's a summary of all of the “pad” and “idle” mode indications.
1710         <table frame='all'>
1711           <title>Pad/Idle Indications</title>
1712           <?dbfo keep-together="always"?>
1713           <tgroup cols='3' align='center' colsep='1' rowsep='1'>
1714             <colspec align='center' colwidth='*' colname='Name'/>
1715             <colspec align='center' colwidth='*' colname='Beeps'/>
1716             <colspec align='center' colwidth='*' colname='Description'/>
1717             <thead>
1718               <row>
1719                 <entry>Name</entry>
1720                 <entry>Beeps</entry>
1721                 <entry>Description</entry>
1722               </row>
1723             </thead>
1724             <tbody>
1725               <row>
1726                 <entry>Neither</entry>
1727                 <entry>brap</entry>
1728                 <entry>
1729                   <para>
1730                     No continuity detected on either apogee or main
1731                     igniters.
1732                   </para>
1733                 </entry>
1734               </row>
1735               <row>
1736                 <entry>Apogee</entry>
1737                 <entry>dit</entry>
1738                 <entry>
1739                   <para>
1740                     Continuity detected only on apogee igniter.
1741                   </para>
1742                 </entry>
1743               </row>
1744               <row>
1745                 <entry>Main</entry>
1746                 <entry>dit dit</entry>
1747                 <entry>
1748                   <para>
1749                     Continuity detected only on main igniter.
1750                   </para>
1751                 </entry>
1752               </row>
1753               <row>
1754                 <entry>Both</entry>
1755                 <entry>dit dit dit</entry>
1756                 <entry>
1757                   <para>
1758                     Continuity detected on both igniters.
1759                   </para>
1760                 </entry>
1761               </row>
1762               <row>
1763                 <entry>Storage Full</entry>
1764                 <entry>warble</entry>
1765                 <entry>
1766                   <para>
1767                     On-board data logging storage is full. This will
1768                     not prevent the flight computer from safely
1769                     controlling the flight or transmitting telemetry
1770                     signals, but no record of the flight will be
1771                     stored in on-board flash.
1772                   </para>
1773                 </entry>
1774               </row>
1775             </tbody>
1776           </tgroup>
1777         </table>
1778       </para>
1779       <para>
1780         Once landed, the flight computer will signal that by emitting
1781         the “Landed” sound described above, after which it will beep
1782         out the apogee height (in meters). Each digit is represented
1783         by a sequence of short “dit” beeps, with a pause between
1784         digits. A zero digit is represented with one long “dah”
1785         beep. The flight computer will continue to report landed mode
1786         and beep out the maximum height until turned off.
1787       </para>
1788       <para>
1789         One “neat trick” of particular value when TeleMetrum or TeleMega are used with 
1790         very large air-frames, is that you can power the board up while the 
1791         rocket is horizontal, such that it comes up in idle mode.  Then you can
1792         raise the air-frame to launch position, and issue a 'reset' command 
1793         via TeleDongle over the radio link to cause the altimeter to reboot and 
1794         come up in flight mode.  This is much safer than standing on the top 
1795         step of a rickety step-ladder or hanging off the side of a launch 
1796         tower with a screw-driver trying to turn on your avionics before 
1797         installing igniters!
1798       </para>
1799       <para>
1800         TeleMini v1.0 is configured solely via the radio link. Of course, that
1801         means you need to know the TeleMini radio configuration values
1802         or you won't be able to communicate with it. For situations
1803         when you don't have the radio configuration values, TeleMini v1.0
1804         offers an 'emergency recovery' mode. In this mode, TeleMini is
1805         configured as follows:
1806         <itemizedlist>
1807           <listitem>
1808             <para>
1809             Sets the radio frequency to 434.550MHz
1810             </para>
1811           </listitem>
1812           <listitem>
1813             <para>
1814             Sets the radio calibration back to the factory value.
1815             </para>
1816           </listitem>
1817           <listitem>
1818             <para>
1819             Sets the callsign to N0CALL
1820             </para>
1821           </listitem>
1822           <listitem>
1823             <para>
1824             Does not go to 'pad' mode after five seconds.
1825             </para>
1826           </listitem>
1827         </itemizedlist>
1828       </para>
1829       <para>
1830         To get into 'emergency recovery' mode, first find the row of
1831         four small holes opposite the switch wiring. Using a short
1832         piece of small gauge wire, connect the outer two holes
1833         together, then power TeleMini up. Once the red LED is lit,
1834         disconnect the wire and the board should signal that it's in
1835         'idle' mode after the initial five second startup period.
1836       </para>
1837     </section>
1838     <section>
1839       <title>GPS </title>
1840       <para>
1841         TeleMetrum and TeleMega include a complete GPS receiver.  A
1842         complete explanation of how GPS works is beyond the scope of
1843         this manual, but the bottom line is that the GPS receiver
1844         needs to lock onto at least four satellites to obtain a solid
1845         3 dimensional position fix and know what time it is.
1846       </para>
1847       <para>
1848         The flight computers provide backup power to the GPS chip any time a 
1849         battery is connected.  This allows the receiver to “warm start” on
1850         the launch rail much faster than if every power-on were a GPS 
1851         “cold start”.  In typical operations, powering up
1852         on the flight line in idle mode while performing final air-frame
1853         preparation will be sufficient to allow the GPS receiver to cold
1854         start and acquire lock.  Then the board can be powered down during
1855         RSO review and installation on a launch rod or rail.  When the board
1856         is turned back on, the GPS system should lock very quickly, typically
1857         long before igniter installation and return to the flight line are
1858         complete.
1859       </para>
1860     </section>
1861     <section>
1862       <title>Controlling An Altimeter Over The Radio Link</title>
1863       <para>
1864         One of the unique features of the Altus Metrum system is the
1865         ability to create a two way command link between TeleDongle
1866         and an altimeter using the digital radio transceivers
1867         built into each device. This allows you to interact with the
1868         altimeter from afar, as if it were directly connected to the
1869         computer.
1870       </para>
1871       <para>
1872         Any operation which can be performed with a flight computer can
1873         either be done with the device directly connected to the
1874         computer via the USB cable, or through the radio
1875         link. TeleMini v1.0 doesn't provide a USB connector and so it is
1876         always communicated with over radio.  Select the appropriate 
1877         TeleDongle device when the list of devices is presented and 
1878         AltosUI will interact with an altimeter over the radio link.
1879       </para>
1880       <para>
1881         One oddity in the current interface is how AltosUI selects the
1882         frequency for radio communications. Instead of providing
1883         an interface to specifically configure the frequency, it uses
1884         whatever frequency was most recently selected for the target
1885         TeleDongle device in Monitor Flight mode. If you haven't ever
1886         used that mode with the TeleDongle in question, select the
1887         Monitor Flight button from the top level UI, and pick the
1888         appropriate TeleDongle device.  Once the flight monitoring
1889         window is open, select the desired frequency and then close it
1890         down again. All radio communications will now use that frequency.
1891       </para>
1892       <itemizedlist>
1893         <listitem>
1894           <para>
1895             Save Flight Data—Recover flight data from the rocket without
1896             opening it up.
1897           </para>
1898         </listitem>
1899         <listitem>
1900           <para>
1901             Configure altimeter apogee delays, main deploy heights
1902             and additional pyro event conditions
1903             to respond to changing launch conditions. You can also
1904             'reboot' the altimeter. Use this to remotely enable the
1905             flight computer by turning TeleMetrum or TeleMega on in “idle” mode,
1906             then once the air-frame is oriented for launch, you can
1907             reboot the altimeter and have it restart in pad mode
1908             without having to climb the scary ladder.
1909           </para>
1910         </listitem>
1911         <listitem>
1912           <para>
1913             Fire Igniters—Test your deployment charges without snaking
1914             wires out through holes in the air-frame. Simply assemble the
1915             rocket as if for flight with the apogee and main charges
1916             loaded, then remotely command the altimeter to fire the
1917             igniters.
1918           </para>
1919         </listitem>
1920       </itemizedlist>
1921       <para>
1922         Operation over the radio link for configuring an altimeter, ground
1923         testing igniters, and so forth uses the same RF frequencies as flight
1924         telemetry.  To configure the desired TeleDongle frequency, select
1925         the monitor flight tab, then use the frequency selector and 
1926         close the window before performing other desired radio operations.
1927       </para>
1928       <para>
1929         The flight computers only enable radio commanding in 'idle' mode.
1930         TeleMetrum and TeleMega use the accelerometer to detect which orientation they
1931         start up in, so make sure you have the flight computer lying horizontally when you turn
1932         it on. Otherwise, it will start in 'pad' mode ready for
1933         flight, and will not be listening for command packets from TeleDongle.
1934       </para>
1935       <para>
1936         TeleMini listens for a command packet for five seconds after
1937         first being turned on, if it doesn't hear anything, it enters
1938         'pad' mode, ready for flight and will no longer listen for
1939         command packets. The easiest way to connect to TeleMini is to
1940         initiate the command and select the TeleDongle device. At this
1941         point, the TeleDongle will be attempting to communicate with
1942         the TeleMini. Now turn TeleMini on, and it should immediately
1943         start communicating with the TeleDongle and the desired
1944         operation can be performed.
1945       </para>
1946       <para>
1947         You can monitor the operation of the radio link by watching the 
1948         lights on the devices. The red LED will flash each time a packet
1949         is transmitted, while the green LED will light up on TeleDongle when 
1950         it is waiting to receive a packet from the altimeter.
1951       </para>
1952     </section>
1953     <section>
1954       <title>Ground Testing </title>
1955       <para>
1956         An important aspect of preparing a rocket using electronic deployment
1957         for flight is ground testing the recovery system.  Thanks
1958         to the bi-directional radio link central to the Altus Metrum system,
1959         this can be accomplished in a TeleMega, TeleMetrum or TeleMini equipped rocket 
1960         with less work than you may be accustomed to with other systems.  It 
1961         can even be fun!
1962       </para>
1963       <para>
1964         Just prep the rocket for flight, then power up the altimeter
1965         in “idle” mode (placing air-frame horizontal for TeleMetrum or TeleMega, or
1966         selecting the Configure Altimeter tab for TeleMini).  This will cause 
1967         the firmware to go into “idle” mode, in which the normal flight
1968         state machine is disabled and charges will not fire without
1969         manual command.  You can now command the altimeter to fire the apogee
1970         or main charges from a safe distance using your computer and 
1971         TeleDongle and the Fire Igniter tab to complete ejection testing.
1972       </para>
1973     </section>
1974     <section>
1975       <title>Radio Link </title>
1976       <para>
1977         Our flight computers all incorporate an RF transceiver, but
1978         it's not a full duplex system... each end can only be transmitting or
1979         receiving at any given moment.  So we had to decide how to manage the
1980         link.
1981       </para>
1982       <para>
1983         By design, the altimeter firmware listens for the radio link when
1984         it's in “idle mode”, which
1985         allows us to use the radio link to configure the rocket, do things like
1986         ejection tests, and extract data after a flight without having to
1987         crack open the air-frame.  However, when the board is in “flight
1988         mode”, the altimeter only
1989         transmits and doesn't listen at all.  That's because we want to put
1990         ultimate priority on event detection and getting telemetry out of
1991         the rocket through
1992         the radio in case the rocket crashes and we aren't able to extract
1993         data later...
1994       </para>
1995       <para>
1996         We don't generally use a 'normal packet radio' mode like APRS
1997         because they're just too inefficient.  The GFSK modulation we
1998         use is FSK with the base-band pulses passed through a Gaussian
1999         filter before they go into the modulator to limit the
2000         transmitted bandwidth.  When combined with forward error
2001         correction and interleaving, this allows us to have a very
2002         robust 19.2 kilobit data link with only 10-40 milliwatts of
2003         transmit power, a whip antenna in the rocket, and a hand-held
2004         Yagi on the ground.  We've had flights to above 21k feet AGL
2005         with great reception, and calculations suggest we should be
2006         good to well over 40k feet AGL with a 5-element yagi on the
2007         ground with our 10mW units and over 100k feet AGL with the
2008         40mW devices.  We hope to fly boards to higher altitudes over
2009         time, and would of course appreciate customer feedback on
2010         performance in higher altitude flights!
2011       </para>
2012       <para>
2013         TeleMetrum v2.0 and TeleMega can send APRS if desired, and the
2014         interval between APRS packets can be configured. As each APRS
2015         packet takes a full second to transmit, we recommend an
2016         interval of at least 5 seconds to avoid consuming too much
2017         battery power or radio channel bandwidth.
2018       </para>
2019     </section>
2020     <section>
2021       <title>Configurable Parameters</title>
2022       <para>
2023         Configuring an Altus Metrum altimeter for flight is very
2024         simple.  Even on our baro-only TeleMini and EasyMini boards, the use of a Kalman 
2025         filter means there is no need to set a “mach delay”.  The few 
2026         configurable parameters can all be set using AltosUI over USB or
2027         or radio link via TeleDongle.
2028       </para>
2029       <section>
2030         <title>Radio Frequency</title>
2031         <para>
2032           Altus Metrum boards support radio frequencies in the 70cm
2033           band. By default, the configuration interface provides a
2034           list of 10 “standard” frequencies in 100kHz channels starting at
2035           434.550MHz.  However, the firmware supports use of
2036           any 50kHz multiple within the 70cm band. At any given
2037           launch, we highly recommend coordinating when and by whom each
2038           frequency will be used to avoid interference.  And of course, both
2039           altimeter and TeleDongle must be configured to the same
2040           frequency to successfully communicate with each other.
2041         </para>
2042       </section>
2043       <section>
2044         <title>Apogee Delay</title>
2045         <para>
2046           Apogee delay is the number of seconds after the altimeter detects flight
2047           apogee that the drogue charge should be fired.  In most cases, this
2048           should be left at the default of 0.  However, if you are flying
2049           redundant electronics such as for an L3 certification, you may wish
2050           to set one of your altimeters to a positive delay so that both
2051           primary and backup pyrotechnic charges do not fire simultaneously.
2052         </para>
2053         <para>
2054           The Altus Metrum apogee detection algorithm fires exactly at
2055           apogee.  If you are also flying an altimeter like the
2056           PerfectFlite MAWD, which only supports selecting 0 or 1
2057           seconds of apogee delay, you may wish to set the MAWD to 0
2058           seconds delay and set the TeleMetrum to fire your backup 2
2059           or 3 seconds later to avoid any chance of both charges
2060           firing simultaneously.  We've flown several air-frames this
2061           way quite happily, including Keith's successful L3 cert.
2062         </para>
2063       </section>
2064       <section>
2065         <title>Main Deployment Altitude</title>
2066         <para>
2067           By default, the altimeter will fire the main deployment charge at an
2068           elevation of 250 meters (about 820 feet) above ground.  We think this
2069           is a good elevation for most air-frames, but feel free to change this
2070           to suit.  In particular, if you are flying two altimeters, you may
2071           wish to set the
2072           deployment elevation for the backup altimeter to be something lower
2073           than the primary so that both pyrotechnic charges don't fire
2074           simultaneously.
2075         </para>
2076       </section>
2077       <section>
2078         <title>Maximum Flight Log</title>
2079         <para>
2080           Changing this value will set the maximum amount of flight
2081           log storage that an individual flight will use. The
2082           available storage is divided into as many flights of the
2083           specified size as can fit in the available space. You can
2084           download and erase individual flight logs. If you fill up
2085           the available storage, future flights will not get logged
2086           until you erase some of the stored ones.
2087         </para>
2088         <para>
2089           Even though our flight computers (except TeleMini v1.0) can store
2090           multiple flights, we strongly recommend downloading and saving
2091           flight data after each flight.
2092         </para>
2093       </section>
2094       <section>
2095         <title>Ignite Mode</title>
2096         <para>
2097           Instead of firing one charge at apogee and another charge at
2098           a fixed height above the ground, you can configure the
2099           altimeter to fire both at apogee or both during
2100           descent. This was added to support an airframe Bdale designed that 
2101           had two altimeters, one in the fin can and one in the nose.
2102         </para>
2103         <para>
2104           Providing the ability to use both igniters for apogee or
2105           main allows some level of redundancy without needing two
2106           flight computers.  In Redundant Apogee or Redundant Main
2107           mode, the two charges will be fired two seconds apart.
2108         </para>
2109       </section>
2110       <section>
2111         <title>Pad Orientation</title>
2112         <para>
2113           TeleMetrum and TeleMega measure acceleration along the axis
2114           of the board. Which way the board is oriented affects the
2115           sign of the acceleration value. Instead of trying to guess
2116           which way the board is mounted in the air frame, the
2117           altimeter must be explicitly configured for either Antenna
2118           Up or Antenna Down. The default, Antenna Up, expects the end
2119           of the board connected to the 70cm antenna to be nearest the
2120           nose of the rocket, with the end containing the screw
2121           terminals nearest the tail.
2122         </para>
2123       </section>
2124       <section>
2125         <title>Configurable Pyro Channels</title>
2126         <para>
2127           In addition to the usual Apogee and Main pyro channels,
2128           TeleMega has four additional channels that can be configured
2129           to activate when various flight conditions are
2130           satisfied. You can select as many conditions as necessary;
2131           all of them must be met in order to activate the
2132           channel. The conditions available are:
2133         </para>
2134         <itemizedlist>
2135           <listitem>
2136             <para>
2137               Acceleration away from the ground. Select a value, and
2138               then choose whether acceleration should be above or
2139               below that value. Acceleration is positive upwards, so
2140               accelerating towards the ground would produce negative
2141               numbers. Acceleration during descent is noisy and
2142               inaccurate, so be careful when using it during these
2143               phases of the flight.
2144             </para>
2145           </listitem>
2146           <listitem>
2147             <para>
2148               Vertical speed.  Select a value, and then choose whether
2149               vertical speed should be above or below that
2150               value. Speed is positive upwards, so moving towards the
2151               ground would produce negative numbers. Speed during
2152               descent is a bit noisy and so be careful when using it
2153               during these phases of the flight.
2154             </para>
2155           </listitem>
2156           <listitem>
2157             <para>
2158               Height. Select a value, and then choose whether the
2159               height above the launch pad should be above or below
2160               that value.
2161             </para>
2162           </listitem>
2163           <listitem>
2164             <para>
2165               Orientation. TeleMega contains a 3-axis gyroscope and
2166               accelerometer which is used to measure the current
2167               angle. Note that this angle is not the change in angle
2168               from the launch pad, but rather absolute relative to
2169               gravity; the 3-axis accelerometer is used to compute the
2170               angle of the rocket on the launch pad and initialize the
2171               system. Because this value is computed by integrating
2172               rate gyros, it gets progressively less accurate as the
2173               flight goes on. It should have an accumulated error of
2174               less than 0.2°/second (after 10 seconds of flight, the
2175               error should be less than 2°).
2176             </para>
2177             <para>
2178               The usual use of the orientation configuration is to
2179               ensure that the rocket is traveling mostly upwards when
2180               deciding whether to ignite air starts or additional
2181               stages. For that, choose a reasonable maximum angle
2182               (like 20°) and set the motor igniter to require an angle
2183               of less than that value.
2184             </para>
2185           </listitem>
2186           <listitem>
2187             <para>
2188               Flight Time. Time since boost was detected. Select a
2189               value and choose whether to activate the pyro channel
2190               before or after that amount of time.
2191             </para>
2192           </listitem>
2193           <listitem>
2194             <para>
2195               Ascending. A simple test saying whether the rocket is
2196               going up or not. This is exactly equivalent to testing
2197               whether the speed is &gt; 0.
2198             </para>
2199           </listitem>
2200           <listitem>
2201             <para>
2202               Descending. A simple test saying whether the rocket is
2203               going down or not. This is exactly equivalent to testing
2204               whether the speed is &lt; 0.
2205             </para>
2206           </listitem>
2207           <listitem>
2208             <para>
2209               After Motor. The flight software counts each time the
2210               rocket starts accelerating (presumably due to a motor or
2211               motors igniting). Use this value to count ignitions for
2212               multi-staged or multi-airstart launches.
2213             </para>
2214           </listitem>
2215           <listitem>
2216             <para>
2217               Delay. This value doesn't perform any checks, instead it
2218               inserts a delay between the time when the other
2219               parameters become true and when the pyro channel is
2220               activated.
2221             </para>
2222           </listitem>
2223           <listitem>
2224             <para>
2225               Flight State. The flight software tracks the flight
2226               through a sequence of states:
2227               <orderedlist>
2228                 <listitem>
2229                   <para>
2230                     Boost. The motor has lit and the rocket is
2231                     accelerating upwards.
2232                   </para>
2233                 </listitem>
2234                 <listitem>
2235                   <para>
2236                     Fast. The motor has burned out and the rocket is
2237                     decelerating, but it is going faster than 200m/s.
2238                   </para>
2239                 </listitem>
2240                 <listitem>
2241                   <para>
2242                     Coast. The rocket is still moving upwards and
2243                     decelerating, but the speed is less than 200m/s.
2244                   </para>
2245                 </listitem>
2246                 <listitem>
2247                   <para>
2248                     Drogue. The rocket has reached apogee and is heading
2249                     back down, but is above the configured Main
2250                     altitude.
2251                   </para>
2252                 </listitem>
2253                 <listitem>
2254                   <para>
2255                     Main. The rocket is still descending, and is below
2256                     the Main altitude
2257                   </para>
2258                 </listitem>
2259                 <listitem>
2260                   <para>
2261                     Landed. The rocket is no longer moving.
2262                   </para>
2263                 </listitem>
2264               </orderedlist>
2265             </para>
2266             <para>
2267               You can select a state to limit when the pyro channel
2268               may activate; note that the check is based on when the
2269               rocket transitions <emphasis>into</emphasis> the state, and so checking for
2270               “greater than Boost” means that the rocket is currently
2271               in boost or some later state.
2272             </para>
2273             <para>
2274               When a motor burns out, the rocket enters either Fast or
2275               Coast state (depending on how fast it is moving). If the
2276               computer detects upwards acceleration again, it will
2277               move back to Boost state.
2278             </para>
2279           </listitem>
2280         </itemizedlist>
2281       </section>
2282     </section>
2283
2284   </chapter>
2285   <chapter>
2286     <title>AltosUI</title>
2287     <informalfigure>
2288       <mediaobject>
2289         <imageobject>
2290           <imagedata fileref="altosui.png" width="4.6in"/>
2291         </imageobject>
2292       </mediaobject>
2293     </informalfigure>
2294     <para>
2295       The AltosUI program provides a graphical user interface for
2296       interacting with the Altus Metrum product family. AltosUI can
2297       monitor telemetry data, configure devices and many other
2298       tasks. The primary interface window provides a selection of
2299       buttons, one for each major activity in the system.  This chapter
2300       is split into sections, each of which documents one of the tasks
2301       provided from the top-level toolbar.
2302     </para>
2303     <section>
2304       <title>Monitor Flight</title>
2305       <subtitle>Receive, Record and Display Telemetry Data</subtitle>
2306       <para>
2307         Selecting this item brings up a dialog box listing all of the
2308         connected TeleDongle devices. When you choose one of these,
2309         AltosUI will create a window to display telemetry data as
2310         received by the selected TeleDongle device.
2311       </para>
2312       <informalfigure>
2313         <mediaobject>
2314           <imageobject>
2315             <imagedata fileref="device-selection.png" width="3.1in"/>
2316           </imageobject>
2317         </mediaobject>
2318       </informalfigure>
2319       <para>
2320         All telemetry data received are automatically recorded in
2321         suitable log files. The name of the files includes the current
2322         date and rocket serial and flight numbers.
2323       </para>
2324       <para>
2325         The radio frequency being monitored by the TeleDongle device is
2326         displayed at the top of the window. You can configure the
2327         frequency by clicking on the frequency box and selecting the desired
2328         frequency. AltosUI remembers the last frequency selected for each
2329         TeleDongle and selects that automatically the next time you use
2330         that device.
2331       </para>
2332       <para>
2333         Below the TeleDongle frequency selector, the window contains a few
2334         significant pieces of information about the altimeter providing
2335         the telemetry data stream:
2336       </para>
2337       <itemizedlist>
2338         <listitem>
2339           <para>The configured call-sign</para>
2340         </listitem>
2341         <listitem>
2342           <para>The device serial number</para>
2343         </listitem>
2344         <listitem>
2345           <para>The flight number. Each altimeter remembers how many
2346             times it has flown.
2347           </para>
2348         </listitem>
2349         <listitem>
2350           <para>
2351             The rocket flight state. Each flight passes through several
2352             states including Pad, Boost, Fast, Coast, Drogue, Main and
2353             Landed.
2354           </para>
2355         </listitem>
2356         <listitem>
2357           <para>
2358             The Received Signal Strength Indicator value. This lets
2359             you know how strong a signal TeleDongle is receiving. The
2360             radio inside TeleDongle operates down to about -99dBm;
2361             weaker signals may not be receivable. The packet link uses
2362             error detection and correction techniques which prevent
2363             incorrect data from being reported.
2364           </para>
2365         </listitem>
2366         <listitem>
2367           <para>
2368             The age of the displayed data, in seconds since the last 
2369             successfully received telemetry packet.  In normal operation
2370             this will stay in the low single digits.  If the number starts
2371             counting up, then you are no longer receiving data over the radio
2372             link from the flight computer.
2373           </para>
2374         </listitem>
2375       </itemizedlist>
2376       <para>
2377         Finally, the largest portion of the window contains a set of
2378         tabs, each of which contain some information about the rocket.
2379         They're arranged in 'flight order' so that as the flight
2380         progresses, the selected tab automatically switches to display
2381         data relevant to the current state of the flight. You can select
2382         other tabs at any time. The final 'table' tab displays all of
2383         the raw telemetry values in one place in a spreadsheet-like format.
2384       </para>
2385       <section>
2386         <title>Launch Pad</title>
2387         <informalfigure>
2388           <mediaobject>
2389             <imageobject>
2390               <imagedata fileref="launch-pad.png" width="5.5in"/>
2391             </imageobject>
2392           </mediaobject>
2393         </informalfigure>
2394         <para>
2395           The 'Launch Pad' tab shows information used to decide when the
2396           rocket is ready for flight. The first elements include red/green
2397           indicators, if any of these is red, you'll want to evaluate
2398           whether the rocket is ready to launch:
2399           <variablelist>
2400             <varlistentry>
2401               <term>Battery Voltage</term>
2402               <listitem>
2403                 <para>
2404                   This indicates whether the Li-Po battery powering the 
2405                   flight computer has sufficient charge to last for
2406                   the duration of the flight. A value of more than
2407                   3.8V is required for a 'GO' status.
2408                 </para>
2409               </listitem>
2410             </varlistentry>
2411             <varlistentry>
2412               <term>Apogee Igniter Voltage</term>
2413               <listitem>
2414                 <para>
2415                   This indicates whether the apogee
2416                   igniter has continuity. If the igniter has a low
2417                   resistance, then the voltage measured here will be close
2418                   to the Li-Po battery voltage. A value greater than 3.2V is
2419                   required for a 'GO' status.
2420                 </para>
2421               </listitem>
2422             </varlistentry>
2423             <varlistentry>
2424               <term>Main Igniter Voltage</term>
2425               <listitem>
2426                 <para>
2427                   This indicates whether the main
2428                   igniter has continuity. If the igniter has a low
2429                   resistance, then the voltage measured here will be close
2430                   to the Li-Po battery voltage. A value greater than 3.2V is
2431                   required for a 'GO' status.
2432                 </para>
2433               </listitem>
2434             </varlistentry>
2435             <varlistentry>
2436               <term>On-board Data Logging</term>
2437               <listitem>
2438                 <para>
2439                   This indicates whether there is
2440                   space remaining on-board to store flight data for the
2441                   upcoming flight. If you've downloaded data, but failed
2442                   to erase flights, there may not be any space
2443                   left. Most of our flight computers can store multiple 
2444                   flights, depending on the configured maximum flight log 
2445                   size. TeleMini v1.0 stores only a single flight, so it 
2446                   will need to be
2447                   downloaded and erased after each flight to capture
2448                   data. This only affects on-board flight logging; the
2449                   altimeter will still transmit telemetry and fire
2450                   ejection charges at the proper times even if the flight
2451                   data storage is full.
2452                 </para>
2453               </listitem>
2454             </varlistentry>
2455             <varlistentry>
2456               <term>GPS Locked</term>
2457               <listitem>
2458                 <para>
2459                   For a TeleMetrum or TeleMega device, this indicates whether the GPS receiver is
2460                   currently able to compute position information. GPS requires
2461                   at least 4 satellites to compute an accurate position.
2462                 </para>
2463               </listitem>
2464             </varlistentry>
2465             <varlistentry>
2466               <term>GPS Ready</term>
2467               <listitem>
2468                 <para>
2469                   For a TeleMetrum or TeleMega device, this indicates whether GPS has reported at least
2470                   10 consecutive positions without losing lock. This ensures
2471                   that the GPS receiver has reliable reception from the
2472                   satellites.
2473                 </para>
2474               </listitem>
2475             </varlistentry>
2476           </variablelist>
2477         </para>
2478         <para>
2479           The Launchpad tab also shows the computed launch pad position
2480           and altitude, averaging many reported positions to improve the
2481           accuracy of the fix.
2482         </para>
2483       </section>
2484       <section>
2485         <title>Ascent</title>
2486         <informalfigure>
2487           <mediaobject>
2488             <imageobject>
2489               <imagedata fileref="ascent.png" width="5.5in"/>
2490             </imageobject>
2491           </mediaobject>
2492         </informalfigure>
2493         <para>
2494           This tab is shown during Boost, Fast and Coast
2495           phases. The information displayed here helps monitor the
2496           rocket as it heads towards apogee.
2497         </para>
2498         <para>
2499           The height, speed, acceleration and tilt are shown along
2500           with the maximum values for each of them. This allows you to
2501           quickly answer the most commonly asked questions you'll hear
2502           during flight.
2503         </para>
2504         <para>
2505           The current latitude and longitude reported by the GPS are
2506           also shown. Note that under high acceleration, these values
2507           may not get updated as the GPS receiver loses position
2508           fix. Once the rocket starts coasting, the receiver should
2509           start reporting position again.
2510         </para>
2511         <para>
2512           Finally, the current igniter voltages are reported as in the
2513           Launch Pad tab. This can help diagnose deployment failures
2514           caused by wiring which comes loose under high acceleration.
2515         </para>
2516       </section>
2517       <section>
2518         <title>Descent</title>
2519         <informalfigure>
2520           <mediaobject>
2521             <imageobject>
2522               <imagedata fileref="descent.png" width="5.5in"/>
2523             </imageobject>
2524           </mediaobject>
2525         </informalfigure>
2526         <para>
2527           Once the rocket has reached apogee and (we hope) activated the
2528           apogee charge, attention switches to tracking the rocket on
2529           the way back to the ground, and for dual-deploy flights,
2530           waiting for the main charge to fire.
2531         </para>
2532         <para>
2533           To monitor whether the apogee charge operated correctly, the
2534           current descent rate is reported along with the current
2535           height. Good descent rates vary based on the choice of recovery
2536           components, but generally range from 15-30m/s on drogue and should
2537           be below 10m/s when under the main parachute in a dual-deploy flight.
2538         </para>
2539         <para>
2540           With GPS-equipped flight computers, you can locate the rocket in the
2541           sky using the elevation and bearing information to figure
2542           out where to look. Elevation is in degrees above the
2543           horizon. Bearing is reported in degrees relative to true
2544           north. Range can help figure out how big the rocket will
2545           appear. Ground Distance shows how far it is to a point
2546           directly under the rocket and can help figure out where the
2547           rocket is likely to land. Note that all of these values are
2548           relative to the pad location. If the elevation is near 90°,
2549           the rocket is over the pad, not over you.
2550         </para>
2551         <para>
2552           Finally, the igniter voltages are reported in this tab as
2553           well, both to monitor the main charge as well as to see what
2554           the status of the apogee charge is.  Note that some commercial
2555           e-matches are designed to retain continuity even after being
2556           fired, and will continue to show as green or return from red to
2557           green after firing.
2558         </para>
2559       </section>
2560       <section>
2561         <title>Landed</title>
2562         <informalfigure>
2563           <mediaobject>
2564             <imageobject>
2565               <imagedata fileref="landed.png" width="5.5in"/>
2566             </imageobject>
2567           </mediaobject>
2568         </informalfigure>
2569         <para>
2570           Once the rocket is on the ground, attention switches to
2571           recovery. While the radio signal is often lost once the
2572           rocket is on the ground, the last reported GPS position is
2573           generally within a short distance of the actual landing location.
2574         </para>
2575         <para>
2576           The last reported GPS position is reported both by
2577           latitude and longitude as well as a bearing and distance from
2578           the launch pad. The distance should give you a good idea of
2579           whether to walk or hitch a ride.  Take the reported
2580           latitude and longitude and enter them into your hand-held GPS
2581           unit and have that compute a track to the landing location.
2582         </para>
2583         <para>
2584           Our flight computers will continue to transmit RDF
2585           tones after landing, allowing you to locate the rocket by
2586           following the radio signal if necessary. You may need to get 
2587           away from the clutter of the flight line, or even get up on 
2588           a hill (or your neighbor's RV roof) to receive the RDF signal.
2589         </para>
2590         <para>
2591           The maximum height, speed and acceleration reported
2592           during the flight are displayed for your admiring observers.
2593           The accuracy of these immediate values depends on the quality
2594           of your radio link and how many packets were received.  
2595           Recovering the on-board data after flight may yield
2596           more precise results.
2597         </para>
2598         <para>
2599           To get more detailed information about the flight, you can
2600           click on the 'Graph Flight' button which will bring up a
2601           graph window for the current flight.
2602         </para>
2603       </section>
2604       <section>
2605         <title>Table</title>
2606         <informalfigure>
2607           <mediaobject>
2608             <imageobject>
2609               <imagedata fileref="table.png" width="5.5in"/>
2610             </imageobject>
2611           </mediaobject>
2612         </informalfigure>
2613         <para>
2614           The table view shows all of the data available from the
2615           flight computer. Probably the most useful data on
2616           this tab is the detailed GPS information, which includes
2617           horizontal dilution of precision information, and
2618           information about the signal being received from the satellites.
2619         </para>
2620       </section>
2621       <section>
2622         <title>Site Map</title>
2623         <informalfigure>
2624           <mediaobject>
2625             <imageobject>
2626               <imagedata fileref="site-map.png" width="5.5in"/>
2627             </imageobject>
2628           </mediaobject>
2629         </informalfigure>
2630         <para>
2631           When the TeleMetrum has a GPS fix, the Site Map tab will map
2632           the rocket's position to make it easier for you to locate the
2633           rocket, both while it is in the air, and when it has landed. The
2634           rocket's state is indicated by color: white for pad, red for
2635           boost, pink for fast, yellow for coast, light blue for drogue,
2636           dark blue for main, and black for landed.
2637         </para>
2638         <para>
2639           The map's scale is approximately 3m (10ft) per pixel. The map
2640           can be dragged using the left mouse button. The map will attempt
2641           to keep the rocket roughly centered while data is being received.
2642         </para>
2643         <para>
2644           Images are fetched automatically via the Google Maps Static API,
2645           and cached on disk for reuse. If map images cannot be downloaded,
2646           the rocket's path will be traced on a dark gray background
2647           instead.
2648         </para>
2649         <para>
2650           You can pre-load images for your favorite launch sites
2651           before you leave home; check out the 'Preload Maps' section below.
2652         </para>
2653       </section>
2654     </section>
2655     <section>
2656       <title>Save Flight Data</title>
2657       <para>
2658         The altimeter records flight data to its internal flash memory.
2659         TeleMetrum data is recorded at a much higher rate than the telemetry
2660         system can handle, and is not subject to radio drop-outs. As
2661         such, it provides a more complete and precise record of the
2662         flight. The 'Save Flight Data' button allows you to read the
2663         flash memory and write it to disk. 
2664       </para>
2665       <para>
2666         Clicking on the 'Save Flight Data' button brings up a list of
2667         connected flight computers and TeleDongle devices. If you select a
2668         flight computer, the flight data will be downloaded from that
2669         device directly. If you select a TeleDongle device, flight data
2670         will be downloaded from a flight computer over radio link via the 
2671         specified TeleDongle. See the chapter on Controlling An Altimeter 
2672         Over The Radio Link for more information.
2673       </para>
2674       <para>
2675         After the device has been selected, a dialog showing the
2676         flight data saved in the device will be shown allowing you to
2677         select which flights to download and which to delete. With
2678         version 0.9 or newer firmware, you must erase flights in order
2679         for the space they consume to be reused by another
2680         flight. This prevents accidentally losing flight data
2681         if you neglect to download data before flying again. Note that
2682         if there is no more space available in the device, then no
2683         data will be recorded during the next flight.
2684       </para>
2685       <para>
2686         The file name for each flight log is computed automatically
2687         from the recorded flight date, altimeter serial number and
2688         flight number information.
2689       </para>
2690     </section>
2691     <section>
2692       <title>Replay Flight</title>
2693       <para>
2694         Select this button and you are prompted to select a flight
2695         record file, either a .telem file recording telemetry data or a
2696         .eeprom file containing flight data saved from the altimeter
2697         flash memory.
2698       </para>
2699       <para>
2700         Once a flight record is selected, the flight monitor interface
2701         is displayed and the flight is re-enacted in real time. Check
2702         the Monitor Flight chapter above to learn how this window operates.
2703       </para>
2704     </section>
2705     <section>
2706       <title>Graph Data</title>
2707       <para>
2708         Select this button and you are prompted to select a flight
2709         record file, either a .telem file recording telemetry data or a
2710         .eeprom file containing flight data saved from
2711         flash memory.
2712       </para>
2713       <para>
2714         Note that telemetry files will generally produce poor graphs
2715         due to the lower sampling rate and missed telemetry packets.
2716         Use saved flight data in .eeprom files for graphing where possible.
2717       </para>
2718       <para>
2719         Once a flight record is selected, a window with multiple tabs is
2720         opened.
2721       </para>
2722       <section>
2723         <title>Flight Graph</title>
2724         <informalfigure>
2725           <mediaobject>
2726             <imageobject>
2727               <imagedata fileref="graph.png" width="6in" scalefit="1"/>
2728             </imageobject>
2729           </mediaobject>
2730         </informalfigure>
2731         <para>
2732           By default, the graph contains acceleration (blue),
2733           velocity (green) and altitude (red).
2734         </para>
2735       <para>
2736         The graph can be zoomed into a particular area by clicking and
2737         dragging down and to the right. Once zoomed, the graph can be
2738         reset by clicking and dragging up and to the left. Holding down
2739         control and clicking and dragging allows the graph to be panned.
2740         The right mouse button causes a pop-up menu to be displayed, giving
2741         you the option save or print the plot.
2742       </para>
2743       </section>
2744       <section>
2745         <title>Configure Graph</title>
2746         <informalfigure>
2747           <mediaobject>
2748             <imageobject>
2749               <imagedata fileref="graph-configure.png" width="6in" scalefit="1"/>
2750             </imageobject>
2751           </mediaobject>
2752         </informalfigure>
2753         <para>
2754           This selects which graph elements to show, and, at the
2755           very bottom, lets you switch between metric and
2756           imperial units
2757         </para>
2758       </section>
2759       <section>
2760         <title>Flight Statistics</title>
2761         <informalfigure>
2762           <mediaobject>
2763             <imageobject>
2764               <imagedata fileref="graph-stats.png" width="6in" scalefit="1"/>
2765             </imageobject>
2766           </mediaobject>
2767         </informalfigure>
2768         <para>
2769           Shows overall data computed from the flight.
2770         </para>
2771       </section>
2772       <section>
2773         <title>Map</title>
2774         <informalfigure>
2775           <mediaobject>
2776             <imageobject>
2777               <imagedata fileref="graph-map.png" width="6in" scalefit="1"/>
2778             </imageobject>
2779           </mediaobject>
2780         </informalfigure>
2781         <para>
2782           Shows a satellite image of the flight area overlaid
2783           with the path of the flight. The red concentric
2784           circles mark the launch pad, the black concentric
2785           circles mark the landing location.
2786         </para>
2787       </section>
2788     </section>
2789     <section>
2790       <title>Export Data</title>
2791       <para>
2792         This tool takes the raw data files and makes them available for
2793         external analysis. When you select this button, you are prompted to 
2794         select a flight data file, which can be either a .eeprom or .telem.
2795         The .eeprom files contain higher resolution and more continuous data, 
2796         while .telem files contain receiver signal strength information.  
2797         Next, a second dialog appears which is used to select
2798         where to write the resulting file. It has a selector to choose
2799         between CSV and KML file formats.
2800       </para>
2801       <section>
2802         <title>Comma Separated Value Format</title>
2803         <para>
2804           This is a text file containing the data in a form suitable for
2805           import into a spreadsheet or other external data analysis
2806           tool. The first few lines of the file contain the version and
2807           configuration information from the altimeter, then
2808           there is a single header line which labels all of the
2809           fields. All of these lines start with a '#' character which
2810           many tools can be configured to skip over.
2811         </para>
2812         <para>
2813           The remaining lines of the file contain the data, with each
2814           field separated by a comma and at least one space. All of
2815           the sensor values are converted to standard units, with the
2816           barometric data reported in both pressure, altitude and
2817           height above pad units.
2818         </para>
2819       </section>
2820       <section>
2821         <title>Keyhole Markup Language (for Google Earth)</title>
2822         <para>
2823           This is the format used by Google Earth to provide an overlay 
2824           within that application. With this, you can use Google Earth to 
2825           see the whole flight path in 3D.
2826         </para>
2827       </section>
2828     </section>
2829     <section>
2830       <title>Configure Altimeter</title>
2831       <informalfigure>
2832         <mediaobject>
2833           <imageobject>
2834             <imagedata fileref="configure-altimeter.png" width="3.6in" scalefit="1"/>
2835           </imageobject>
2836         </mediaobject>
2837       </informalfigure>
2838       <para>
2839         Select this button and then select either an altimeter or
2840         TeleDongle Device from the list provided. Selecting a TeleDongle
2841         device will use the radio link to configure a remote altimeter. 
2842       </para>
2843       <para>
2844         The first few lines of the dialog provide information about the
2845         connected device, including the product name,
2846         software version and hardware serial number. Below that are the
2847         individual configuration entries.
2848       </para>
2849       <para>
2850         At the bottom of the dialog, there are four buttons:
2851       </para>
2852       <variablelist>
2853         <varlistentry>
2854           <term>Save</term>
2855           <listitem>
2856             <para>
2857               This writes any changes to the
2858               configuration parameter block in flash memory. If you don't
2859               press this button, any changes you make will be lost.
2860             </para>
2861           </listitem>
2862         </varlistentry>
2863         <varlistentry>
2864           <term>Reset</term>
2865           <listitem>
2866             <para>
2867               This resets the dialog to the most recently saved values,
2868               erasing any changes you have made.
2869             </para>
2870           </listitem>
2871         </varlistentry>
2872         <varlistentry>
2873           <term>Reboot</term>
2874           <listitem>
2875             <para>
2876               This reboots the device. Use this to
2877               switch from idle to pad mode by rebooting once the rocket is
2878               oriented for flight, or to confirm changes you think you saved 
2879               are really saved.
2880             </para>
2881           </listitem>
2882         </varlistentry>
2883         <varlistentry>
2884           <term>Close</term>
2885           <listitem>
2886             <para>
2887               This closes the dialog. Any unsaved changes will be
2888               lost.
2889             </para>
2890           </listitem>
2891         </varlistentry>
2892       </variablelist>
2893       <para>
2894         The rest of the dialog contains the parameters to be configured.
2895       </para>
2896       <section>
2897         <title>Main Deploy Altitude</title>
2898         <para>
2899           This sets the altitude (above the recorded pad altitude) at
2900           which the 'main' igniter will fire. The drop-down menu shows
2901           some common values, but you can edit the text directly and
2902           choose whatever you like. If the apogee charge fires below
2903           this altitude, then the main charge will fire two seconds
2904           after the apogee charge fires.
2905         </para>
2906       </section>
2907       <section>
2908         <title>Apogee Delay</title>
2909         <para>
2910           When flying redundant electronics, it's often important to
2911           ensure that multiple apogee charges don't fire at precisely
2912           the same time, as that can over pressurize the apogee deployment
2913           bay and cause a structural failure of the air-frame. The Apogee
2914           Delay parameter tells the flight computer to fire the apogee
2915           charge a certain number of seconds after apogee has been
2916           detected.
2917         </para>
2918       </section>
2919       <section>
2920         <title>Radio Frequency</title>
2921         <para>
2922           This configures which of the frequencies to use for both
2923           telemetry and packet command mode. Note that if you set this
2924           value via packet command mode, the TeleDongle frequency will
2925           also be automatically reconfigured to match so that
2926           communication will continue afterwards.
2927         </para>
2928       </section>
2929       <section>
2930         <title>RF Calibration</title>
2931         <para>
2932           The radios in every Altus Metrum device are calibrated at the
2933           factory to ensure that they transmit and receive on the
2934           specified frequency.  If you need to you can adjust the calibration 
2935           by changing this value.  Do not do this without understanding what
2936           the value means, read the appendix on calibration and/or the source
2937           code for more information.  To change a TeleDongle's calibration, 
2938           you must reprogram the unit completely.
2939         </para>
2940       </section>
2941       <section>
2942         <title>Telemetry/RDF/APRS Enable</title>
2943         <para>
2944           Enables the radio for transmission during flight. When
2945           disabled, the radio will not transmit anything during flight
2946           at all.
2947         </para>
2948       </section>
2949       <section>
2950         <title>APRS Interval</title>
2951         <para>
2952           How often to transmit GPS information via APRS (in
2953           seconds). When set to zero, APRS transmission is
2954           disabled. This option is available on TeleMetrum v2 and
2955           TeleMega boards. TeleMetrum v1 boards cannot transmit APRS
2956           packets. Note that a single APRS packet takes nearly a full
2957           second to transmit, so enabling this option will prevent
2958           sending any other telemetry during that time.
2959         </para>
2960       </section>
2961       <section>
2962         <title>Callsign</title>
2963         <para>
2964           This sets the call sign included in each telemetry packet. Set this
2965           as needed to conform to your local radio regulations.
2966         </para>
2967       </section>
2968       <section>
2969         <title>Maximum Flight Log Size</title>
2970         <para>
2971           This sets the space (in kilobytes) allocated for each flight
2972           log. The available space will be divided into chunks of this
2973           size. A smaller value will allow more flights to be stored,
2974           a larger value will record data from longer flights.
2975         </para>
2976       </section>
2977       <section>
2978         <title>Ignite Mode</title>
2979         <para>
2980           TeleMetrum and TeleMini provide two igniter channels as they
2981           were originally designed as dual-deploy flight
2982           computers. This configuration parameter allows the two
2983           channels to be used in different configurations.
2984         </para>
2985           <variablelist>
2986             <varlistentry>
2987               <term>Dual Deploy</term>
2988               <listitem>
2989                 <para>
2990                   This is the usual mode of operation; the
2991                   'apogee' channel is fired at apogee and the 'main'
2992                   channel at the height above ground specified by the
2993                   'Main Deploy Altitude' during descent.
2994                 </para>
2995               </listitem>
2996             </varlistentry>
2997             <varlistentry>
2998               <term>Redundant Apogee</term>
2999               <listitem>
3000                 <para>
3001                   This fires both channels at
3002                   apogee, the 'apogee' channel first followed after a two second
3003                   delay by the 'main' channel.
3004                 </para>
3005               </listitem>
3006             </varlistentry>
3007             <varlistentry>
3008               <term>Redundant Main</term>
3009               <listitem>
3010                 <para>
3011                   This fires both channels at the
3012                   height above ground specified by the Main Deploy
3013                   Altitude setting during descent. The 'apogee'
3014                   channel is fired first, followed after a two second
3015                   delay by the 'main' channel.
3016                 </para>
3017               </listitem>
3018             </varlistentry>
3019         </variablelist>
3020       </section>
3021       <section>
3022         <title>Pad Orientation</title>
3023         <para>
3024           Because they include accelerometers, TeleMetrum and
3025           TeleMega are sensitive to the orientation of the board. By
3026           default, they expect the antenna end to point forward. This
3027           parameter allows that default to be changed, permitting the
3028           board to be mounted with the antenna pointing aft instead.
3029         </para>
3030         <variablelist>
3031           <varlistentry>
3032             <term>Antenna Up</term>
3033             <listitem>
3034               <para>
3035                 In this mode, the antenna end of the
3036                 flight computer must point forward, in line with the
3037                 expected flight path.
3038               </para>
3039             </listitem>
3040           </varlistentry>
3041           <varlistentry>
3042             <term>Antenna Down</term>
3043             <listitem>
3044               <para>
3045                 In this mode, the antenna end of the
3046                 flight computer must point aft, in line with the
3047                 expected flight path.
3048               </para>
3049             </listitem>
3050           </varlistentry>
3051         </variablelist>
3052       </section>
3053       <section>
3054         <title>Configure Pyro Channels</title>
3055         <informalfigure>
3056           <mediaobject>
3057             <imageobject>
3058               <imagedata fileref="configure-pyro.png" width="6in" scalefit="1"/>
3059             </imageobject>
3060           </mediaobject>
3061         </informalfigure>
3062         <para>
3063           This opens a separate window to configure the additional
3064           pyro channels available on TeleMega.  One column is
3065           presented for each channel. Each row represents a single
3066           parameter, if enabled the parameter must meet the specified
3067           test for the pyro channel to be fired. See the Pyro Channels
3068           section in the System Operation chapter above for a
3069           description of these parameters.
3070         </para>
3071         <para>
3072           Select conditions and set the related value; the pyro
3073           channel will be activated when <emphasis>all</emphasis> of the
3074           conditions are met. Each pyro channel has a separate set of
3075           configuration values, so you can use different values for
3076           the same condition with different channels.
3077         </para>
3078         <para>
3079           Once you have selected the appropriate configuration for all
3080           of the necessary pyro channels, you can save the pyro
3081           configuration along with the rest of the flight computer
3082           configuration by pressing the 'Save' button in the main
3083           Configure Flight Computer window.
3084         </para>
3085       </section>
3086     </section>
3087     <section>
3088       <title>Configure AltosUI</title>
3089       <informalfigure>
3090         <mediaobject>
3091           <imageobject>
3092             <imagedata fileref="configure-altosui.png" width="2.4in" scalefit="1"/>
3093           </imageobject>
3094         </mediaobject>
3095       </informalfigure>
3096       <para>
3097         This button presents a dialog so that you can configure the AltosUI global settings.
3098       </para>
3099       <section>
3100         <title>Voice Settings</title>
3101         <para>
3102           AltosUI provides voice announcements during flight so that you
3103           can keep your eyes on the sky and still get information about
3104           the current flight status. However, sometimes you don't want
3105           to hear them.
3106         </para>
3107         <variablelist>
3108           <varlistentry>
3109             <term>Enable</term>
3110             <listitem>
3111               <para>Turns all voice announcements on and off</para>
3112             </listitem>
3113           </varlistentry>
3114           <varlistentry>
3115             <term>Test Voice</term>
3116             <listitem>
3117               <para>
3118                 Plays a short message allowing you to verify
3119                 that the audio system is working and the volume settings
3120                 are reasonable
3121               </para>
3122             </listitem>
3123           </varlistentry>
3124         </variablelist>
3125       </section>
3126       <section>
3127         <title>Log Directory</title>
3128         <para>
3129           AltosUI logs all telemetry data and saves all TeleMetrum flash
3130           data to this directory. This directory is also used as the
3131           staring point when selecting data files for display or export.
3132         </para>
3133         <para>
3134           Click on the directory name to bring up a directory choosing
3135           dialog, select a new directory and click 'Select Directory' to
3136           change where AltosUI reads and writes data files.
3137         </para>
3138       </section>
3139       <section>
3140         <title>Callsign</title>
3141         <para>
3142           This value is transmitted in each command packet sent from 
3143           TeleDongle and received from an altimeter.  It is not used in 
3144           telemetry mode, as the callsign configured in the altimeter board
3145           is included in all telemetry packets.  Configure this
3146           with the AltosUI operators call sign as needed to comply with
3147           your local radio regulations.
3148         </para>
3149         <para>
3150           Note that to successfully command a flight computer over the radio
3151           (to configure the altimeter, monitor idle, or fire pyro charges), 
3152           the callsign configured here must exactly match the callsign
3153           configured in the flight computer.  This matching is case 
3154           sensitive.
3155         </para>
3156       </section>
3157       <section>
3158         <title>Imperial Units</title>
3159         <para>
3160           This switches between metric units (meters) and imperial
3161           units (feet and miles). This affects the display of values
3162           use during flight monitoring, configuration, data graphing
3163           and all of the voice announcements. It does not change the
3164           units used when exporting to CSV files, those are always
3165           produced in metric units.
3166         </para>
3167       </section>
3168       <section>
3169         <title>Font Size</title>
3170         <para>
3171           Selects the set of fonts used in the flight monitor
3172           window. Choose between the small, medium and large sets.
3173         </para>
3174       </section>
3175       <section>
3176         <title>Serial Debug</title>
3177         <para>
3178           This causes all communication with a connected device to be
3179           dumped to the console from which AltosUI was started. If
3180           you've started it from an icon or menu entry, the output
3181           will simply be discarded. This mode can be useful to debug
3182           various serial communication issues.
3183         </para>
3184       </section>
3185       <section>
3186         <title>Manage Frequencies</title>
3187         <para>
3188           This brings up a dialog where you can configure the set of
3189           frequencies shown in the various frequency menus. You can
3190           add as many as you like, or even reconfigure the default
3191           set. Changing this list does not affect the frequency
3192           settings of any devices, it only changes the set of
3193           frequencies shown in the menus.
3194         </para>
3195       </section>
3196     </section>
3197     <section>
3198       <title>Configure Groundstation</title>
3199       <informalfigure>
3200         <mediaobject>
3201           <imageobject>
3202             <imagedata fileref="configure-groundstation.png" width="3.1in" scalefit="1"/>
3203           </imageobject>
3204         </mediaobject>
3205       </informalfigure>
3206       <para>
3207         Select this button and then select a TeleDongle Device from the list provided.
3208       </para>
3209       <para>
3210         The first few lines of the dialog provide information about the
3211         connected device, including the product name,
3212         software version and hardware serial number. Below that are the
3213         individual configuration entries.
3214       </para>
3215       <para>
3216         Note that the TeleDongle itself doesn't save any configuration
3217         data, the settings here are recorded on the local machine in
3218         the Java preferences database. Moving the TeleDongle to
3219         another machine, or using a different user account on the same
3220         machine will cause settings made here to have no effect.
3221       </para>
3222       <para>
3223         At the bottom of the dialog, there are three buttons:
3224       </para>
3225       <variablelist>
3226         <varlistentry>
3227           <term>Save</term>
3228           <listitem>
3229             <para>
3230               This writes any changes to the
3231               local Java preferences file. If you don't
3232               press this button, any changes you make will be lost.
3233             </para>
3234           </listitem>
3235         </varlistentry>
3236         <varlistentry>
3237           <term>Reset</term>
3238           <listitem>
3239             <para>
3240               This resets the dialog to the most recently saved values,
3241               erasing any changes you have made.
3242             </para>
3243           </listitem>
3244         </varlistentry>
3245         <varlistentry>
3246           <term>Close</term>
3247           <listitem>
3248             <para>
3249               This closes the dialog. Any unsaved changes will be
3250               lost.
3251             </para>
3252           </listitem>
3253         </varlistentry>
3254       </variablelist>
3255       <para>
3256         The rest of the dialog contains the parameters to be configured.
3257       </para>
3258       <section>
3259         <title>Frequency</title>
3260         <para>
3261           This configures the frequency to use for both telemetry and
3262           packet command mode. Set this before starting any operation
3263           involving packet command mode so that it will use the right
3264           frequency. Telemetry monitoring mode also provides a menu to
3265           change the frequency, and that menu also sets the same Java
3266           preference value used here.
3267         </para>
3268       </section>
3269       <section>
3270         <title>Radio Calibration</title>
3271         <para>
3272           The radios in every Altus Metrum device are calibrated at the
3273           factory to ensure that they transmit and receive on the
3274           specified frequency.  To change a TeleDongle's calibration, 
3275           you must reprogram the unit completely, so this entry simply
3276           shows the current value and doesn't allow any changes.
3277         </para>
3278       </section>
3279     </section>