add release to revision history
[fw/altos] / doc / altusmetrum.xsl
1 <?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
2 <!DOCTYPE book PUBLIC "-//OASIS//DTD DocBook XML V4.5//EN"
3   "/usr/share/xml/docbook/schema/dtd/4.5/docbookx.dtd">
4 <book>
5   <title>The Altus Metrum System</title>
6   <subtitle>An Owner's Manual for Altus Metrum Rocketry Electronics</subtitle>
7   <bookinfo>
8     <author>
9       <firstname>Bdale</firstname>
10       <surname>Garbee</surname>
11     </author>
12     <author>
13       <firstname>Keith</firstname>
14       <surname>Packard</surname>
15     </author>
16     <author>
17       <firstname>Bob</firstname>
18       <surname>Finch</surname>
19     </author>
20     <author>
21       <firstname>Anthony</firstname>
22       <surname>Towns</surname>
23     </author>
24     <copyright>
25       <year>2014</year>
26       <holder>Bdale Garbee and Keith Packard</holder>
27     </copyright>
28     <mediaobject>
29       <imageobject>
30         <imagedata fileref="../themes/background.png" width="6.0in"/>
31       </imageobject>
32     </mediaobject>
33     <legalnotice>
34       <para>
35         This document is released under the terms of the
36         <ulink url="">
37           Creative Commons ShareAlike 3.0
38         </ulink>
39         license.
40       </para>
41     </legalnotice>
42     <revhistory>
43       <revision>
44         <revnumber>1.4</revnumber>
45         <date>15 June 2014</date>
46         <revremark>
47           Major release adding TeleGPS support.
48         </revremark>
49       </revision>
50       <revision>
51         <revnumber>1.3.2</revnumber>
52         <date>24 January 2014</date>
53         <revremark>
54           Bug fixes for TeleMega and AltosUI.
55         </revremark>
56       </revision>
57       <revision>
58         <revnumber>1.3.1</revnumber>
59         <date>21 January 2014</date>
60         <revremark>
61           Bug fixes for TeleMega and TeleMetrum v2.0 along with a few
62           small UI improvements.
63         </revremark>
64       </revision>
65       <revision>
66         <revnumber>1.3</revnumber>
67         <date>12 November 2013</date>
68         <revremark>
69           Updated for software version 1.3. Version 1.3 adds support
70           for TeleMega, TeleMetrum v2.0, TeleMini v2.0 and EasyMini
71           and fixes bugs in AltosUI and the AltOS firmware.
72         </revremark>
73       </revision>
74       <revision>
75         <revnumber>1.2.1</revnumber>
76         <date>21 May 2013</date>
77         <revremark>
78           Updated for software version 1.2. Version 1.2 adds support
79           for TeleBT and AltosDroid. It also adds a few minor features
80           and fixes bugs in AltosUI and the AltOS firmware.
81         </revremark>
82       </revision>
83       <revision>
84         <revnumber>1.2</revnumber>
85         <date>18 April 2013</date>
86         <revremark>
87           Updated for software version 1.2. Version 1.2 adds support
88           for MicroPeak and the MicroPeak USB interface.
89         </revremark>
90       </revision>
91       <revision>
92         <revnumber>1.1.1</revnumber>
93         <date>16 September 2012</date>
94         <revremark>
95           Updated for software version 1.1.1 Version 1.1.1 fixes a few
96           bugs found in version 1.1.
97         </revremark>
98       </revision>
99       <revision>
100         <revnumber>1.1</revnumber>
101         <date>13 September 2012</date>
102         <revremark>
103           Updated for software version 1.1. Version 1.1 has new
104           features but is otherwise compatible with version 1.0.
105         </revremark>
106       </revision>
107       <revision>
108         <revnumber>1.0</revnumber>
109         <date>24 August 2011</date>
110         <revremark>
111           Updated for software version 1.0.  Note that 1.0 represents a
112           telemetry format change, meaning both ends of a link 
113           (TeleMetrum/TeleMini and TeleDongle) must be updated or 
114           communications will fail.
115         </revremark>
116       </revision>
117       <revision>
118         <revnumber>0.9</revnumber>
119         <date>18 January 2011</date>
120         <revremark>
121           Updated for software version 0.9.  Note that 0.9 represents a
122           telemetry format change, meaning both ends of a link (TeleMetrum and
123           TeleDongle) must be updated or communications will fail.
124         </revremark>
125       </revision>
126       <revision>
127         <revnumber>0.8</revnumber>
128         <date>24 November 2010</date>
129         <revremark>Updated for software version 0.8 </revremark>
130       </revision>
131     </revhistory>
132   </bookinfo>
133   <dedication>
134     <title>Acknowledgments</title>
135     <para>
136       Thanks to Bob Finch, W9YA, NAR 12965, TRA 12350 for writing “The
137       Mere-Mortals Quick Start/Usage Guide to the Altus Metrum Starter
138       Kit” which formed the basis of the original Getting Started chapter 
139       in this manual.  Bob was one of our first customers for a production
140       TeleMetrum, and his continued enthusiasm and contributions
141       are immensely gratifying and highly appreciated!
142     </para>
143     <para>
144       And thanks to Anthony (AJ) Towns for major contributions including
145       the AltosUI graphing and site map code and associated documentation. 
146       Free software means that our customers and friends can become our
147       collaborators, and we certainly appreciate this level of
148       contribution!
149     </para>
150     <para>
151       Have fun using these products, and we hope to meet all of you
152       out on the rocket flight line somewhere.
153       <literallayout>
154 Bdale Garbee, KB0G
155 NAR #87103, TRA #12201
157 Keith Packard, KD7SQG
158 NAR #88757, TRA #12200
159       </literallayout>
160     </para>
161   </dedication>
162   <chapter>
163     <title>Introduction and Overview</title>
164     <para>
165       Welcome to the Altus Metrum community!  Our circuits and software reflect
166       our passion for both hobby rocketry and Free Software.  We hope their
167       capabilities and performance will delight you in every way, but by
168       releasing all of our hardware and software designs under open licenses,
169       we also hope to empower you to take as active a role in our collective
170       future as you wish!
171     </para>
172     <para>
173       The first device created for our community was TeleMetrum, a dual
174       deploy altimeter with fully integrated GPS and radio telemetry
175       as standard features, and a “companion interface” that will
176       support optional capabilities in the future. The latest version
177       of TeleMetrum, v2.0, has all of the same features but with
178       improved sensors and radio to offer increased performance.
179     </para>
180     <para>
181       Our second device was TeleMini, a dual deploy altimeter with
182       radio telemetry and radio direction finding. The first version
183       of this device was only 13mm by 38mm (½ inch by 1½ inches) and
184       could fit easily in an 18mm air-frame. The latest version, v2.0,
185       includes a beeper, USB data download and extended on-board
186       flight logging, along with an improved barometric sensor.
187     </para>
188     <para>
189       TeleMega is our most sophisticated device, including six pyro
190       channels (four of which are fully programmable), integrated GPS,
191       integrated gyroscopes for staging/air-start inhibit and high
192       performance telemetry.
193     </para>
194     <para>
195       EasyMini is a dual-deploy altimeter with logging and built-in
196       USB data download.
197     </para>
198     <para>
199       TeleDongle was our first ground station, providing a USB to RF
200       interfaces for communicating with the altimeters. Combined with
201       your choice of antenna and notebook computer, TeleDongle and our
202       associated user interface software form a complete ground
203       station capable of logging and displaying in-flight telemetry,
204       aiding rocket recovery, then processing and archiving flight
205       data for analysis and review.
206     </para>
207     <para>
208       For a slightly more portable ground station experience that also
209       provides direct rocket recovery support, TeleBT offers flight
210       monitoring and data logging using a  Bluetooth™ connection between
211       the receiver and an Android device that has the AltosDroid
212       application installed from the Google Play store.
213     </para>
214     <para>
215       More products will be added to the Altus Metrum family over time, and
216       we currently envision that this will be a single, comprehensive manual
217       for the entire product family.
218     </para>
219   </chapter>
220   <chapter>
221     <title>Getting Started</title>
222     <para>
223       The first thing to do after you check the inventory of parts in your
224       “starter kit” is to charge the battery.
225     </para>
226     <para>
227       For TeleMetrum and TeleMega, the battery can be charged by plugging it into the
228       corresponding socket of the device and then using the USB
229       cable to plug the flight computer into your computer's USB socket. The
230       on-board circuitry will charge the battery whenever it is plugged
231       in, because the on-off switch does NOT control the
232       charging circuitry.
233     </para>
234     <para>
235       On TeleMetrum v1 boards, when the GPS chip is initially
236       searching for satellites, TeleMetrum will consume more current
237       than it pulls from the USB port, so the battery must be
238       attached in order to get satellite lock.  Once GPS is locked,
239       the current consumption goes back down enough to enable charging
240       while running. So it's a good idea to fully charge the battery
241       as your first item of business so there is no issue getting and
242       maintaining satellite lock.  The yellow charge indicator led
243       will go out when the battery is nearly full and the charger goes
244       to trickle charge. It can take several hours to fully recharge a
245       deeply discharged battery.
246     </para>
247     <para>
248       TeleMetrum v2.0 and TeleMega use a higher power battery charger,
249       allowing them to charge the battery while running the board at
250       maximum power. When the battery is charging, or when the board
251       is consuming a lot of power, the red LED will be lit. When the
252       battery is fully charged, the green LED will be lit. When the
253       battery is damaged or missing, both LEDs will be lit, which
254       appears yellow.
255     </para>
256     <para>
257       The Lithium Polymer TeleMini and EasyMini battery can be charged by
258       disconnecting it from the board and plugging it into a
259       standalone battery charger such as the LipoCharger product
260       included in TeleMini Starter Kits, and connecting that via a USB
261       cable to a laptop or other USB power source.
262     </para>
263     <para>
264       You can also choose to use another battery with TeleMini v2.0
265       and EasyMini, anything supplying between 4 and 12 volts should
266       work fine (like a standard 9V battery), but if you are planning
267       to fire pyro charges, ground testing is required to verify that
268       the battery supplies enough current to fire your chosen e-matches.
269     </para>
270     <para>
271       The other active device in the starter kit is the TeleDongle USB to
272       RF interface.  If you plug it in to your Mac or Linux computer it should
273       “just work”, showing up as a serial port device.  Windows systems need
274       driver information that is part of the AltOS download to know that the
275       existing USB modem driver will work.  We therefore recommend installing
276       our software before plugging in TeleDongle if you are using a Windows
277       computer.  If you are using an older version of Linux and are having 
278       problems, try moving to a fresher kernel (2.6.33 or newer). 
279     </para>
280     <para>
281       Next you should obtain and install the AltOS software.  The AltOS
282       distribution includes the AltosUI ground station program, current 
283       firmware
284       images for all of the hardware, and a number of standalone
285       utilities that are rarely needed.  Pre-built binary packages are
286       available for Linux, Microsoft Windows, and recent MacOSX
287       versions.  Full source code and build instructions are also
288       available.  The latest version may always be downloaded from
289       <ulink url=""/>.
290     </para>
291     <para>
292       If you're using a TeleBT instead of the TeleDongle, you'll want to 
293       install the AltosDroid application from the Google Play store on an 
294       Android device. You don't need a data plan to use AltosDroid, but 
295       without network access, the Map view will be less useful as it
296       won't contain any map data. You can also use TeleBT connected
297       over USB with your laptop computer; it acts exactly like a
298       TeleDongle. Anywhere this manual talks about TeleDongle, you can
299       also read that as 'and TeleBT when connected via USB'.
300     </para>
301   </chapter>
302   <chapter>
303     <title>Handling Precautions</title>
304     <para>
305       All Altus Metrum products are sophisticated electronic devices.  
306       When handled gently and properly installed in an air-frame, they
307       will deliver impressive results.  However, as with all electronic 
308       devices, there are some precautions you must take.
309     </para>
310     <para>
311       The Lithium Polymer rechargeable batteries have an
312       extraordinary power density.  This is great because we can fly with
313       much less battery mass than if we used alkaline batteries or previous
314       generation rechargeable batteries... but if they are punctured
315       or their leads are allowed to short, they can and will release their
316       energy very rapidly!
317       Thus we recommend that you take some care when handling our batteries
318       and consider giving them some extra protection in your air-frame.  We
319       often wrap them in suitable scraps of closed-cell packing foam before
320       strapping them down, for example.
321     </para>
322     <para>
323       The barometric sensors used on all of our flight computers are 
324       sensitive to sunlight.  In normal mounting situations, the baro sensor
325       and all of the other surface mount components
326       are “down” towards whatever the underlying mounting surface is, so
327       this is not normally a problem.  Please consider this when designing an 
328       installation in an air-frame with a see-through plastic payload bay.  It
329       is particularly important to
330       consider this with TeleMini v1.0, both because the baro sensor is on the
331       “top” of the board, and because many model rockets with payload bays
332       use clear plastic for the payload bay!  Replacing these with an opaque
333       cardboard tube, painting them, or wrapping them with a layer of masking
334       tape are all reasonable approaches to keep the sensor out of direct
335       sunlight.
336     </para>
337     <para>
338       The barometric sensor sampling port must be able to “breathe”,
339       both by not being covered by foam or tape or other materials that might
340       directly block the hole on the top of the sensor, and also by having a
341       suitable static vent to outside air.
342     </para>
343     <para>
344       As with all other rocketry electronics, Altus Metrum altimeters must 
345       be protected from exposure to corrosive motor exhaust and ejection 
346       charge gasses.
347     </para>
348   </chapter>
349   <chapter>
350     <title>Altus Metrum Hardware</title>
351     <section>
352       <title>General Usage Instructions</title>
353       <para>
354         Here are general instructions for hooking up an Altus Metrum
355         flight computer. Instructions specific to each model will be
356         found in the section devoted to that model below.
357       </para>
358       <para>
359         To prevent electrical interference from affecting the
360         operation of the flight computer, it's important to always
361         twist pairs of wires connected to the board. Twist the switch
362         leads, the pyro leads and the battery leads. This reduces
363         interference through a mechanism called common mode rejection.
364       </para>
365       <section>
366         <title>Hooking Up Lithium Polymer Batteries</title>
367         <para>
368           All Altus Metrum flight computers have a two pin JST PH
369           series connector to connect up a single-cell Lithium Polymer
370           cell (3.7V nominal). You can purchase matching batteries
371           from the Altus Metrum store, or other vendors, or you can
372           make your own. Pin 1 of the connector is positive, pin 2 is
373           negative. Spark Fun sells a cable with the connector
374           attached, which they call a <ulink
375           url="">JST Jumper 2
376           Wire Assembly</ulink>.
377         </para>
378         <para>
379           Many RC vendors also sell lithium polymer batteries with
380           this same connector. All that we have found use the opposite
381           polarity, and if you use them that way, you will damage or
382           destroy the flight computer.
383         </para>
384       </section>
385       <section>
386         <title>Hooking Up Pyro Charges</title>
387         <para>
388           Altus Metrum flight computers always have two screws for
389           each pyro charge. This means you shouldn't need to put two
390           wires into a screw terminal or connect leads from pyro
391           charges together externally.
392         </para>
393         <para>
394           On the flight computer, one lead from each charge is hooked
395           to the positive battery terminal through the power switch.
396           The other lead is connected through the pyro circuit, which
397           is connected to the negative battery terminal when the pyro
398           circuit is fired.
399         </para>
400       </section>
401       <section>
402         <title>Hooking Up a Power Switch</title>
403         <para>
404           Altus Metrum flight computers need an external power switch
405           to turn them on. This disconnects both the computer and the
406           pyro charges from the battery, preventing the charges from
407           firing when in the Off position. The switch is in-line with
408           the positive battery terminal.
409         </para>
410         <section>
411           <title>Using an External Active Switch Circuit</title>
412           <para>
413             You can use an active switch circuit, such as the
414             Featherweight Magnetic Switch, with any Altus Metrum
415             flight computer. These require three connections, one to
416             the battery, one to the positive power input on the flight
417             computer and one to ground. Find instructions on how to
418             hook these up for each flight computer below. The follow
419             the instructions that come with your active switch to
420             connect it up.
421           </para>
422         </section>
423       </section>
424       <section>
425         <title>Using a Separate Pyro Battery</title>
426         <para>
427           As mentioned above in the section on hooking up pyro
428           charges, one lead for each of the pyro charges is connected
429           through the power switch directly to the positive battery
430           terminal. The other lead is connected to the pyro circuit,
431           which connects it to the negative battery terminal when the
432           pyro circuit is fired. The pyro circuit on all of the flight
433           computers is designed to handle up to 16V.
434         </para>
435         <para>
436           To use a separate pyro battery, connect the negative pyro
437           battery terminal to the flight computer ground terminal,
438           the positive battery terminal to the igniter and the other
439           igniter lead to the negative pyro terminal on the flight
440           computer. When the pyro channel fires, it will complete the
441           circuit between the negative pyro terminal and the ground
442           terminal, firing the igniter. Specific instructions on how
443           to hook this up will be found in each section below.
444         </para>
445       </section>
446       <section>
447         <title>Using a Different Kind of Battery</title>
448         <para>
449           EasyMini and TeleMini v2 are designed to use either a
450           lithium polymer battery or any other battery producing
451           between 4 and 12 volts, such as a rectangular 9V
452           battery. TeleMega and TeleMetrum are not designed for this,
453           and must only be powered by a lithium polymer battery. Find
454           instructions on how to use other batteries in the EasyMini
455           and TeleMini sections below.
456         </para>
457       </section>
458     </section>
459     <section>
460       <title>Specifications</title>
461       <para>
462         Here's the full set of Altus Metrum products, both in
463         production and retired.
464       </para>
465       <table frame='all'>
466         <title>Altus Metrum Electronics</title>
467         <?dbfo keep-together="always"?>
468         <tgroup cols='8' align='center' colsep='1' rowsep='1'>
469           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Device'/>
470           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Barometer'/>
471           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Z-axis accelerometer'/>
472           <colspec align='center' colwidth='*' colname='GPS'/>
473           <colspec align='center' colwidth='*' colname='3D sensors'/>
474           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Storage'/>
475           <colspec align='center' colwidth='*' colname='RF'/>
476           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Battery'/>
477           <thead>
478             <row>
479               <entry align='center'>Device</entry>
480               <entry align='center'>Barometer</entry>
481               <entry align='center'>Z-axis accelerometer</entry>
482               <entry align='center'>GPS</entry>
483               <entry align='center'>3D sensors</entry>
484               <entry align='center'>Storage</entry>
485               <entry align='center'>RF Output</entry>
486               <entry align='center'>Battery</entry>
487             </row>
488           </thead>
489           <tbody>
490             <row>
491               <entry>TeleMetrum v1.0</entry>
492               <entry><para>MP3H6115 10km (33k')</para></entry>
493               <entry><para>MMA2202 50g</para></entry>
494               <entry>SkyTraq</entry>
495               <entry>-</entry>
496               <entry>1MB</entry>
497               <entry>10mW</entry>
498               <entry>3.7V</entry>
499             </row>
500             <row>
501               <entry>TeleMetrum v1.1</entry>
502               <entry><para>MP3H6115 10km (33k')</para></entry>
503               <entry><para>MMA2202 50g</para></entry>
504               <entry>SkyTraq</entry>
505               <entry>-</entry>
506               <entry>2MB</entry>
507               <entry>10mW</entry>
508               <entry>3.7V</entry>
509             </row>
510             <row>
511               <entry>TeleMetrum v1.2</entry>
512               <entry><para>MP3H6115 10km (33k')</para></entry>
513               <entry><para>ADXL78 70g</para></entry>
514               <entry>SkyTraq</entry>
515               <entry>-</entry>
516               <entry>2MB</entry>
517               <entry>10mW</entry>
518               <entry>3.7V</entry>
519             </row>
520             <row>
521               <entry>TeleMetrum v2.0</entry>
522               <entry><para>MS5607 30km (100k')</para></entry>
523               <entry><para>MMA6555 102g</para></entry>
524               <entry>uBlox Max-7Q</entry>
525               <entry>-</entry>
526               <entry>8MB</entry>
527               <entry>40mW</entry>
528               <entry>3.7V</entry>
529             </row>
530             <row>
531               <entry><para>TeleMini <?linebreak?>v1.0</para></entry>
532               <entry><para>MP3H6115 10km (33k')</para></entry>
533               <entry>-</entry>
534               <entry>-</entry>
535               <entry>-</entry>
536               <entry>5kB</entry>
537               <entry>10mW</entry>
538               <entry>3.7V</entry>
539             </row>
540             <row>
541               <entry>TeleMini <?linebreak?>v2.0</entry>
542               <entry><para>MS5607 30km (100k')</para></entry>
543               <entry>-</entry>
544               <entry>-</entry>
545               <entry>-</entry>
546               <entry>1MB</entry>
547               <entry>10mW</entry>
548               <entry>3.7-12V</entry>
549             </row>
550             <row>
551               <entry>EasyMini <?linebreak?>v1.0</entry>
552               <entry><para>MS5607 30km (100k')</para></entry>
553               <entry>-</entry>
554               <entry>-</entry>
555               <entry>-</entry>
556               <entry>1MB</entry>
557               <entry>-</entry>
558               <entry>3.7-12V</entry>
559             </row>
560             <row>
561               <entry>TeleMega <?linebreak?>v1.0</entry>
562               <entry><para>MS5607 30km (100k')</para></entry>
563               <entry><para>MMA6555 102g</para></entry>
564               <entry>uBlox Max-7Q</entry>
565               <entry><para>MPU6000 HMC5883</para></entry>
566               <entry>8MB</entry>
567               <entry>40mW</entry>
568               <entry>3.7V</entry>
569             </row>
570           </tbody>
571         </tgroup>
572       </table>
573       <table frame='all'>
574         <title>Altus Metrum Boards</title>
575         <?dbfo keep-together="always"?>
576         <tgroup cols='6' align='center' colsep='1' rowsep='1'>
577           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Device'/>
578           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Connectors'/>
579           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Screw Terminals'/>
580           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Width'/>
581           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Length'/>
582           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Tube Size'/>
583           <thead>
584             <row>
585               <entry align='center'>Device</entry>
586               <entry align='center'>Connectors</entry>
587               <entry align='center'>Screw Terminals</entry>
588               <entry align='center'>Width</entry>
589               <entry align='center'>Length</entry>
590               <entry align='center'>Tube Size</entry>
591             </row>
592           </thead>
593           <tbody>
594             <row>
595               <entry>TeleMetrum</entry>
596               <entry><para>
597                 Antenna<?linebreak?>
598                 Debug<?linebreak?>
599                 Companion<?linebreak?>
600                 USB<?linebreak?>
601                 Battery
602               </para></entry>
603               <entry><para>Apogee pyro <?linebreak?>Main pyro <?linebreak?>Switch</para></entry>
604               <entry>1 inch (2.54cm)</entry>
605               <entry>2 ¾ inch (6.99cm)</entry>
606               <entry>29mm coupler</entry>
607             </row>
608             <row>
609               <entry><para>TeleMini <?linebreak?>v1.0</para></entry>
610               <entry><para>
611                 Antenna<?linebreak?>
612                 Debug<?linebreak?>
613                 Battery
614               </para></entry>
615               <entry><para>
616                 Apogee pyro <?linebreak?>
617                 Main pyro
618               </para></entry>
619               <entry>½ inch (1.27cm)</entry>
620               <entry>1½ inch (3.81cm)</entry>
621               <entry>18mm coupler</entry>
622             </row>
623             <row>
624               <entry>TeleMini <?linebreak?>v2.0</entry>
625               <entry><para>
626                 Antenna<?linebreak?>
627                 Debug<?linebreak?>
628                 USB<?linebreak?>
629                 Battery
630               </para></entry>
631               <entry><para>
632                 Apogee pyro <?linebreak?>
633                 Main pyro <?linebreak?>
634                 Battery <?linebreak?>
635                 Switch
636                 </para></entry>
637               <entry>0.8 inch (2.03cm)</entry>
638               <entry>1½ inch (3.81cm)</entry>
639               <entry>24mm coupler</entry>
640             </row>
641             <row>
642               <entry>EasyMini</entry>
643               <entry><para>
644                 Debug<?linebreak?>
645                 USB<?linebreak?>
646                 Battery
647               </para></entry>
648               <entry><para>
649                 Apogee pyro <?linebreak?>
650                 Main pyro <?linebreak?>
651                 Battery <?linebreak?>
652                 Switch
653                 </para></entry>
654               <entry>0.8 inch (2.03cm)</entry>
655               <entry>1½ inch (3.81cm)</entry>
656               <entry>24mm coupler</entry>
657             </row>
658             <row>
659               <entry>TeleMega</entry>
660               <entry><para>
661                 Antenna<?linebreak?>
662                 Debug<?linebreak?>
663                 Companion<?linebreak?>
664                 USB<?linebreak?>
665                 Battery
666               </para></entry>
667               <entry><para>
668                 Apogee pyro <?linebreak?>
669                 Main pyro<?linebreak?>
670                 Pyro A-D<?linebreak?>
671                 Switch<?linebreak?>
672                 Pyro battery
673               </para></entry>
674               <entry>1¼ inch (3.18cm)</entry>
675               <entry>3¼ inch (8.26cm)</entry>
676               <entry>38mm coupler</entry>
677             </row>
678           </tbody>
679         </tgroup>
680       </table>
681     </section>
682     <section>
683       <title>TeleMetrum</title>
684       <informalfigure>
685         <mediaobject>
686           <imageobject>
687             <imagedata fileref="telemetrum-v1.1-thside.jpg" width="5.5in" scalefit="1"/>
688           </imageobject>
689         </mediaobject>
690       </informalfigure>
691       <para>
692         TeleMetrum is a 1 inch by 2¾ inch circuit board.  It was designed to
693         fit inside coupler for 29mm air-frame tubing, but using it in a tube that
694         small in diameter may require some creativity in mounting and wiring
695         to succeed!  The presence of an accelerometer means TeleMetrum should
696         be aligned along the flight axis of the airframe, and by default the ¼
697         wave UHF wire antenna should be on the nose-cone end of the board.  The
698         antenna wire is about 7 inches long, and wiring for a power switch and
699         the e-matches for apogee and main ejection charges depart from the
700         fin can end of the board, meaning an ideal “simple” avionics
701         bay for TeleMetrum should have at least 10 inches of interior length.
702       </para>
703       <section>
704         <title>TeleMetrum Screw Terminals</title>
705         <para>
706           TeleMetrum has six screw terminals on the end of the board
707           opposite the telemetry antenna. Two are for the power
708           switch, and two each for the apogee and main igniter
709           circuits. Using the picture above and starting from the top,
710           the terminals are as follows:
711         </para>
712         <table frame='all'>
713           <title>TeleMetrum Screw Terminals</title>
714           <?dbfo keep-together="always"?>
715           <tgroup cols='3' align='center' colsep='1' rowsep='1'>
716             <colspec align='center' colwidth='*' colname='Pin #'/>
717             <colspec align='center' colwidth='2*' colname='Pin Name'/>
718             <colspec align='left' colwidth='5*' colname='Description'/>
719             <thead>
720               <row>
721                 <entry align='center'>Terminal #</entry>
722                 <entry align='center'>Terminal Name</entry>
723                 <entry align='center'>Description</entry>
724               </row>
725             </thead>
726             <tbody>
727               <row>
728                 <entry>1</entry>
729                 <entry>Switch Output</entry>
730                 <entry>Switch connection to flight computer</entry>
731               </row>
732               <row>
733                 <entry>2</entry>
734                 <entry>Switch Input</entry>
735                 <entry>Switch connection to positive battery terminal</entry>
736               </row>
737               <row>
738                 <entry>3</entry>
739                 <entry>Main +</entry>
740                 <entry>Main pyro channel common connection to battery +</entry>
741               </row>
742               <row>
743                 <entry>4</entry>
744                 <entry>Main -</entry>
745                 <entry>Main pyro channel connection to pyro circuit</entry>
746               </row>
747               <row>
748                 <entry>5</entry>
749                 <entry>Apogee +</entry>
750                 <entry>Apogee pyro channel common connection to battery +</entry>
751               </row>
752               <row>
753                 <entry>6</entry>
754                 <entry>Apogee -</entry>
755                 <entry>Apogee pyro channel connection to pyro circuit</entry>
756               </row>
757             </tbody>
758           </tgroup>
759         </table>
760       </section>
761       <section>
762         <title>Using a Separate Pyro Battery with TeleMetrum</title>
763         <para>
764           As described above, using an external pyro battery involves
765           connecting the negative battery terminal to the flight
766           computer ground, connecting the positive battery terminal to
767           one of the igniter leads and connecting the other igniter
768           lead to the per-channel pyro circuit connection.
769         </para>
770         <para>
771           To connect the negative battery terminal to the TeleMetrum
772           ground, insert a small piece of wire, 24 to 28 gauge
773           stranded, into the GND hole just above the screw terminal
774           strip and solder it in place.
775         </para>
776         <para>
777           Connecting the positive battery terminal to the pyro
778           charges must be done separate from TeleMetrum, by soldering
779           them together or using some other connector.
780         </para>
781         <para>
782           The other lead from each pyro charge is then inserted into
783           the appropriate per-pyro channel screw terminal (terminal 4 for the
784           Main charge, terminal 6 for the Apogee charge).
785         </para>
786       </section>
787       <section>
788         <title>Using an Active Switch with TeleMetrum</title>
789         <para>
790           As explained above, an external active switch requires three
791           connections, one to the positive battery terminal, one to
792           the flight computer positive input and one to ground.
793         </para>
794         <para>
795           The positive battery terminal is available on screw terminal
796           2, the positive flight computer input is on terminal 1. To
797           hook a lead to ground, solder a piece of wire, 24 to 28
798           gauge stranded, to the GND hole just above terminal 1.
799         </para>
800       </section>
801     </section>
802     <section>
803       <title>TeleMini v1.0</title>
804       <informalfigure>
805         <mediaobject>
806           <imageobject>
807             <imagedata fileref="telemini-v1-top.jpg" width="5.5in" scalefit="1"/>
808           </imageobject>
809         </mediaobject>
810       </informalfigure>
811       <para>
812         TeleMini v1.0 is ½ inches by 1½ inches.  It was
813         designed to fit inside an 18mm air-frame tube, but using it in
814         a tube that small in diameter may require some creativity in
815         mounting and wiring to succeed!  Since there is no
816         accelerometer, TeleMini can be mounted in any convenient
817         orientation.  The default ¼ wave UHF wire antenna attached to
818         the center of one end of the board is about 7 inches long. Two
819         wires for the power switch are connected to holes in the
820         middle of the board. Screw terminals for the e-matches for
821         apogee and main ejection charges depart from the other end of
822         the board, meaning an ideal “simple” avionics bay for TeleMini
823         should have at least 9 inches of interior length.
824       </para>
825       <section>
826         <title>TeleMini v1.0 Screw Terminals</title>
827         <para>
828           TeleMini v1.0 has four screw terminals on the end of the
829           board opposite the telemetry antenna. Two are for the apogee
830           and two are for main igniter circuits. There are also wires
831           soldered to the board for the power switch.  Using the
832           picture above and starting from the top for the terminals
833           and from the left for the power switch wires, the
834           connections are as follows:
835         </para>
836         <table frame='all'>
837           <title>TeleMini v1.0 Connections</title>
838           <?dbfo keep-together="always"?>
839           <tgroup cols='3' align='center' colsep='1' rowsep='1'>
840             <colspec align='center' colwidth='*' colname='Pin #'/>
841             <colspec align='center' colwidth='2*' colname='Pin Name'/>
842             <colspec align='left' colwidth='5*' colname='Description'/>
843             <thead>
844               <row>
845                 <entry align='center'>Terminal #</entry>
846                 <entry align='center'>Terminal Name</entry>
847                 <entry align='center'>Description</entry>
848               </row>
849             </thead>
850             <tbody>
851               <row>
852                 <entry>1</entry>
853                 <entry>Apogee -</entry>
854                 <entry>Apogee pyro channel connection to pyro circuit</entry>
855               </row>
856               <row>
857                 <entry>2</entry>
858                 <entry>Apogee +</entry>
859                 <entry>Apogee pyro channel common connection to battery +</entry>
860               </row>
861               <row>
862                 <entry>3</entry>
863                 <entry>Main -</entry>
864                 <entry>Main pyro channel connection to pyro circuit</entry>
865               </row>
866               <row>
867                 <entry>4</entry>
868                 <entry>Main +</entry>
869                 <entry>Main pyro channel common connection to battery +</entry>
870               </row>
871               <row>
872                 <entry>Left</entry>
873                 <entry>Switch Output</entry>
874                 <entry>Switch connection to flight computer</entry>
875               </row>
876               <row>
877                 <entry>Right</entry>
878                 <entry>Switch Input</entry>
879                 <entry>Switch connection to positive battery terminal</entry>
880               </row>
881             </tbody>
882           </tgroup>
883         </table>
884       </section>
885       <section>
886         <title>Using a Separate Pyro Battery with TeleMini v1.0</title>
887         <para>
888           As described above, using an external pyro battery involves
889           connecting the negative battery terminal to the flight
890           computer ground, connecting the positive battery terminal to
891           one of the igniter leads and connecting the other igniter
892           lead to the per-channel pyro circuit connection. Because
893           there is no solid ground connection to use on TeleMini, this
894           is not recommended.
895         </para>
896         <para>
897           The only available ground connection on TeleMini v1.0 are
898           the two mounting holes next to the telemetry
899           antenna. Somehow connect a small piece of wire to one of
900           those holes and hook it to the negative pyro battery terminal.
901         </para>
902         <para>
903           Connecting the positive battery terminal to the pyro
904           charges must be done separate from TeleMini v1.0, by soldering
905           them together or using some other connector.
906         </para>
907         <para>
908           The other lead from each pyro charge is then inserted into
909           the appropriate per-pyro channel screw terminal (terminal 3 for the
910           Main charge, terminal 1 for the Apogee charge).
911         </para>
912       </section>
913       <section>
914         <title>Using an Active Switch with TeleMini v1.0</title>
915         <para>
916           As explained above, an external active switch requires three
917           connections, one to the positive battery terminal, one to
918           the flight computer positive input and one to ground. Again,
919           because TeleMini doesn't have any good ground connection,
920           this is not recommended.
921         </para>
922         <para>
923           The positive battery terminal is available on the Right
924           power switch wire, the positive flight computer input is on
925           the left power switch wire. Hook a lead to either of the
926           mounting holes for a ground connection.
927         </para>
928       </section>
929     </section>
930     <section>
931       <title>TeleMini v2.0</title>
932       <informalfigure>
933         <mediaobject>
934           <imageobject>
935             <imagedata fileref="telemini-v2-top.jpg" width="5.5in" scalefit="1"/>
936           </imageobject>
937         </mediaobject>
938       </informalfigure>
939       <para>
940         TeleMini v2.0 is 0.8 inches by 1½ inches. It adds more
941         on-board data logging memory, a built-in USB connector and
942         screw terminals for the battery and power switch. The larger
943         board fits in a 24mm coupler. There's also a battery connector
944         for a LiPo battery if you want to use one of those.
945       </para>
946       <section>
947         <title>TeleMini v2.0 Screw Terminals</title>
948         <para>
949           TeleMini v2.0 has two sets of four screw terminals on the end of the
950           board opposite the telemetry antenna. Using the picture
951           above, the top four have connections for the main pyro
952           circuit and an external battery and the bottom four have
953           connections for the apogee pyro circuit and the power
954           switch. Counting from the left, the connections are as follows:
955         </para>
956         <table frame='all'>
957           <title>TeleMini v2.0 Connections</title>
958           <?dbfo keep-together="always"?>
959           <tgroup cols='3' align='center' colsep='1' rowsep='1'>
960             <colspec align='center' colwidth='*' colname='Pin #'/>
961             <colspec align='center' colwidth='2*' colname='Pin Name'/>
962             <colspec align='left' colwidth='5*' colname='Description'/>
963             <thead>
964               <row>
965                 <entry align='center'>Terminal #</entry>
966                 <entry align='center'>Terminal Name</entry>
967                 <entry align='center'>Description</entry>
968               </row>
969             </thead>
970             <tbody>
971               <row>
972                 <entry>Top 1</entry>
973                 <entry>Main -</entry>
974                 <entry>Main pyro channel connection to pyro circuit</entry>
975               </row>
976               <row>
977                 <entry>Top 2</entry>
978                 <entry>Main +</entry>
979                 <entry>Main pyro channel common connection to battery +</entry>
980               </row>
981               <row>
982                 <entry>Top 3</entry>
983                 <entry>Battery +</entry>
984                 <entry>Positive external battery terminal</entry>
985               </row>
986               <row>
987                 <entry>Top 4</entry>
988                 <entry>Battery -</entry>
989                 <entry>Negative external battery terminal</entry>
990               </row>
991               <row>
992                 <entry>Bottom 1</entry>
993                 <entry>Apogee -</entry>
994                 <entry>Apogee pyro channel connection to pyro circuit</entry>
995               </row>
996               <row>
997                 <entry>Bottom 2</entry>
998                 <entry>Apogee +</entry>
999                 <entry>Apogee pyro channel common connection to
1000                 battery +</entry>
1001               </row>
1002               <row>
1003                 <entry>Bottom 3</entry>
1004                 <entry>Switch Output</entry>
1005                 <entry>Switch connection to flight computer</entry>
1006               </row>
1007               <row>
1008                 <entry>Bottom 4</entry>
1009                 <entry>Switch Input</entry>
1010                 <entry>Switch connection to positive battery terminal</entry>
1011               </row>
1012             </tbody>
1013           </tgroup>
1014         </table>
1015       </section>
1016       <section>
1017         <title>Using a Separate Pyro Battery with TeleMini v2.0</title>
1018         <para>
1019           As described above, using an external pyro battery involves
1020           connecting the negative battery terminal to the flight
1021           computer ground, connecting the positive battery terminal to
1022           one of the igniter leads and connecting the other igniter
1023           lead to the per-channel pyro circuit connection.
1024         </para>
1025         <para>
1026           To connect the negative pyro battery terminal to TeleMini
1027           ground, connect it to the negative external battery
1028           connection, top terminal 4.
1029         </para>
1030         <para>
1031           Connecting the positive battery terminal to the pyro
1032           charges must be done separate from TeleMini v2.0, by soldering
1033           them together or using some other connector.
1034         </para>
1035         <para>
1036           The other lead from each pyro charge is then inserted into
1037           the appropriate per-pyro channel screw terminal (top
1038           terminal 1 for the Main charge, bottom terminal 1 for the
1039           Apogee charge).
1040         </para>
1041       </section>
1042       <section>
1043         <title>Using an Active Switch with TeleMini v2.0</title>
1044         <para>
1045           As explained above, an external active switch requires three
1046           connections, one to the positive battery terminal, one to
1047           the flight computer positive input and one to ground. Use
1048           the negative external battery connection, top terminal 4 for
1049           ground.
1050         </para>
1051         <para>
1052           The positive battery terminal is available on bottom
1053           terminal 4, the positive flight computer input is on the
1054           bottom terminal 3.
1055         </para>
1056       </section>
1057     </section>
1058     <section>
1059       <title>EasyMini</title>
1060       <informalfigure>
1061         <mediaobject>
1062           <imageobject>
1063             <imagedata fileref="easymini-top.jpg" width="5.5in" scalefit="1"/>
1064           </imageobject>
1065         </mediaobject>
1066       </informalfigure>
1067       <para>
1068         EasyMini is built on a 0.8 inch by 1½ inch circuit board. It's
1069         designed to fit in a 24mm coupler tube. The connectors and
1070         screw terminals match TeleMini v2.0, so you can easily swap between
1071         EasyMini and TeleMini.
1072       </para>
1073       <section>
1074         <title>EasyMini Screw Terminals</title>
1075         <para>
1076           EasyMini has two sets of four screw terminals on the end of the
1077           board opposite the telemetry antenna. Using the picture
1078           above, the top four have connections for the main pyro
1079           circuit and an external battery and the bottom four have
1080           connections for the apogee pyro circuit and the power
1081           switch. Counting from the left, the connections are as follows:
1082         </para>
1083         <table frame='all'>
1084           <title>EasyMini Connections</title>
1085           <?dbfo keep-together="always"?>
1086           <tgroup cols='3' align='center' colsep='1' rowsep='1'>
1087             <colspec align='center' colwidth='*' colname='Pin #'/>
1088             <colspec align='center' colwidth='2*' colname='Pin Name'/>
1089             <colspec align='left' colwidth='5*' colname='Description'/>
1090             <thead>
1091               <row>
1092                 <entry align='center'>Terminal #</entry>
1093                 <entry align='center'>Terminal Name</entry>
1094                 <entry align='center'>Description</entry>
1095               </row>
1096             </thead>
1097             <tbody>
1098               <row>
1099                 <entry>Top 1</entry>
1100                 <entry>Main -</entry>
1101                 <entry>Main pyro channel connection to pyro circuit</entry>
1102               </row>
1103               <row>
1104                 <entry>Top 2</entry>
1105                 <entry>Main +</entry>
1106                 <entry>Main pyro channel common connection to battery +</entry>
1107               </row>
1108               <row>
1109                 <entry>Top 3</entry>
1110                 <entry>Battery +</entry>
1111                 <entry>Positive external battery terminal</entry>
1112               </row>
1113               <row>
1114                 <entry>Top 4</entry>
1115                 <entry>Battery -</entry>
1116                 <entry>Negative external battery terminal</entry>
1117               </row>
1118               <row>
1119                 <entry>Bottom 1</entry>
1120                 <entry>Apogee -</entry>
1121                 <entry>Apogee pyro channel connection to pyro circuit</entry>
1122               </row>
1123               <row>
1124                 <entry>Bottom 2</entry>
1125                 <entry>Apogee +</entry>
1126                 <entry>Apogee pyro channel common connection to
1127                 battery +</entry>
1128               </row>
1129               <row>
1130                 <entry>Bottom 3</entry>
1131                 <entry>Switch Output</entry>
1132                 <entry>Switch connection to flight computer</entry>
1133               </row>
1134               <row>
1135                 <entry>Bottom 4</entry>
1136                 <entry>Switch Input</entry>
1137                 <entry>Switch connection to positive battery terminal</entry>
1138               </row>
1139             </tbody>
1140           </tgroup>
1141         </table>
1142       </section>
1143       <section>
1144         <title>Using a Separate Pyro Battery with EasyMini</title>
1145         <para>
1146           As described above, using an external pyro battery involves
1147           connecting the negative battery terminal to the flight
1148           computer ground, connecting the positive battery terminal to
1149           one of the igniter leads and connecting the other igniter
1150           lead to the per-channel pyro circuit connection.
1151         </para>
1152         <para>
1153           To connect the negative pyro battery terminal to TeleMini
1154           ground, connect it to the negative external battery
1155           connection, top terminal 4.
1156         </para>
1157         <para>
1158           Connecting the positive battery terminal to the pyro
1159           charges must be done separate from EasyMini, by soldering
1160           them together or using some other connector.
1161         </para>
1162         <para>
1163           The other lead from each pyro charge is then inserted into
1164           the appropriate per-pyro channel screw terminal (top
1165           terminal 1 for the Main charge, bottom terminal 1 for the
1166           Apogee charge).
1167         </para>
1168       </section>
1169       <section>
1170         <title>Using an Active Switch with EasyMini</title>
1171         <para>
1172           As explained above, an external active switch requires three
1173           connections, one to the positive battery terminal, one to
1174           the flight computer positive input and one to ground. Use
1175           the negative external battery connection, top terminal 4 for
1176           ground.
1177         </para>
1178         <para>
1179           The positive battery terminal is available on bottom
1180           terminal 4, the positive flight computer input is on the
1181           bottom terminal 3.
1182         </para>
1183       </section>
1184     </section>
1185     <section>
1186       <title>TeleMega</title>
1187       <informalfigure>
1188         <mediaobject>
1189           <imageobject>
1190             <imagedata fileref="telemega-v1.0-top.jpg" width="5.5in" scalefit="1"/>
1191           </imageobject>
1192         </mediaobject>
1193       </informalfigure>
1194       <para>
1195         TeleMega is a 1¼ inch by 3¼ inch circuit board. It was
1196         designed to easily fit in a 38mm coupler. Like TeleMetrum,
1197         TeleMega has an accelerometer and so it must be mounted so that
1198         the board is aligned with the flight axis. It can be mounted
1199         either antenna up or down.
1200       </para>
1201       <section>
1202         <title>TeleMega Screw Terminals</title>
1203         <para>
1204           TeleMega has two sets of nine screw terminals on the end of
1205           the board opposite the telemetry antenna. They are as follows:
1206         </para>
1207         <table frame='all'>
1208           <title>TeleMega Screw Terminals</title>
1209           <?dbfo keep-together="always"?>
1210           <tgroup cols='3' align='center' colsep='1' rowsep='1'>
1211             <colspec align='center' colwidth='*' colname='Pin #'/>
1212             <colspec align='center' colwidth='2*' colname='Pin Name'/>
1213             <colspec align='left' colwidth='5*' colname='Description'/>
1214             <thead>
1215               <row>
1216                 <entry align='center'>Terminal #</entry>
1217                 <entry align='center'>Terminal Name</entry>
1218                 <entry align='center'>Description</entry>
1219               </row>
1220             </thead>
1221             <tbody>
1222               <row>
1223                 <entry>Top 1</entry>
1224                 <entry>Switch Input</entry>
1225                 <entry>Switch connection to positive battery terminal</entry>
1226               </row>
1227               <row>
1228                 <entry>Top 2</entry>
1229                 <entry>Switch Output</entry>
1230                 <entry>Switch connection to flight computer</entry>
1231               </row>
1232               <row>
1233                 <entry>Top 3</entry>
1234                 <entry>GND</entry>
1235                 <entry>Ground connection for use with external active switch</entry>
1236               </row>
1237               <row>
1238                 <entry>Top 4</entry>
1239                 <entry>Main -</entry>
1240                 <entry>Main pyro channel connection to pyro circuit</entry>
1241               </row>
1242               <row>
1243                 <entry>Top 5</entry>
1244                 <entry>Main +</entry>
1245                 <entry>Main pyro channel common connection to battery +</entry>
1246               </row>
1247               <row>
1248                 <entry>Top 6</entry>
1249                 <entry>Apogee -</entry>
1250                 <entry>Apogee pyro channel connection to pyro circuit</entry>
1251               </row>
1252               <row>
1253                 <entry>Top 7</entry>
1254                 <entry>Apogee +</entry>
1255                 <entry>Apogee pyro channel common connection to battery +</entry>
1256               </row>
1257               <row>
1258                 <entry>Top 8</entry>
1259                 <entry>D -</entry>
1260                 <entry>D pyro channel connection to pyro circuit</entry>
1261               </row>
1262               <row>
1263                 <entry>Top 9</entry>
1264                 <entry>D +</entry>
1265                 <entry>D pyro channel common connection to battery +</entry>
1266               </row>
1267               <row>
1268                 <entry>Bottom 1</entry>
1269                 <entry>GND</entry>
1270                 <entry>Ground connection for negative pyro battery terminal</entry>
1271               </row>
1272               <row>
1273                 <entry>Bottom 2</entry>
1274                 <entry>Pyro</entry>
1275                 <entry>Positive pyro battery terminal</entry>
1276               </row>
1277               <row>
1278                 <entry>Bottom 3</entry>
1279                 <entry>Lipo</entry>
1280                 <entry>
1281                   Power switch output. Use to connect main battery to
1282                   pyro battery input
1283                 </entry>
1284               </row>
1285               <row>
1286                 <entry>Bottom 4</entry>
1287                 <entry>A -</entry>
1288                 <entry>A pyro channel connection to pyro circuit</entry>
1289               </row>
1290               <row>
1291                 <entry>Bottom 5</entry>
1292                 <entry>A +</entry>
1293                 <entry>A pyro channel common connection to battery +</entry>
1294               </row>
1295               <row>
1296                 <entry>Bottom 6</entry>
1297                 <entry>B -</entry>
1298                 <entry>B pyro channel connection to pyro circuit</entry>
1299               </row>
1300               <row>
1301                 <entry>Bottom 7</entry>
1302                 <entry>B +</entry>
1303                 <entry>B pyro channel common connection to battery +</entry>
1304               </row>
1305               <row>
1306                 <entry>Bottom 8</entry>
1307                 <entry>C -</entry>
1308                 <entry>C pyro channel connection to pyro circuit</entry>
1309               </row>
1310               <row>
1311                 <entry>Bottom 9</entry>
1312                 <entry>C +</entry>
1313                 <entry>C pyro channel common connection to battery +</entry>
1314               </row>
1315             </tbody>
1316           </tgroup>
1317         </table>
1318       </section>
1319       <section>
1320         <title>Using a Separate Pyro Battery with TeleMega</title>
1321         <para>
1322           TeleMega provides explicit support for an external pyro
1323           battery. All that is required is to remove the jumper
1324           between the lipo terminal (Bottom 3) and the pyro terminal
1325           (Bottom 2). Then hook the negative pyro battery terminal to ground
1326           (Bottom 1) and the positive pyro battery to the pyro battery
1327           input (Bottom 2). You can then use the existing pyro screw
1328           terminals to hook up all of the pyro charges.
1329         </para>
1330       </section>
1331       <section>
1332         <title>Using Only One Battery With TeleMega</title>
1333         <para>
1334           Because TeleMega has built-in support for a separate pyro
1335           battery, if you want to fly with just one battery running
1336           both the computer and firing the charges, you need to
1337           connect the flight computer battery to the pyro
1338           circuit. TeleMega has two screw terminals for this—hook a
1339           wire from the Lipo terminal (Bottom 3) to the Pyro terminal
1340           (Bottom 2).
1341         </para>
1342       </section>
1343       <section>
1344         <title>Using an Active Switch with TeleMega</title>
1345         <para>
1346           As explained above, an external active switch requires three
1347           connections, one to the positive battery terminal, one to
1348           the flight computer positive input and one to ground.
1349         </para>
1350         <para>
1351           The positive battery terminal is available on Top terminal
1352           1, the positive flight computer input is on Top terminal
1353           2. Ground is on Top terminal 3.
1354         </para>
1355       </section>
1356     </section>
1357     <section>
1358       <title>Flight Data Recording</title>
1359       <para>
1360         Each flight computer logs data at 100 samples per second
1361         during ascent and 10 samples per second during descent, except
1362         for TeleMini v1.0, which records ascent at 10 samples per
1363         second and descent at 1 sample per second. Data are logged to
1364         an on-board flash memory part, which can be partitioned into
1365         several equal-sized blocks, one for each flight.
1366       </para>
1367       <table frame='all'>
1368         <title>Data Storage on Altus Metrum altimeters</title>
1369         <?dbfo keep-together="always"?>
1370         <tgroup cols='4' align='center' colsep='1' rowsep='1'>
1371           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Device'/>
1372           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Bytes per sample'/>
1373           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Total storage'/>
1374           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Minutes of
1375                                                         full-rate'/>
1376           <thead>
1377             <row>
1378               <entry align='center'>Device</entry>
1379               <entry align='center'>Bytes per Sample</entry>
1380               <entry align='center'>Total Storage</entry>
1381               <entry align='center'>Minutes at Full Rate</entry>
1382             </row>
1383           </thead>
1384           <tbody>
1385             <row>
1386               <entry>TeleMetrum v1.0</entry>
1387               <entry>8</entry>
1388               <entry>1MB</entry>
1389               <entry>20</entry>
1390             </row>
1391             <row>
1392               <entry>TeleMetrum v1.1 v1.2</entry>
1393               <entry>8</entry>
1394               <entry>2MB</entry>
1395               <entry>40</entry>
1396             </row>
1397             <row>
1398               <entry>TeleMetrum v2.0</entry>
1399               <entry>16</entry>
1400               <entry>8MB</entry>
1401               <entry>80</entry>
1402             </row>
1403             <row>
1404               <entry>TeleMini v1.0</entry>
1405               <entry>2</entry>
1406               <entry>5kB</entry>
1407               <entry>4</entry>
1408             </row>
1409             <row>
1410               <entry>TeleMini v2.0</entry>
1411               <entry>16</entry>
1412               <entry>1MB</entry>
1413               <entry>10</entry>
1414             </row>
1415             <row>
1416               <entry>EasyMini</entry>
1417               <entry>16</entry>
1418               <entry>1MB</entry>
1419               <entry>10</entry>
1420             </row>
1421             <row>
1422               <entry>TeleMega</entry>
1423               <entry>32</entry>
1424               <entry>8MB</entry>
1425               <entry>40</entry>
1426             </row>
1427           </tbody>
1428         </tgroup>
1429       </table>
1430       <para>
1431         The on-board flash is partitioned into separate flight logs,
1432         each of a fixed maximum size. Increase the maximum size of
1433         each log and you reduce the number of flights that can be
1434         stored. Decrease the size and you can store more flights.
1435       </para>
1436       <para>
1437         Configuration data is also stored in the flash memory on
1438         TeleMetrum v1.x, TeleMini and EasyMini. This consumes 64kB
1439         of flash space.  This configuration space is not available
1440         for storing flight log data. TeleMetrum v2.0 and TeleMega
1441         store configuration data in a bit of eeprom available within
1442         the processor chip, leaving that space available in flash for
1443         more flight data.
1444       </para>
1445       <para>
1446         To compute the amount of space needed for a single flight, you
1447         can multiply the expected ascent time (in seconds) by 100
1448         times bytes-per-sample, multiply the expected descent time (in
1449         seconds) by 10 times the bytes per sample and add the two
1450         together. That will slightly under-estimate the storage (in
1451         bytes) needed for the flight. For instance, a TeleMetrum v2.0 flight spending
1452         20 seconds in ascent and 150 seconds in descent will take
1453         about (20 * 1600) + (150 * 160) = 56000 bytes of storage. You
1454         could store dozens of these flights in the on-board flash.
1455       </para>
1456       <para>
1457         The default size allows for several flights on each flight
1458         computer, except for TeleMini v1.0, which only holds data for a
1459         single flight. You can adjust the size.
1460       </para>
1461       <para>
1462         Altus Metrum flight computers will not overwrite existing
1463         flight data, so be sure to download flight data and erase it
1464         from the flight computer before it fills up. The flight
1465         computer will still successfully control the flight even if it
1466         cannot log data, so the only thing you will lose is the data.
1467       </para>
1468     </section>
1469     <section>
1470       <title>Installation</title>
1471       <para>
1472         A typical installation involves attaching 
1473         only a suitable battery, a single pole switch for 
1474         power on/off, and two pairs of wires connecting e-matches for the 
1475         apogee and main ejection charges.  All Altus Metrum products are 
1476         designed for use with single-cell batteries with 3.7 volts
1477         nominal. TeleMini v2.0 and EasyMini may also be used with other
1478         batteries as long as they supply between 4 and 12 volts. 
1479       </para>
1480       <para>
1481         The battery connectors are a standard 2-pin JST connector and
1482         match batteries sold by Spark Fun. These batteries are
1483         single-cell Lithium Polymer batteries that nominally provide 3.7
1484         volts.  Other vendors sell similar batteries for RC aircraft
1485         using mating connectors, however the polarity for those is
1486         generally reversed from the batteries used by Altus Metrum
1487         products. In particular, the Tenergy batteries supplied for use
1488         in Featherweight flight computers are not compatible with Altus
1489         Metrum flight computers or battery chargers. <emphasis>Check
1490         polarity and voltage before connecting any battery not purchased
1491         from Altus Metrum or Spark Fun.</emphasis>
1492       </para>
1493       <para>
1494         By default, we use the unregulated output of the battery directly
1495         to fire ejection charges.  This works marvelously with standard
1496         low-current e-matches like the J-Tek from MJG Technologies, and with
1497         Quest Q2G2 igniters.  However, if you want or need to use a separate 
1498         pyro battery, check out the “External Pyro Battery” section in this 
1499         manual for instructions on how to wire that up. The altimeters are 
1500         designed to work with an external pyro battery of no more than 15 volts.
1501       </para>
1502       <para>
1503         Ejection charges are wired directly to the screw terminal block
1504         at the aft end of the altimeter.  You'll need a very small straight 
1505         blade screwdriver for these screws, such as you might find in a 
1506         jeweler's screwdriver set.
1507       </para>
1508       <para>
1509         Except for TeleMini v1.0, the flight computers also use the
1510         screw terminal block for the power switch leads. On TeleMini v1.0,
1511         the power switch leads are soldered directly to the board and
1512         can be connected directly to a switch.
1513       </para>
1514       <para>
1515         For most air-frames, the integrated antennas are more than
1516         adequate.   However, if you are installing in a carbon-fiber or
1517         metal electronics bay which is opaque to RF signals, you may need to
1518         use off-board external antennas instead.  In this case, you can
1519         replace the stock UHF antenna wire with an edge-launched SMA connector,
1520         and, on TeleMetrum v1, you can unplug the integrated GPS
1521         antenna and select an appropriate off-board GPS antenna with
1522         cable terminating in a U.FL connector.
1523       </para>
1524     </section>
1525   </chapter>
1526   <chapter>
1527     <title>System Operation</title>
1528     <section>
1529       <title>Firmware Modes </title>
1530       <para>
1531         The AltOS firmware build for the altimeters has two
1532         fundamental modes, “idle” and “flight”.  Which of these modes
1533         the firmware operates in is determined at start up time. For
1534         TeleMetrum and TeleMega, which have accelerometers, the mode is 
1535         controlled by the orientation of the
1536         rocket (well, actually the board, of course...) at the time
1537         power is switched on.  If the rocket is “nose up”, then
1538         the flight computer assumes it's on a rail or rod being prepared for
1539         launch, so the firmware chooses flight mode.  However, if the
1540         rocket is more or less horizontal, the firmware instead enters
1541         idle mode.  Since TeleMini v2.0 and EasyMini don't have an
1542         accelerometer we can use to determine orientation, “idle” mode
1543         is selected if the board is connected via USB to a computer,
1544         otherwise the board enters “flight” mode. TeleMini v1.0
1545         selects “idle” mode if it receives a command packet within the
1546         first five seconds of operation.
1547       </para>
1548       <para>
1549         At power on, the altimeter will beep out the battery voltage
1550         to the nearest tenth of a volt.  Each digit is represented by
1551         a sequence of short “dit” beeps, with a pause between
1552         digits. A zero digit is represented with one long “dah”
1553         beep. Then there will be a short pause while the altimeter
1554         completes initialization and self test, and decides which mode
1555         to enter next.
1556       </para>
1557       <para>
1558         Here's a short summary of all of the modes and the beeping (or
1559         flashing, in the case of TeleMini v1) that accompanies each
1560         mode. In the description of the beeping pattern, “dit” means a
1561         short beep while "dah" means a long beep (three times as
1562         long). “Brap” means a long dissonant tone.
1563         <table frame='all'>
1564           <title>AltOS Modes</title>
1565           <?dbfo keep-together="always"?>
1566           <tgroup cols='4' align='center' colsep='1' rowsep='1'>
1567             <colspec align='center' colwidth='*' colname='Mode Name'/>
1568             <colspec align='center' colwidth='*' colname='Letter'/>
1569             <colspec align='center' colwidth='*' colname='Beeps'/>
1570             <colspec align='center' colwidth='*' colname='Description'/>
1571             <thead>
1572               <row>
1573                 <entry>Mode Name</entry>
1574                 <entry>Abbreviation</entry>
1575                 <entry>Beeps</entry>
1576                 <entry>Description</entry>
1577               </row>
1578             </thead>
1579             <tbody>
1580               <row>
1581                 <entry>Startup</entry>
1582                 <entry>S</entry>
1583                 <entry>battery voltage in decivolts</entry>
1584                 <entry>
1585                   <para>
1586                     Calibrating sensors, detecting orientation.
1587                   </para>
1588                 </entry>
1589               </row>
1590               <row>
1591                 <entry>Idle</entry>
1592                 <entry>I</entry>
1593                 <entry>dit dit</entry>
1594                 <entry>
1595                   <para>
1596                     Ready to accept commands over USB or radio link.
1597                   </para>
1598                 </entry>
1599               </row>
1600               <row>
1601                 <entry>Pad</entry>
1602                 <entry>P</entry>
1603                 <entry>dit dah dah dit</entry>
1604                 <entry>
1605                   <para>
1606                     Waiting for launch. Not listening for commands.
1607                   </para>
1608                 </entry>
1609               </row>
1610               <row>
1611                 <entry>Boost</entry>
1612                 <entry>B</entry>
1613                 <entry>dah dit dit dit</entry>
1614                 <entry>
1615                   <para>
1616                     Accelerating upwards.
1617                   </para>
1618                 </entry>
1619               </row>
1620               <row>
1621                 <entry>Fast</entry>
1622                 <entry>F</entry>
1623                 <entry>dit dit dah dit</entry>
1624                 <entry>
1625                   <para>
1626                     Decelerating, but moving faster than 200m/s.
1627                   </para>
1628                 </entry>
1629               </row>
1630               <row>
1631                 <entry>Coast</entry>
1632                 <entry>C</entry>
1633                 <entry>dah dit dah dit</entry>
1634                 <entry>
1635                   <para>
1636                     Decelerating, moving slower than 200m/s
1637                   </para>
1638                 </entry>
1639               </row>
1640               <row>
1641                 <entry>Drogue</entry>
1642                 <entry>D</entry>
1643                 <entry>dah dit dit</entry>
1644                 <entry>
1645                   <para>
1646                     Descending after apogee. Above main height.
1647                   </para>
1648                 </entry>
1649               </row>
1650               <row>
1651                 <entry>Main</entry>
1652                 <entry>M</entry>
1653                 <entry>dah dah</entry>
1654                 <entry>
1655                   <para>
1656                     Descending. Below main height.
1657                   </para>
1658                 </entry>
1659               </row>
1660               <row>
1661                 <entry>Landed</entry>
1662                 <entry>L</entry>
1663                 <entry>dit dah dit dit</entry>
1664                 <entry>
1665                   <para>
1666                     Stable altitude for at least ten seconds.
1667                   </para>
1668                 </entry>
1669               </row>
1670               <row>
1671                 <entry>Sensor error</entry>
1672                 <entry>X</entry>
1673                 <entry>dah dit dit dah</entry>
1674                 <entry>
1675                   <para>
1676                     Error detected during sensor calibration.
1677                   </para>
1678                 </entry>
1679               </row>
1680             </tbody>
1681           </tgroup>
1682         </table>
1683       </para>
1684       <para>
1685         In flight or “pad” mode, the altimeter engages the flight
1686         state machine, goes into transmit-only mode to send telemetry,
1687         and waits for launch to be detected.  Flight mode is indicated
1688         by an “di-dah-dah-dit” (“P” for pad) on the beeper or lights,
1689         followed by beeps or flashes indicating the state of the
1690         pyrotechnic igniter continuity.  One beep/flash indicates
1691         apogee continuity, two beeps/flashes indicate main continuity,
1692         three beeps/flashes indicate both apogee and main continuity,
1693         and one longer “brap” sound which is made by rapidly
1694         alternating between two tones indicates no continuity.  For a
1695         dual deploy flight, make sure you're getting three beeps or
1696         flashes before launching!  For apogee-only or motor eject
1697         flights, do what makes sense.
1698       </para>
1699       <para>
1700         If idle mode is entered, you will hear an audible “di-dit” or
1701         see two short flashes (“I” for idle), and the flight state
1702         machine is disengaged, thus no ejection charges will fire.
1703         The altimeters also listen for the radio link when in idle
1704         mode for requests sent via TeleDongle.  Commands can be issued
1705         in idle mode over either USB or the radio link
1706         equivalently. TeleMini v1.0 only has the radio link.  Idle
1707         mode is useful for configuring the altimeter, for extracting
1708         data from the on-board storage chip after flight, and for
1709         ground testing pyro charges.
1710       </para>
1711       <para>
1712         In “Idle” and “Pad” modes, once the mode indication
1713         beeps/flashes and continuity indication has been sent, if
1714         there is no space available to log the flight in on-board
1715         memory, the flight computer will emit a warbling tone (much
1716         slower than the “no continuity tone”)
1717       </para>
1718       <para>
1719         Here's a summary of all of the “pad” and “idle” mode indications.
1720         <table frame='all'>
1721           <title>Pad/Idle Indications</title>
1722           <?dbfo keep-together="always"?>
1723           <tgroup cols='3' align='center' colsep='1' rowsep='1'>
1724             <colspec align='center' colwidth='*' colname='Name'/>
1725             <colspec align='center' colwidth='*' colname='Beeps'/>
1726             <colspec align='center' colwidth='*' colname='Description'/>
1727             <thead>
1728               <row>
1729                 <entry>Name</entry>
1730                 <entry>Beeps</entry>
1731                 <entry>Description</entry>
1732               </row>
1733             </thead>
1734             <tbody>
1735               <row>
1736                 <entry>Neither</entry>
1737                 <entry>brap</entry>
1738                 <entry>
1739                   <para>
1740                     No continuity detected on either apogee or main
1741                     igniters.
1742                   </para>
1743                 </entry>
1744               </row>
1745               <row>
1746                 <entry>Apogee</entry>
1747                 <entry>dit</entry>
1748                 <entry>
1749                   <para>
1750                     Continuity detected only on apogee igniter.
1751                   </para>
1752                 </entry>
1753               </row>
1754               <row>
1755                 <entry>Main</entry>
1756                 <entry>dit dit</entry>
1757                 <entry>
1758                   <para>
1759                     Continuity detected only on main igniter.
1760                   </para>
1761                 </entry>
1762               </row>
1763               <row>
1764                 <entry>Both</entry>
1765                 <entry>dit dit dit</entry>
1766                 <entry>
1767                   <para>
1768                     Continuity detected on both igniters.
1769                   </para>
1770                 </entry>
1771               </row>
1772               <row>
1773                 <entry>Storage Full</entry>
1774                 <entry>warble</entry>
1775                 <entry>
1776                   <para>
1777                     On-board data logging storage is full. This will
1778                     not prevent the flight computer from safely
1779                     controlling the flight or transmitting telemetry
1780                     signals, but no record of the flight will be
1781                     stored in on-board flash.
1782                   </para>
1783                 </entry>
1784               </row>
1785             </tbody>
1786           </tgroup>
1787         </table>
1788       </para>
1789       <para>
1790         Once landed, the flight computer will signal that by emitting
1791         the “Landed” sound described above, after which it will beep
1792         out the apogee height (in meters). Each digit is represented
1793         by a sequence of short “dit” beeps, with a pause between
1794         digits. A zero digit is represented with one long “dah”
1795         beep. The flight computer will continue to report landed mode
1796         and beep out the maximum height until turned off.
1797       </para>
1798       <para>
1799         One “neat trick” of particular value when TeleMetrum or TeleMega are used with 
1800         very large air-frames, is that you can power the board up while the 
1801         rocket is horizontal, such that it comes up in idle mode.  Then you can
1802         raise the air-frame to launch position, and issue a 'reset' command 
1803         via TeleDongle over the radio link to cause the altimeter to reboot and 
1804         come up in flight mode.  This is much safer than standing on the top 
1805         step of a rickety step-ladder or hanging off the side of a launch 
1806         tower with a screw-driver trying to turn on your avionics before 
1807         installing igniters!
1808       </para>
1809       <para>
1810         TeleMini v1.0 is configured solely via the radio link. Of course, that
1811         means you need to know the TeleMini radio configuration values
1812         or you won't be able to communicate with it. For situations
1813         when you don't have the radio configuration values, TeleMini v1.0
1814         offers an 'emergency recovery' mode. In this mode, TeleMini is
1815         configured as follows:
1816         <itemizedlist>
1817           <listitem>
1818             <para>
1819             Sets the radio frequency to 434.550MHz
1820             </para>
1821           </listitem>
1822           <listitem>
1823             <para>
1824             Sets the radio calibration back to the factory value.
1825             </para>
1826           </listitem>
1827           <listitem>
1828             <para>
1829             Sets the callsign to N0CALL
1830             </para>
1831           </listitem>
1832           <listitem>
1833             <para>
1834             Does not go to 'pad' mode after five seconds.
1835             </para>
1836           </listitem>
1837         </itemizedlist>
1838       </para>
1839       <para>
1840         To get into 'emergency recovery' mode, first find the row of
1841         four small holes opposite the switch wiring. Using a short
1842         piece of small gauge wire, connect the outer two holes
1843         together, then power TeleMini up. Once the red LED is lit,
1844         disconnect the wire and the board should signal that it's in
1845         'idle' mode after the initial five second startup period.
1846       </para>
1847     </section>
1848     <section>
1849       <title>GPS </title>
1850       <para>
1851         TeleMetrum and TeleMega include a complete GPS receiver.  A
1852         complete explanation of how GPS works is beyond the scope of
1853         this manual, but the bottom line is that the GPS receiver
1854         needs to lock onto at least four satellites to obtain a solid
1855         3 dimensional position fix and know what time it is.
1856       </para>
1857       <para>
1858         The flight computers provide backup power to the GPS chip any time a 
1859         battery is connected.  This allows the receiver to “warm start” on
1860         the launch rail much faster than if every power-on were a GPS 
1861         “cold start”.  In typical operations, powering up
1862         on the flight line in idle mode while performing final air-frame
1863         preparation will be sufficient to allow the GPS receiver to cold
1864         start and acquire lock.  Then the board can be powered down during
1865         RSO review and installation on a launch rod or rail.  When the board
1866         is turned back on, the GPS system should lock very quickly, typically
1867         long before igniter installation and return to the flight line are
1868         complete.
1869       </para>
1870     </section>
1871     <section>
1872       <title>Controlling An Altimeter Over The Radio Link</title>
1873       <para>
1874         One of the unique features of the Altus Metrum system is the
1875         ability to create a two way command link between TeleDongle
1876         and an altimeter using the digital radio transceivers
1877         built into each device. This allows you to interact with the
1878         altimeter from afar, as if it were directly connected to the
1879         computer.
1880       </para>
1881       <para>
1882         Any operation which can be performed with a flight computer can
1883         either be done with the device directly connected to the
1884         computer via the USB cable, or through the radio
1885         link. TeleMini v1.0 doesn't provide a USB connector and so it is
1886         always communicated with over radio.  Select the appropriate 
1887         TeleDongle device when the list of devices is presented and 
1888         AltosUI will interact with an altimeter over the radio link.
1889       </para>
1890       <para>
1891         One oddity in the current interface is how AltosUI selects the
1892         frequency for radio communications. Instead of providing
1893         an interface to specifically configure the frequency, it uses
1894         whatever frequency was most recently selected for the target
1895         TeleDongle device in Monitor Flight mode. If you haven't ever
1896         used that mode with the TeleDongle in question, select the
1897         Monitor Flight button from the top level UI, and pick the
1898         appropriate TeleDongle device.  Once the flight monitoring
1899         window is open, select the desired frequency and then close it
1900         down again. All radio communications will now use that frequency.
1901       </para>
1902       <itemizedlist>
1903         <listitem>
1904           <para>
1905             Save Flight Data—Recover flight data from the rocket without
1906             opening it up.
1907           </para>
1908         </listitem>
1909         <listitem>
1910           <para>
1911             Configure altimeter apogee delays, main deploy heights
1912             and additional pyro event conditions
1913             to respond to changing launch conditions. You can also
1914             'reboot' the altimeter. Use this to remotely enable the
1915             flight computer by turning TeleMetrum or TeleMega on in “idle” mode,
1916             then once the air-frame is oriented for launch, you can
1917             reboot the altimeter and have it restart in pad mode
1918             without having to climb the scary ladder.
1919           </para>
1920         </listitem>
1921         <listitem>
1922           <para>
1923             Fire Igniters—Test your deployment charges without snaking
1924             wires out through holes in the air-frame. Simply assemble the
1925             rocket as if for flight with the apogee and main charges
1926             loaded, then remotely command the altimeter to fire the
1927             igniters.
1928           </para>
1929         </listitem>
1930       </itemizedlist>
1931       <para>
1932         Operation over the radio link for configuring an altimeter, ground
1933         testing igniters, and so forth uses the same RF frequencies as flight
1934         telemetry.  To configure the desired TeleDongle frequency, select
1935         the monitor flight tab, then use the frequency selector and 
1936         close the window before performing other desired radio operations.
1937       </para>
1938       <para>
1939         The flight computers only enable radio commanding in 'idle' mode.
1940         TeleMetrum and TeleMega use the accelerometer to detect which orientation they
1941         start up in, so make sure you have the flight computer lying horizontally when you turn
1942         it on. Otherwise, it will start in 'pad' mode ready for
1943         flight, and will not be listening for command packets from TeleDongle.
1944       </para>
1945       <para>
1946         TeleMini listens for a command packet for five seconds after
1947         first being turned on, if it doesn't hear anything, it enters
1948         'pad' mode, ready for flight and will no longer listen for
1949         command packets. The easiest way to connect to TeleMini is to
1950         initiate the command and select the TeleDongle device. At this
1951         point, the TeleDongle will be attempting to communicate with
1952         the TeleMini. Now turn TeleMini on, and it should immediately
1953         start communicating with the TeleDongle and the desired
1954         operation can be performed.
1955       </para>
1956       <para>
1957         You can monitor the operation of the radio link by watching the 
1958         lights on the devices. The red LED will flash each time a packet
1959         is transmitted, while the green LED will light up on TeleDongle when 
1960         it is waiting to receive a packet from the altimeter.
1961       </para>
1962     </section>
1963     <section>
1964       <title>Ground Testing </title>
1965       <para>
1966         An important aspect of preparing a rocket using electronic deployment
1967         for flight is ground testing the recovery system.  Thanks
1968         to the bi-directional radio link central to the Altus Metrum system,
1969         this can be accomplished in a TeleMega, TeleMetrum or TeleMini equipped rocket 
1970         with less work than you may be accustomed to with other systems.  It 
1971         can even be fun!
1972       </para>
1973       <para>
1974         Just prep the rocket for flight, then power up the altimeter
1975         in “idle” mode (placing air-frame horizontal for TeleMetrum or TeleMega, or
1976         selecting the Configure Altimeter tab for TeleMini).  This will cause 
1977         the firmware to go into “idle” mode, in which the normal flight
1978         state machine is disabled and charges will not fire without
1979         manual command.  You can now command the altimeter to fire the apogee
1980         or main charges from a safe distance using your computer and 
1981         TeleDongle and the Fire Igniter tab to complete ejection testing.
1982       </para>
1983     </section>
1984     <section>
1985       <title>Radio Link </title>
1986       <para>
1987         Our flight computers all incorporate an RF transceiver, but
1988         it's not a full duplex system... each end can only be transmitting or
1989         receiving at any given moment.  So we had to decide how to manage the
1990         link.
1991       </para>
1992       <para>
1993         By design, the altimeter firmware listens for the radio link when
1994         it's in “idle mode”, which
1995         allows us to use the radio link to configure the rocket, do things like
1996         ejection tests, and extract data after a flight without having to
1997         crack open the air-frame.  However, when the board is in “flight
1998         mode”, the altimeter only
1999         transmits and doesn't listen at all.  That's because we want to put
2000         ultimate priority on event detection and getting telemetry out of
2001         the rocket through
2002         the radio in case the rocket crashes and we aren't able to extract
2003         data later...
2004       </para>
2005       <para>
2006         We don't generally use a 'normal packet radio' mode like APRS
2007         because they're just too inefficient.  The GFSK modulation we
2008         use is FSK with the base-band pulses passed through a Gaussian
2009         filter before they go into the modulator to limit the
2010         transmitted bandwidth.  When combined with forward error
2011         correction and interleaving, this allows us to have a very
2012         robust 19.2 kilobit data link with only 10-40 milliwatts of
2013         transmit power, a whip antenna in the rocket, and a hand-held
2014         Yagi on the ground.  We've had flights to above 21k feet AGL
2015         with great reception, and calculations suggest we should be
2016         good to well over 40k feet AGL with a 5-element yagi on the
2017         ground with our 10mW units and over 100k feet AGL with the
2018         40mW devices.  We hope to fly boards to higher altitudes over
2019         time, and would of course appreciate customer feedback on
2020         performance in higher altitude flights!
2021       </para>
2022     </section>
2023     <section>
2024       <title>APRS</title>
2025       <para>
2026         TeleMetrum v2.0 and TeleMega can send APRS if desired, and the
2027         interval between APRS packets can be configured. As each APRS
2028         packet takes a full second to transmit, we recommend an
2029         interval of at least 5 seconds to avoid consuming too much
2030         battery power or radio channel bandwidth. You can configure
2031         the APRS interval using AltosUI; that process is described in
2032         the Configure Altimeter section of the AltosUI chapter.
2033       </para>
2034       <para>
2035         AltOS uses the APRS compressed position report data format,
2036         which provides for higher position precision and shorter
2037         packets than the original APRS format. It also includes
2038         altitude data, which is invaluable when tracking rockets. We
2039         haven't found a receiver which doesn't handle compressed
2040         positions, but it's just possible that you have one, so if you
2041         have an older device that can receive the raw packets but
2042         isn't displaying position information, it's possible that this
2043         is the cause.
2044       </para>
2045       <para>
2046         The APRS packet format includes a comment field that can have
2047         arbitrary text in it. AltOS uses this to send status
2048         information about the flight computer. It sends four fields as
2049         shown in the following table.
2050       </para>
2051       <table frame='all'>
2052         <title>Altus Metrum APRS Comments</title>
2053         <?dbfo keep-together="always"?>
2054         <tgroup cols='3' align='center' colsep='1' rowsep='1'>
2055           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Field'/>
2056           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Example'/>
2057           <colspec align='center' colwidth='4*' colname='Description'/>
2058           <thead>
2059             <row>
2060               <entry align='center'>Field</entry>
2061               <entry align='center'>Example</entry>
2062               <entry align='center'>Description</entry>
2063             </row>
2064           </thead>
2065           <tbody>
2066             <row>
2067               <entry>1</entry>
2068               <entry>L</entry>
2069               <entry>GPS Status U for unlocked, L for locked</entry>
2070             </row>
2071             <row>
2072               <entry>2</entry>
2073               <entry>6</entry>
2074               <entry>Number of Satellites in View</entry>
2075             </row>
2076             <row>
2077               <entry>3</entry>
2078               <entry>B4.0</entry>
2079               <entry>Altimeter Battery Voltage</entry>
2080             </row>
2081             <row>
2082               <entry>4</entry>
2083               <entry>A3.7</entry>
2084               <entry>Apogee Igniter Voltage</entry>
2085             </row>
2086             <row>
2087               <entry>5</entry>
2088               <entry>M3.7</entry>
2089               <entry>Main Igniter Voltage</entry>
2090             </row>
2091           </tbody>
2092         </tgroup>
2093       </table>
2094       <para>
2095         Here's an example of an APRS comment showing GPS lock with 6
2096         satellites in view, a primary battery at 4.0V, and
2097         apogee and main igniters both at 3.7V.
2098         <screen>
2099           L6 B4.0 A3.7 M3.7
2100         </screen>
2101       </para>
2102       <para>
2103         Make sure your primary battery is above 3.8V, any connected
2104         igniters are above 3.5V and GPS is locked with at least 5 or 6
2105         satellites in view before flying. If GPS is switching between
2106         L and U regularly, then it doesn't have a good lock and you
2107         should wait until it becomes stable.
2108       </para>
2109       <para>
2110         If the GPS receiver loses lock, the APRS data transmitted will
2111         contain the last position for which GPS lock was
2112         available. You can tell that this has happened by noticing
2113         that the GPS status character switches from 'L' to 'U'. Before
2114         GPS has locked, APRS will transmit zero for latitude,
2115         longitude and altitude.
2116       </para>
2117     </section>
2118     <section>
2119       <title>Configurable Parameters</title>
2120       <para>
2121         Configuring an Altus Metrum altimeter for flight is very
2122         simple.  Even on our baro-only TeleMini and EasyMini boards,
2123         the use of a Kalman filter means there is no need to set a
2124         “mach delay”.  The few configurable parameters can all be set
2125         using AltosUI over USB or or radio link via TeleDongle. Read
2126         the Configure Altimeter section in the AltosUI chapter below
2127         for more information.
2128       </para>
2129       <section>
2130         <title>Radio Frequency</title>
2131         <para>
2132           Altus Metrum boards support radio frequencies in the 70cm
2133           band. By default, the configuration interface provides a
2134           list of 10 “standard” frequencies in 100kHz channels starting at
2135           434.550MHz.  However, the firmware supports use of
2136           any 50kHz multiple within the 70cm band. At any given
2137           launch, we highly recommend coordinating when and by whom each
2138           frequency will be used to avoid interference.  And of course, both
2139           altimeter and TeleDongle must be configured to the same
2140           frequency to successfully communicate with each other.
2141         </para>
2142       </section>
2143       <section>
2144         <title>Callsign</title>
2145         <para>
2146           This sets the callsign used for telemetry, APRS and the
2147           packet link. For telemetry and APRS, this is used to
2148           identify the device. For the packet link, the callsign must
2149           match that configured in AltosUI or the link will not
2150           work. This is to prevent accidental configuration of another
2151           Altus Metrum flight computer operating on the same frequency nearby.
2152         </para>
2153       </section>
2154       <section>
2155         <title>Telemetry/RDF/APRS Enable</title>
2156         <para>
2157           You can completely disable the radio while in flight, if
2158           necessary. This doesn't disable the packet link in idle
2159           mode.
2160         </para>
2161       </section>
2162       <section>
2163         <title>APRS Interval</title>
2164         <para>
2165           This selects how often APRS packets are transmitted. Set
2166           this to zero to disable APRS without also disabling the
2167           regular telemetry and RDF transmissions. As APRS takes a
2168           full second to transmit a single position report, we
2169           recommend sending packets no more than once every 5 seconds.
2170         </para>
2171       </section>
2172       <section>
2173         <title>Apogee Delay</title>
2174         <para>
2175           Apogee delay is the number of seconds after the altimeter detects flight
2176           apogee that the drogue charge should be fired.  In most cases, this
2177           should be left at the default of 0.  However, if you are flying
2178           redundant electronics such as for an L3 certification, you may wish
2179           to set one of your altimeters to a positive delay so that both
2180           primary and backup pyrotechnic charges do not fire simultaneously.
2181         </para>
2182         <para>
2183           The Altus Metrum apogee detection algorithm fires exactly at
2184           apogee.  If you are also flying an altimeter like the
2185           PerfectFlite MAWD, which only supports selecting 0 or 1
2186           seconds of apogee delay, you may wish to set the MAWD to 0
2187           seconds delay and set the TeleMetrum to fire your backup 2
2188           or 3 seconds later to avoid any chance of both charges
2189           firing simultaneously.  We've flown several air-frames this
2190           way quite happily, including Keith's successful L3 cert.
2191         </para>
2192       </section>
2193       <section>
2194         <title>Apogee Lockout</title>
2195         <para>
2196           Apogee lockout is the number of seconds after boost where
2197           the flight computer will not fire the apogee charge, even if
2198           the rocket appears to be at apogee. This is often called
2199           'Mach Delay', as it is intended to prevent a flight computer
2200           from unintentionally firing apogee charges due to the pressure
2201           spike that occurrs across a mach transition. Altus Metrum
2202           flight computers include a Kalman filter which is not fooled
2203           by this sharp pressure increase, and so this setting should
2204           be left at the default value of zero to disable it.
2205         </para>
2206       </section>
2207       <section>
2208         <title>Main Deployment Altitude</title>
2209         <para>
2210           By default, the altimeter will fire the main deployment charge at an
2211           elevation of 250 meters (about 820 feet) above ground.  We think this
2212           is a good elevation for most air-frames, but feel free to change this
2213           to suit.  In particular, if you are flying two altimeters, you may
2214           wish to set the
2215           deployment elevation for the backup altimeter to be something lower
2216           than the primary so that both pyrotechnic charges don't fire
2217           simultaneously.
2218         </para>
2219       </section>
2220       <section>
2221         <title>Maximum Flight Log</title>
2222         <para>
2223           Changing this value will set the maximum amount of flight
2224           log storage that an individual flight will use. The
2225           available storage is divided into as many flights of the
2226           specified size as can fit in the available space. You can
2227           download and erase individual flight logs. If you fill up
2228           the available storage, future flights will not get logged
2229           until you erase some of the stored ones.
2230         </para>
2231         <para>
2232           Even though our flight computers (except TeleMini v1.0) can store
2233           multiple flights, we strongly recommend downloading and saving
2234           flight data after each flight.
2235         </para>
2236       </section>
2237       <section>
2238         <title>Ignite Mode</title>
2239         <para>
2240           Instead of firing one charge at apogee and another charge at
2241           a fixed height above the ground, you can configure the
2242           altimeter to fire both at apogee or both during
2243           descent. This was added to support an airframe Bdale designed that 
2244           had two altimeters, one in the fin can and one in the nose.
2245         </para>
2246         <para>
2247           Providing the ability to use both igniters for apogee or
2248           main allows some level of redundancy without needing two
2249           flight computers.  In Redundant Apogee or Redundant Main
2250           mode, the two charges will be fired two seconds apart.
2251         </para>
2252       </section>
2253       <section>
2254         <title>Pad Orientation</title>
2255         <para>
2256           TeleMetrum and TeleMega measure acceleration along the axis
2257           of the board. Which way the board is oriented affects the
2258           sign of the acceleration value. Instead of trying to guess
2259           which way the board is mounted in the air frame, the
2260           altimeter must be explicitly configured for either Antenna
2261           Up or Antenna Down. The default, Antenna Up, expects the end
2262           of the board connected to the 70cm antenna to be nearest the
2263           nose of the rocket, with the end containing the screw
2264           terminals nearest the tail.
2265         </para>
2266       </section>
2267       <section>
2268         <title>Configurable Pyro Channels</title>
2269         <para>
2270           In addition to the usual Apogee and Main pyro channels,
2271           TeleMega has four additional channels that can be configured
2272           to activate when various flight conditions are
2273           satisfied. You can select as many conditions as necessary;
2274           all of them must be met in order to activate the
2275           channel. The conditions available are:
2276         </para>
2277         <itemizedlist>
2278           <listitem>
2279             <para>
2280               Acceleration away from the ground. Select a value, and
2281               then choose whether acceleration should be above or
2282               below that value. Acceleration is positive upwards, so
2283               accelerating towards the ground would produce negative
2284               numbers. Acceleration during descent is noisy and
2285               inaccurate, so be careful when using it during these
2286               phases of the flight.
2287             </para>
2288           </listitem>
2289           <listitem>
2290             <para>
2291               Vertical speed.  Select a value, and then choose whether
2292               vertical speed should be above or below that
2293               value. Speed is positive upwards, so moving towards the
2294               ground would produce negative numbers. Speed during
2295               descent is a bit noisy and so be careful when using it
2296               during these phases of the flight.
2297             </para>
2298           </listitem>
2299           <listitem>
2300             <para>
2301               Height. Select a value, and then choose whether the
2302               height above the launch pad should be above or below
2303               that value.
2304             </para>
2305           </listitem>
2306           <listitem>
2307             <para>
2308               Orientation. TeleMega contains a 3-axis gyroscope and
2309               accelerometer which is used to measure the current
2310               angle. Note that this angle is not the change in angle
2311               from the launch pad, but rather absolute relative to
2312               gravity; the 3-axis accelerometer is used to compute the
2313               angle of the rocket on the launch pad and initialize the
2314               system. Because this value is computed by integrating
2315               rate gyros, it gets progressively less accurate as the
2316               flight goes on. It should have an accumulated error of
2317               less than 0.2°/second (after 10 seconds of flight, the
2318               error should be less than 2°).
2319             </para>
2320             <para>
2321               The usual use of the orientation configuration is to
2322               ensure that the rocket is traveling mostly upwards when
2323               deciding whether to ignite air starts or additional
2324               stages. For that, choose a reasonable maximum angle
2325               (like 20°) and set the motor igniter to require an angle
2326               of less than that value.
2327             </para>
2328           </listitem>
2329           <listitem>
2330             <para>
2331               Flight Time. Time since boost was detected. Select a
2332               value and choose whether to activate the pyro channel
2333               before or after that amount of time.
2334             </para>
2335           </listitem>
2336           <listitem>
2337             <para>
2338               Ascending. A simple test saying whether the rocket is
2339               going up or not. This is exactly equivalent to testing
2340               whether the speed is &gt; 0.
2341             </para>
2342           </listitem>
2343           <listitem>
2344             <para>
2345               Descending. A simple test saying whether the rocket is
2346               going down or not. This is exactly equivalent to testing
2347               whether the speed is &lt; 0.
2348             </para>
2349           </listitem>
2350           <listitem>
2351             <para>
2352               After Motor. The flight software counts each time the
2353               rocket starts accelerating (presumably due to a motor or
2354               motors igniting). Use this value to count ignitions for
2355               multi-staged or multi-airstart launches.
2356             </para>
2357           </listitem>
2358           <listitem>
2359             <para>
2360               Delay. This value doesn't perform any checks, instead it
2361               inserts a delay between the time when the other
2362               parameters become true and when the pyro channel is
2363               activated.
2364             </para>
2365           </listitem>
2366           <listitem>
2367             <para>
2368               Flight State. The flight software tracks the flight
2369               through a sequence of states:
2370               <orderedlist>
2371                 <listitem>
2372                   <para>
2373                     Boost. The motor has lit and the rocket is
2374                     accelerating upwards.
2375                   </para>
2376                 </listitem>
2377                 <listitem>
2378                   <para>
2379                     Fast. The motor has burned out and the rocket is
2380                     decelerating, but it is going faster than 200m/s.
2381                   </para>
2382                 </listitem>
2383                 <listitem>
2384                   <para>
2385                     Coast. The rocket is still moving upwards and
2386                     decelerating, but the speed is less than 200m/s.
2387                   </para>
2388                 </listitem>
2389                 <listitem>
2390                   <para>
2391                     Drogue. The rocket has reached apogee and is heading
2392                     back down, but is above the configured Main
2393                     altitude.
2394                   </para>
2395                 </listitem>
2396                 <listitem>
2397                   <para>
2398                     Main. The rocket is still descending, and is below
2399                     the Main altitude
2400                   </para>
2401                 </listitem>
2402                 <listitem>
2403                   <para>
2404                     Landed. The rocket is no longer moving.
2405                   </para>
2406                 </listitem>
2407               </orderedlist>
2408             </para>
2409             <para>
2410               You can select a state to limit when the pyro channel
2411               may activate; note that the check is based on when the
2412               rocket transitions <emphasis>into</emphasis> the state, and so checking for
2413               “greater than Boost” means that the rocket is currently
2414               in boost or some later state.
2415             </para>
2416             <para>
2417               When a motor burns out, the rocket enters either Fast or
2418               Coast state (depending on how fast it is moving). If the
2419               computer detects upwards acceleration again, it will
2420               move back to Boost state.
2421             </para>
2422           </listitem>
2423         </itemizedlist>
2424       </section>
2425     </section>
2427   </chapter>
2428   <chapter>
2429     <title>AltosUI</title>
2430     <informalfigure>
2431       <mediaobject>
2432         <imageobject>
2433           <imagedata fileref="altosui.png" width="4.6in"/>
2434         </imageobject>
2435       </mediaobject>
2436     </informalfigure>
2437     <para>
2438       The AltosUI program provides a graphical user interface for
2439       interacting with the Altus Metrum product family. AltosUI can
2440       monitor telemetry data, configure devices and many other
2441       tasks. The primary interface window provides a selection of
2442       buttons, one for each major activity in the system.  This chapter
2443       is split into sections, each of which documents one of the tasks
2444       provided from the top-level toolbar.
2445     </para>
2446     <section>
2447       <title>Monitor Flight</title>
2448       <subtitle>Receive, Record and Display Telemetry Data</subtitle>
2449       <para>
2450         Selecting this item brings up a dialog box listing all of the
2451         connected TeleDongle devices. When you choose one of these,
2452         AltosUI will create a window to display telemetry data as
2453         received by the selected TeleDongle device.
2454       </para>
2455       <informalfigure>
2456         <mediaobject>
2457           <imageobject>
2458             <imagedata fileref="device-selection.png" width="3.1in"/>
2459           </imageobject>
2460         </mediaobject>
2461       </informalfigure>
2462       <para>
2463         All telemetry data received are automatically recorded in
2464         suitable log files. The name of the files includes the current
2465         date and rocket serial and flight numbers.
2466       </para>
2467       <para>
2468         The radio frequency being monitored by the TeleDongle device is
2469         displayed at the top of the window. You can configure the
2470         frequency by clicking on the frequency box and selecting the desired
2471         frequency. AltosUI remembers the last frequency selected for each
2472         TeleDongle and selects that automatically the next time you use
2473         that device.
2474       </para>
2475       <para>
2476         Below the TeleDongle frequency selector, the window contains a few
2477         significant pieces of information about the altimeter providing
2478         the telemetry data stream:
2479       </para>
2480       <itemizedlist>
2481         <listitem>
2482           <para>The configured call-sign</para>
2483         </listitem>
2484         <listitem>
2485           <para>The device serial number</para>
2486         </listitem>
2487         <listitem>
2488           <para>The flight number. Each altimeter remembers how many
2489             times it has flown.
2490           </para>
2491         </listitem>
2492         <listitem>
2493           <para>
2494             The rocket flight state. Each flight passes through several
2495             states including Pad, Boost, Fast, Coast, Drogue, Main and
2496             Landed.
2497           </para>
2498         </listitem>
2499         <listitem>
2500           <para>
2501             The Received Signal Strength Indicator value. This lets
2502             you know how strong a signal TeleDongle is receiving. The
2503             radio inside TeleDongle operates down to about -99dBm;
2504             weaker signals may not be receivable. The packet link uses
2505             error detection and correction techniques which prevent
2506             incorrect data from being reported.
2507           </para>
2508         </listitem>
2509         <listitem>
2510           <para>
2511             The age of the displayed data, in seconds since the last 
2512             successfully received telemetry packet.  In normal operation
2513             this will stay in the low single digits.  If the number starts
2514             counting up, then you are no longer receiving data over the radio
2515             link from the flight computer.
2516           </para>
2517         </listitem>
2518       </itemizedlist>
2519       <para>
2520         Finally, the largest portion of the window contains a set of
2521         tabs, each of which contain some information about the rocket.
2522         They're arranged in 'flight order' so that as the flight
2523         progresses, the selected tab automatically switches to display
2524         data relevant to the current state of the flight. You can select
2525         other tabs at any time. The final 'table' tab displays all of
2526         the raw telemetry values in one place in a spreadsheet-like format.
2527       </para>
2528       <section>
2529         <title>Launch Pad</title>
2530         <informalfigure>
2531           <mediaobject>
2532             <imageobject>
2533               <imagedata fileref="launch-pad.png" width="5.5in"/>
2534             </imageobject>
2535           </mediaobject>
2536         </informalfigure>
2537         <para>
2538           The 'Launch Pad' tab shows information used to decide when the
2539           rocket is ready for flight. The first elements include red/green
2540           indicators, if any of these is red, you'll want to evaluate
2541           whether the rocket is ready to launch:
2542           <variablelist>
2543             <varlistentry>
2544               <term>Battery Voltage</term>
2545               <listitem>
2546                 <para>
2547                   This indicates whether the Li-Po battery powering the 
2548                   flight computer has sufficient charge to last for
2549                   the duration of the flight. A value of more than
2550                   3.8V is required for a 'GO' status.
2551                 </para>
2552               </listitem>
2553             </varlistentry>
2554             <varlistentry>
2555               <term>Apogee Igniter Voltage</term>
2556               <listitem>
2557                 <para>
2558                   This indicates whether the apogee
2559                   igniter has continuity. If the igniter has a low
2560                   resistance, then the voltage measured here will be close
2561                   to the Li-Po battery voltage. A value greater than 3.2V is
2562                   required for a 'GO' status.
2563                 </para>
2564               </listitem>
2565             </varlistentry>
2566             <varlistentry>
2567               <term>Main Igniter Voltage</term>
2568               <listitem>
2569                 <para>
2570                   This indicates whether the main
2571                   igniter has continuity. If the igniter has a low
2572                   resistance, then the voltage measured here will be close
2573                   to the Li-Po battery voltage. A value greater than 3.2V is
2574                   required for a 'GO' status.
2575                 </para>
2576               </listitem>
2577             </varlistentry>
2578             <varlistentry>
2579               <term>On-board Data Logging</term>
2580               <listitem>
2581                 <para>
2582                   This indicates whether there is
2583                   space remaining on-board to store flight data for the
2584                   upcoming flight. If you've downloaded data, but failed
2585                   to erase flights, there may not be any space
2586                   left. Most of our flight computers can store multiple 
2587                   flights, depending on the configured maximum flight log 
2588                   size. TeleMini v1.0 stores only a single flight, so it 
2589                   will need to be
2590                   downloaded and erased after each flight to capture
2591                   data. This only affects on-board flight logging; the
2592                   altimeter will still transmit telemetry and fire
2593                   ejection charges at the proper times even if the flight
2594                   data storage is full.
2595                 </para>
2596               </listitem>
2597             </varlistentry>
2598             <varlistentry>
2599               <term>GPS Locked</term>
2600               <listitem>
2601                 <para>
2602                   For a TeleMetrum or TeleMega device, this indicates whether the GPS receiver is
2603                   currently able to compute position information. GPS requires
2604                   at least 4 satellites to compute an accurate position.
2605                 </para>
2606               </listitem>
2607             </varlistentry>
2608             <varlistentry>
2609               <term>GPS Ready</term>
2610               <listitem>
2611                 <para>
2612                   For a TeleMetrum or TeleMega device, this indicates whether GPS has reported at least
2613                   10 consecutive positions without losing lock. This ensures
2614                   that the GPS receiver has reliable reception from the
2615                   satellites.
2616                 </para>
2617               </listitem>
2618             </varlistentry>
2619           </variablelist>
2620         </para>
2621         <para>
2622           The Launchpad tab also shows the computed launch pad position
2623           and altitude, averaging many reported positions to improve the
2624           accuracy of the fix.
2625         </para>
2626       </section>
2627       <section>
2628         <title>Ascent</title>
2629         <informalfigure>
2630           <mediaobject>
2631             <imageobject>
2632               <imagedata fileref="ascent.png" width="5.5in"/>
2633             </imageobject>
2634           </mediaobject>
2635         </informalfigure>
2636         <para>
2637           This tab is shown during Boost, Fast and Coast
2638           phases. The information displayed here helps monitor the
2639           rocket as it heads towards apogee.
2640         </para>
2641         <para>
2642           The height, speed, acceleration and tilt are shown along
2643           with the maximum values for each of them. This allows you to
2644           quickly answer the most commonly asked questions you'll hear
2645           during flight.
2646         </para>
2647         <para>
2648           The current latitude and longitude reported by the GPS are
2649           also shown. Note that under high acceleration, these values
2650           may not get updated as the GPS receiver loses position
2651           fix. Once the rocket starts coasting, the receiver should
2652           start reporting position again.
2653         </para>
2654         <para>
2655           Finally, the current igniter voltages are reported as in the
2656           Launch Pad tab. This can help diagnose deployment failures
2657           caused by wiring which comes loose under high acceleration.
2658         </para>
2659       </section>
2660       <section>
2661         <title>Descent</title>
2662         <informalfigure>
2663           <mediaobject>
2664             <imageobject>
2665               <imagedata fileref="descent.png" width="5.5in"/>
2666             </imageobject>
2667           </mediaobject>
2668         </informalfigure>
2669         <para>
2670           Once the rocket has reached apogee and (we hope) activated the
2671           apogee charge, attention switches to tracking the rocket on
2672           the way back to the ground, and for dual-deploy flights,
2673           waiting for the main charge to fire.
2674         </para>
2675         <para>
2676           To monitor whether the apogee charge operated correctly, the
2677           current descent rate is reported along with the current
2678           height. Good descent rates vary based on the choice of recovery
2679           components, but generally range from 15-30m/s on drogue and should
2680           be below 10m/s when under the main parachute in a dual-deploy flight.
2681         </para>
2682         <para>
2683           With GPS-equipped flight computers, you can locate the rocket in the
2684           sky using the elevation and bearing information to figure
2685           out where to look. Elevation is in degrees above the
2686           horizon. Bearing is reported in degrees relative to true
2687           north. Range can help figure out how big the rocket will
2688           appear. Ground Distance shows how far it is to a point
2689           directly under the rocket and can help figure out where the
2690           rocket is likely to land. Note that all of these values are
2691           relative to the pad location. If the elevation is near 90°,
2692           the rocket is over the pad, not over you.
2693         </para>
2694         <para>
2695           Finally, the igniter voltages are reported in this tab as
2696           well, both to monitor the main charge as well as to see what
2697           the status of the apogee charge is.  Note that some commercial
2698           e-matches are designed to retain continuity even after being
2699           fired, and will continue to show as green or return from red to
2700           green after firing.
2701         </para>
2702       </section>
2703       <section>
2704         <title>Landed</title>
2705         <informalfigure>
2706           <mediaobject>
2707             <imageobject>
2708               <imagedata fileref="landed.png" width="5.5in"/>
2709             </imageobject>
2710           </mediaobject>
2711         </informalfigure>
2712         <para>
2713           Once the rocket is on the ground, attention switches to
2714           recovery. While the radio signal is often lost once the
2715           rocket is on the ground, the last reported GPS position is
2716           generally within a short distance of the actual landing location.
2717         </para>
2718         <para>
2719           The last reported GPS position is reported both by
2720           latitude and longitude as well as a bearing and distance from
2721           the launch pad. The distance should give you a good idea of
2722           whether to walk or hitch a ride.  Take the reported
2723           latitude and longitude and enter them into your hand-held GPS
2724           unit and have that compute a track to the landing location.
2725         </para>
2726         <para>
2727           Our flight computers will continue to transmit RDF
2728           tones after landing, allowing you to locate the rocket by
2729           following the radio signal if necessary. You may need to get 
2730           away from the clutter of the flight line, or even get up on 
2731           a hill (or your neighbor's RV roof) to receive the RDF signal.
2732         </para>
2733         <para>
2734           The maximum height, speed and acceleration reported
2735           during the flight are displayed for your admiring observers.
2736           The accuracy of these immediate values depends on the quality
2737           of your radio link and how many packets were received.  
2738           Recovering the on-board data after flight may yield
2739           more precise results.
2740         </para>
2741         <para>
2742           To get more detailed information about the flight, you can
2743           click on the 'Graph Flight' button which will bring up a
2744           graph window for the current flight.
2745         </para>
2746       </section>
2747       <section>
2748         <title>Table</title>
2749         <informalfigure>
2750           <mediaobject>
2751             <imageobject>
2752               <imagedata fileref="table.png" width="5.5in"/>
2753             </imageobject>
2754           </mediaobject>
2755         </informalfigure>
2756         <para>
2757           The table view shows all of the data available from the
2758           flight computer. Probably the most useful data on
2759           this tab is the detailed GPS information, which includes
2760           horizontal dilution of precision information, and
2761           information about the signal being received from the satellites.
2762         </para>
2763       </section>
2764       <section>
2765         <title>Site Map</title>
2766         <informalfigure>
2767           <mediaobject>
2768             <imageobject>
2769               <imagedata fileref="site-map.png" width="5.5in"/>
2770             </imageobject>
2771           </mediaobject>
2772         </informalfigure>
2773         <para>
2774           When the TeleMetrum has a GPS fix, the Site Map tab will map
2775           the rocket's position to make it easier for you to locate the
2776           rocket, both while it is in the air, and when it has landed. The
2777           rocket's state is indicated by color: white for pad, red for
2778           boost, pink for fast, yellow for coast, light blue for drogue,
2779           dark blue for main, and black for landed.
2780         </para>
2781         <para>
2782           The map's default scale is approximately 3m (10ft) per pixel. The map
2783           can be dragged using the left mouse button. The map will attempt
2784           to keep the rocket roughly centered while data is being received.
2785         </para>
2786         <para>
2787           You can adjust the style of map and the zoom level with
2788           buttons on the right side of the map window. You can draw a
2789           line on the map by moving the mouse over the map with a
2790           button other than the left one pressed, or by pressing the
2791           left button while also holding down the shift key. The
2792           length of the line in real-world units will be shown at the
2793           start of the line.
2794         </para>
2795         <para>
2796           Images are fetched automatically via the Google Maps Static API,
2797           and cached on disk for reuse. If map images cannot be downloaded,
2798           the rocket's path will be traced on a dark gray background
2799           instead.
2800         </para>
2801         <para>
2802           You can pre-load images for your favorite launch sites
2803           before you leave home; check out the 'Preload Maps' section below.
2804         </para>
2805       </section>
2806       <section>
2807         <title>Ignitor</title>
2808         <informalfigure>
2809           <mediaobject>
2810             <imageobject>
2811               <imagedata fileref="ignitor.png" width="5.5in"/>
2812             </imageobject>
2813           </mediaobject>
2814         </informalfigure>
2815         <para>
2816           TeleMega includes four additional programmable pyro
2817           channels. The Ignitor tab shows whether each of them has
2818           continuity. If an ignitor has a low resistance, then the
2819           voltage measured here will be close to the pyro battery
2820           voltage. A value greater than 3.2V is required for a 'GO'
2821           status.
2822         </para>
2823       </section>
2824     </section>
2825     <section>
2826       <title>Save Flight Data</title>
2827       <para>
2828         The altimeter records flight data to its internal flash memory.
2829         TeleMetrum data is recorded at a much higher rate than the telemetry
2830         system can handle, and is not subject to radio drop-outs. As
2831         such, it provides a more complete and precise record of the
2832         flight. The 'Save Flight Data' button allows you to read the
2833         flash memory and write it to disk. 
2834       </para>
2835       <para>
2836         Clicking on the 'Save Flight Data' button brings up a list of
2837         connected flight computers and TeleDongle devices. If you select a
2838         flight computer, the flight data will be downloaded from that
2839         device directly. If you select a TeleDongle device, flight data
2840         will be downloaded from a flight computer over radio link via the 
2841         specified TeleDongle. See the chapter on Controlling An Altimeter 
2842         Over The Radio Link for more information.
2843       </para>
2844       <para>
2845         After the device has been selected, a dialog showing the
2846         flight data saved in the device will be shown allowing you to
2847         select which flights to download and which to delete. With
2848         version 0.9 or newer firmware, you must erase flights in order
2849         for the space they consume to be reused by another
2850         flight. This prevents accidentally losing flight data
2851         if you neglect to download data before flying again. Note that
2852         if there is no more space available in the device, then no
2853         data will be recorded during the next flight.
2854       </para>
2855       <para>
2856         The file name for each flight log is computed automatically
2857         from the recorded flight date, altimeter serial number and
2858         flight number information.
2859       </para>
2860     </section>
2861     <section>
2862       <title>Replay Flight</title>
2863       <para>
2864         Select this button and you are prompted to select a flight
2865         record file, either a .telem file recording telemetry data or a
2866         .eeprom file containing flight data saved from the altimeter
2867         flash memory.
2868       </para>
2869       <para>
2870         Once a flight record is selected, the flight monitor interface
2871         is displayed and the flight is re-enacted in real time. Check
2872         the Monitor Flight chapter above to learn how this window operates.
2873       </para>
2874     </section>
2875     <section>
2876       <title>Graph Data</title>
2877       <para>
2878         Select this button and you are prompted to select a flight
2879         record file, either a .telem file recording telemetry data or a
2880         .eeprom file containing flight data saved from
2881         flash memory.
2882       </para>
2883       <para>
2884         Note that telemetry files will generally produce poor graphs
2885         due to the lower sampling rate and missed telemetry packets.
2886         Use saved flight data in .eeprom files for graphing where possible.
2887       </para>
2888       <para>
2889         Once a flight record is selected, a window with multiple tabs is
2890         opened.
2891       </para>
2892       <section>
2893         <title>Flight Graph</title>
2894         <informalfigure>
2895           <mediaobject>
2896             <imageobject>
2897               <imagedata fileref="graph.png" width="6in" scalefit="1"/>
2898             </imageobject>
2899           </mediaobject>
2900         </informalfigure>
2901         <para>
2902           By default, the graph contains acceleration (blue),
2903           velocity (green) and altitude (red).
2904         </para>
2905       <para>
2906         The graph can be zoomed into a particular area by clicking and
2907         dragging down and to the right. Once zoomed, the graph can be
2908         reset by clicking and dragging up and to the left. Holding down
2909         control and clicking and dragging allows the graph to be panned.
2910         The right mouse button causes a pop-up menu to be displayed, giving
2911         you the option save or print the plot.
2912       </para>
2913       </section>
2914       <section>
2915         <title>Configure Graph</title>
2916         <informalfigure>
2917           <mediaobject>
2918             <imageobject>
2919               <imagedata fileref="graph-configure.png" width="6in" scalefit="1"/>
2920             </imageobject>
2921           </mediaobject>
2922         </informalfigure>
2923         <para>
2924           This selects which graph elements to show, and, at the
2925           very bottom, lets you switch between metric and
2926           imperial units
2927         </para>
2928       </section>
2929       <section>
2930         <title>Flight Statistics</title>
2931         <informalfigure>
2932           <mediaobject>
2933             <imageobject>
2934               <imagedata fileref="graph-stats.png" width="6in" scalefit="1"/>
2935             </imageobject>
2936           </mediaobject>
2937         </informalfigure>
2938         <para>
2939           Shows overall data computed from the flight.
2940         </para>
2941       </section>
2942       <section>
2943         <title>Map</title>
2944         <informalfigure>
2945           <mediaobject>
2946             <imageobject>
2947               <imagedata fileref="graph-map.png" width="6in" scalefit="1"/>
2948             </imageobject>
2949           </mediaobject>
2950         </informalfigure>
2951         <para>
2952           Shows a satellite image of the flight area overlaid
2953           with the path of the flight. The red concentric
2954           circles mark the launch pad, the black concentric
2955           circles mark the landing location.
2956         </para>
2957       </section>
2958     </section>
2959     <section>
2960       <title>Export Data</title>
2961       <para>
2962         This tool takes the raw data files and makes them available for
2963         external analysis. When you select this button, you are prompted to 
2964         select a flight data file, which can be either a .eeprom or .telem.
2965         The .eeprom files contain higher resolution and more continuous data, 
2966         while .telem files contain receiver signal strength information.  
2967         Next, a second dialog appears which is used to select
2968         where to write the resulting file. It has a selector to choose
2969         between CSV and KML file formats.
2970       </para>
2971       <section>
2972         <title>Comma Separated Value Format</title>
2973         <para>
2974           This is a text file containing the data in a form suitable for
2975           import into a spreadsheet or other external data analysis
2976           tool. The first few lines of the file contain the version and
2977           configuration information from the altimeter, then
2978           there is a single header line which labels all of the
2979           fields. All of these lines start with a '#' character which
2980           many tools can be configured to skip over.
2981         </para>
2982         <para>
2983           The remaining lines of the file contain the data, with each
2984           field separated by a comma and at least one space. All of
2985           the sensor values are converted to standard units, with the
2986           barometric data reported in both pressure, altitude and
2987           height above pad units.
2988         </para>
2989       </section>
2990       <section>
2991         <title>Keyhole Markup Language (for Google Earth)</title>
2992         <para>
2993           This is the format used by Google Earth to provide an overlay 
2994           within that application. With this, you can use Google Earth to 
2995           see the whole flight path in 3D.
2996         </para>
2997       </section>
2998     </section>
2999     <section>
3000       <title>Configure Altimeter</title>
3001       <informalfigure>
3002         <mediaobject>
3003           <imageobject>
3004             <imagedata fileref="configure-altimeter.png" width="3.6in" scalefit="1"/>
3005           </imageobject>
3006         </mediaobject>
3007       </informalfigure>
3008       <para>
3009         Select this button and then select either an altimeter or
3010         TeleDongle Device from the list provided. Selecting a TeleDongle
3011         device will use the radio link to configure a remote altimeter. 
3012       </para>
3013       <para>
3014         The first few lines of the dialog provide information about the
3015         connected device, including the product name,
3016         software version and hardware serial number. Below that are the
3017         individual configuration entries.
3018       </para>
3019       <para>
3020         At the bottom of the dialog, there are four buttons:
3021       </para>
3022       <variablelist>
3023         <varlistentry>
3024           <term>Save</term>
3025           <listitem>
3026             <para>
3027               This writes any changes to the
3028               configuration parameter block in flash memory. If you don't
3029               press this button, any changes you make will be lost.
3030             </para>
3031           </listitem>
3032         </varlistentry>
3033         <varlistentry>
3034           <term>Reset</term>
3035           <listitem>
3036             <para>
3037               This resets the dialog to the most recently saved values,
3038               erasing any changes you have made.
3039             </para>
3040           </listitem>
3041         </varlistentry>
3042         <varlistentry>
3043           <term>Reboot</term>
3044           <listitem>
3045             <para>
3046               This reboots the device. Use this to
3047               switch from idle to pad mode by rebooting once the rocket is
3048               oriented for flight, or to confirm changes you think you saved 
3049               are really saved.
3050             </para>
3051           </listitem>
3052         </varlistentry>
3053         <varlistentry>
3054           <term>Close</term>
3055           <listitem>
3056             <para>
3057               This closes the dialog. Any unsaved changes will be
3058               lost.
3059             </para>
3060           </listitem>
3061         </varlistentry>
3062       </variablelist>
3063       <para>
3064         The rest of the dialog contains the parameters to be configured.
3065       </para>
3066       <section>
3067         <title>Main Deploy Altitude</title>
3068         <para>
3069           This sets the altitude (above the recorded pad altitude) at
3070           which the 'main' igniter will fire. The drop-down menu shows
3071           some common values, but you can edit the text directly and
3072           choose whatever you like. If the apogee charge fires below
3073           this altitude, then the main charge will fire two seconds
3074           after the apogee charge fires.
3075         </para>
3076       </section>
3077       <section>
3078         <title>Apogee Delay</title>
3079         <para>
3080           When flying redundant electronics, it's often important to
3081           ensure that multiple apogee charges don't fire at precisely
3082           the same time, as that can over pressurize the apogee deployment
3083           bay and cause a structural failure of the air-frame. The Apogee
3084           Delay parameter tells the flight computer to fire the apogee
3085           charge a certain number of seconds after apogee has been
3086           detected.
3087         </para>
3088       </section>
3089       <section>
3090         <title>Apogee Lockoug</title>
3091         <para>
3092           Apogee lockout is the number of seconds after boost where
3093           the flight computer will not fire the apogee charge, even if
3094           the rocket appears to be at apogee. This is often called
3095           'Mach Delay', as it is intended to prevent a flight computer
3096           from unintentionally firing apogee charges due to the pressure
3097           spike that occurrs across a mach transition. Altus Metrum
3098           flight computers include a Kalman filter which is not fooled
3099           by this sharp pressure increase, and so this setting should
3100           be left at the default value of zero to disable it.
3101         </para>
3102       </section>
3103       <section>
3104         <title>Frequency</title>
3105         <para>
3106           This configures which of the frequencies to use for both
3107           telemetry and packet command mode. Note that if you set this
3108           value via packet command mode, the TeleDongle frequency will
3109           also be automatically reconfigured to match so that
3110           communication will continue afterwards.
3111         </para>
3112       </section>
3113       <section>
3114         <title>RF Calibration</title>
3115         <para>
3116           The radios in every Altus Metrum device are calibrated at the
3117           factory to ensure that they transmit and receive on the
3118           specified frequency.  If you need to you can adjust the calibration 
3119           by changing this value.  Do not do this without understanding what
3120           the value means, read the appendix on calibration and/or the source
3121           code for more information.  To change a TeleDongle's calibration, 
3122           you must reprogram the unit completely.
3123         </para>
3124       </section>
3125       <section>
3126         <title>Telemetry/RDF/APRS Enable</title>
3127         <para>
3128           Enables the radio for transmission during flight. When
3129           disabled, the radio will not transmit anything during flight
3130           at all.
3131         </para>
3132       </section>
3133       <section>
3134         <title>APRS Interval</title>
3135         <para>
3136           How often to transmit GPS information via APRS (in
3137           seconds). When set to zero, APRS transmission is
3138           disabled. This option is available on TeleMetrum v2 and
3139           TeleMega boards. TeleMetrum v1 boards cannot transmit APRS
3140           packets. Note that a single APRS packet takes nearly a full
3141           second to transmit, so enabling this option will prevent
3142           sending any other telemetry during that time.
3143         </para>
3144       </section>
3145       <section>
3146         <title>Callsign</title>
3147         <para>
3148           This sets the call sign included in each telemetry packet. Set this
3149           as needed to conform to your local radio regulations.
3150         </para>
3151       </section>
3152       <section>
3153         <title>Maximum Flight Log Size</title>
3154         <para>
3155           This sets the space (in kilobytes) allocated for each flight
3156           log. The available space will be divided into chunks of this
3157           size. A smaller value will allow more flights to be stored,
3158           a larger value will record data from longer flights.
3159         </para>
3160       </section>
3161       <section>
3162         <title>Ignitor Firing Mode</title>
3163         <para>
3164           This configuration parameter allows the two standard ignitor
3165           channels (Apogee and Main) to be used in different
3166           configurations.
3167         </para>
3168           <variablelist>
3169             <varlistentry>
3170               <term>Dual Deploy</term>
3171               <listitem>
3172                 <para>
3173                   This is the usual mode of operation; the
3174                   'apogee' channel is fired at apogee and the 'main'
3175                   channel at the height above ground specified by the
3176                   'Main Deploy Altitude' during descent.
3177                 </para>
3178               </listitem>
3179             </varlistentry>
3180             <varlistentry>
3181               <term>Redundant Apogee</term>
3182               <listitem>
3183                 <para>
3184                   This fires both channels at
3185                   apogee, the 'apogee' channel first followed after a two second
3186                   delay by the 'main' channel.
3187                 </para>
3188               </listitem>
3189             </varlistentry>
3190             <varlistentry>
3191               <term>Redundant Main</term>
3192               <listitem>
3193                 <para>
3194                   This fires both channels at the
3195                   height above ground specified by the Main Deploy
3196                   Altitude setting during descent. The 'apogee'
3197                   channel is fired first, followed after a two second
3198                   delay by the 'main' channel.
3199                 </para>
3200               </listitem>
3201             </varlistentry>
3202         </variablelist>
3203       </section>
3204       <section>
3205         <title>Pad Orientation</title>
3206         <para>
3207           Because they include accelerometers, TeleMetrum and
3208           TeleMega are sensitive to the orientation of the board. By
3209           default, they expect the antenna end to point forward. This
3210           parameter allows that default to be changed, permitting the
3211           board to be mounted with the antenna pointing aft instead.
3212         </para>
3213         <variablelist>
3214           <varlistentry>
3215             <term>Antenna Up</term>
3216             <listitem>
3217               <para>
3218                 In this mode, the antenna end of the
3219                 flight computer must point forward, in line with the
3220                 expected flight path.
3221               </para>
3222             </listitem>
3223           </varlistentry>
3224           <varlistentry>
3225             <term>Antenna Down</term>
3226             <listitem>
3227               <para>
3228                 In this mode, the antenna end of the
3229                 flight computer must point aft, in line with the
3230                 expected flight path.
3231               </para>
3232             </listitem>
3233           </varlistentry>
3234         </variablelist>
3235       </section>
3236       <section>
3237         <title>Beeper Frequency</title>
3238         <para>
3239           The beeper on all Altus Metrum flight computers works best
3240           at 4000Hz, however if you have more than one flight computer
3241           in a single airframe, having all of them sound at the same
3242           frequency can be confusing. This parameter lets you adjust
3243           the base beeper frequency value.
3244         </para>
3245       </section>
3246       <section>
3247         <title>Configure Pyro Channels</title>
3248         <informalfigure>
3249           <mediaobject>
3250             <imageobject>
3251               <imagedata fileref="configure-pyro.png" width="6in" scalefit="1"/>
3252             </imageobject>
3253           </mediaobject>
3254         </informalfigure>
3255         <para>
3256           This opens a separate window to configure the additional
3257           pyro channels available on TeleMega.  One column is
3258           presented for each channel. Each row represents a single
3259           parameter, if enabled the parameter must meet the specified
3260           test for the pyro channel to be fired. See the Pyro Channels
3261           section in the System Operation chapter above for a
3262           description of these parameters.
3263         </para>
3264         <para>
3265           Select conditions and set the related value; the pyro
3266           channel will be activated when <emphasis>all</emphasis> of the
3267           conditions are met. Each pyro channel has a separate set of
3268           configuration values, so you can use different values for
3269           the same condition with different channels.
3270         </para>
3271         <para>
3272           At the bottom of the window, the 'Pyro Firing Time'
3273           configuration sets the length of time (in seconds) which