Update docs for 1.6
[fw/altos] / doc / altusmetrum.xsl
1 <?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
2 <!DOCTYPE book PUBLIC "-//OASIS//DTD DocBook XML V4.5//EN"
3   "/usr/share/xml/docbook/schema/dtd/4.5/docbookx.dtd">
4 <book>
5   <title>The Altus Metrum System</title>
6   <subtitle>An Owner's Manual for Altus Metrum Rocketry Electronics</subtitle>
7   <bookinfo>
8     <author>
9       <firstname>Bdale</firstname>
10       <surname>Garbee</surname>
11     </author>
12     <author>
13       <firstname>Keith</firstname>
14       <surname>Packard</surname>
15     </author>
16     <author>
17       <firstname>Bob</firstname>
18       <surname>Finch</surname>
19     </author>
20     <author>
21       <firstname>Anthony</firstname>
22       <surname>Towns</surname>
23     </author>
24     <copyright>
25       <year>2015</year>
26       <holder>Bdale Garbee and Keith Packard</holder>
27     </copyright>
28     <mediaobject>
29       <imageobject>
30         <imagedata fileref="../themes/background.png" width="6.0in"/>
31       </imageobject>
32     </mediaobject>
33     <legalnotice>
34       <para>
35         This document is released under the terms of the
36         <ulink url="http://creativecommons.org/licenses/by-sa/3.0/">
37           Creative Commons ShareAlike 3.0
38         </ulink>
39         license.
40       </para>
41     </legalnotice>
42     <revhistory>
43       <revision>
44         <revnumber>1.6</revnumber>
45         <date>8 January 2015</date>
46         <revremark>
47           Major release adding TeleDongle v3.0 support.
48         </revremark>
49       </revision>
50       <revision>
51         <revnumber>1.5</revnumber>
52         <date>6 September 2014</date>
53         <revremark>
54           Major release adding EasyMega support.
55         </revremark>
56       </revision>
57       <revision>
58         <revnumber>1.4.1</revnumber>
59         <date>20 June 2014</date>
60         <revremark>
61           Minor release fixing some installation bugs.
62         </revremark>
63       </revision>
64       <revision>
65         <revnumber>1.4</revnumber>
66         <date>15 June 2014</date>
67         <revremark>
68           Major release adding TeleGPS support.
69         </revremark>
70       </revision>
71       <revision>
72         <revnumber>1.3.2</revnumber>
73         <date>24 January 2014</date>
74         <revremark>
75           Bug fixes for TeleMega and AltosUI.
76         </revremark>
77       </revision>
78       <revision>
79         <revnumber>1.3.1</revnumber>
80         <date>21 January 2014</date>
81         <revremark>
82           Bug fixes for TeleMega and TeleMetrum v2.0 along with a few
83           small UI improvements.
84         </revremark>
85       </revision>
86       <revision>
87         <revnumber>1.3</revnumber>
88         <date>12 November 2013</date>
89         <revremark>
90           Updated for software version 1.3. Version 1.3 adds support
91           for TeleMega, TeleMetrum v2.0, TeleMini v2.0 and EasyMini
92           and fixes bugs in AltosUI and the AltOS firmware.
93         </revremark>
94       </revision>
95       <revision>
96         <revnumber>1.2.1</revnumber>
97         <date>21 May 2013</date>
98         <revremark>
99           Updated for software version 1.2. Version 1.2 adds support
100           for TeleBT and AltosDroid. It also adds a few minor features
101           and fixes bugs in AltosUI and the AltOS firmware.
102         </revremark>
103       </revision>
104       <revision>
105         <revnumber>1.2</revnumber>
106         <date>18 April 2013</date>
107         <revremark>
108           Updated for software version 1.2. Version 1.2 adds support
109           for MicroPeak and the MicroPeak USB interface.
110         </revremark>
111       </revision>
112       <revision>
113         <revnumber>1.1.1</revnumber>
114         <date>16 September 2012</date>
115         <revremark>
116           Updated for software version 1.1.1 Version 1.1.1 fixes a few
117           bugs found in version 1.1.
118         </revremark>
119       </revision>
120       <revision>
121         <revnumber>1.1</revnumber>
122         <date>13 September 2012</date>
123         <revremark>
124           Updated for software version 1.1. Version 1.1 has new
125           features but is otherwise compatible with version 1.0.
126         </revremark>
127       </revision>
128       <revision>
129         <revnumber>1.0</revnumber>
130         <date>24 August 2011</date>
131         <revremark>
132           Updated for software version 1.0.  Note that 1.0 represents a
133           telemetry format change, meaning both ends of a link 
134           (TeleMetrum/TeleMini and TeleDongle) must be updated or 
135           communications will fail.
136         </revremark>
137       </revision>
138       <revision>
139         <revnumber>0.9</revnumber>
140         <date>18 January 2011</date>
141         <revremark>
142           Updated for software version 0.9.  Note that 0.9 represents a
143           telemetry format change, meaning both ends of a link (TeleMetrum and
144           TeleDongle) must be updated or communications will fail.
145         </revremark>
146       </revision>
147       <revision>
148         <revnumber>0.8</revnumber>
149         <date>24 November 2010</date>
150         <revremark>Updated for software version 0.8 </revremark>
151       </revision>
152     </revhistory>
153   </bookinfo>
154   <dedication>
155     <title>Acknowledgments</title>
156     <para>
157       Thanks to Bob Finch, W9YA, NAR 12965, TRA 12350 for writing “The
158       Mere-Mortals Quick Start/Usage Guide to the Altus Metrum Starter
159       Kit” which formed the basis of the original Getting Started chapter 
160       in this manual.  Bob was one of our first customers for a production
161       TeleMetrum, and his continued enthusiasm and contributions
162       are immensely gratifying and highly appreciated!
163     </para>
164     <para>
165       And thanks to Anthony (AJ) Towns for major contributions including
166       the AltosUI graphing and site map code and associated documentation. 
167       Free software means that our customers and friends can become our
168       collaborators, and we certainly appreciate this level of
169       contribution!
170     </para>
171     <para>
172       Have fun using these products, and we hope to meet all of you
173       out on the rocket flight line somewhere.
174       <literallayout>
175 Bdale Garbee, KB0G
176 NAR #87103, TRA #12201
178 Keith Packard, KD7SQG
179 NAR #88757, TRA #12200
180       </literallayout>
181     </para>
182   </dedication>
183   <chapter>
184     <title>Introduction and Overview</title>
185     <para>
186       Welcome to the Altus Metrum community!  Our circuits and software reflect
187       our passion for both hobby rocketry and Free Software.  We hope their
188       capabilities and performance will delight you in every way, but by
189       releasing all of our hardware and software designs under open licenses,
190       we also hope to empower you to take as active a role in our collective
191       future as you wish!
192     </para>
193     <para>
194       The first device created for our community was TeleMetrum, a dual
195       deploy altimeter with fully integrated GPS and radio telemetry
196       as standard features, and a “companion interface” that will
197       support optional capabilities in the future. The latest version
198       of TeleMetrum, v2.0, has all of the same features but with
199       improved sensors and radio to offer increased performance.
200     </para>
201     <para>
202       Our second device was TeleMini, a dual deploy altimeter with
203       radio telemetry and radio direction finding. The first version
204       of this device was only 13mm by 38mm (½ inch by 1½ inches) and
205       could fit easily in an 18mm air-frame. The latest version, v2.0,
206       includes a beeper, USB data download and extended on-board
207       flight logging, along with an improved barometric sensor.
208     </para>
209     <para>
210       TeleMega is our most sophisticated device, including six pyro
211       channels (four of which are fully programmable), integrated GPS,
212       integrated gyroscopes for staging/air-start inhibit and high
213       performance telemetry.
214     </para>
215     <para>
216       EasyMini is a dual-deploy altimeter with logging and built-in
217       USB data download.
218     </para>
219     <para>
220       EasyMega is essentially a TeleMega board with the GPS receiver
221       and telemetry transmitter removed. It offers the same 6 pyro
222       channels and integrated gyroscopes for staging/air-start inhibit.
223     </para>
224     <para>
225       TeleDongle v0.2 was our first ground station, providing a USB to RF
226       interfaces for communicating with the altimeters. Combined with
227       your choice of antenna and notebook computer, TeleDongle and our
228       associated user interface software form a complete ground
229       station capable of logging and displaying in-flight telemetry,
230       aiding rocket recovery, then processing and archiving flight
231       data for analysis and review. The latest version, TeleDongle
232       v3, has all new electronics with a higher performance radio
233       for improved range.
234     </para>
235     <para>
236       For a slightly more portable ground station experience that also
237       provides direct rocket recovery support, TeleBT offers flight
238       monitoring and data logging using a  Bluetooth™ connection between
239       the receiver and an Android device that has the AltosDroid
240       application installed from the Google Play store.
241     </para>
242     <para>
243       More products will be added to the Altus Metrum family over time, and
244       we currently envision that this will be a single, comprehensive manual
245       for the entire product family.
246     </para>
247   </chapter>
248   <chapter>
249     <title>Getting Started</title>
250     <para>
251       The first thing to do after you check the inventory of parts in your
252       “starter kit” is to charge the battery.
253     </para>
254     <para>
255       For TeleMetrum, TeleMega and EasyMega, the battery can be charged by plugging it into the
256       corresponding socket of the device and then using the USB
257       cable to plug the flight computer into your computer's USB socket. The
258       on-board circuitry will charge the battery whenever it is plugged
259       in, because the on-off switch does NOT control the
260       charging circuitry.
261     </para>
262     <para>
263       On TeleMetrum v1 boards, when the GPS chip is initially
264       searching for satellites, TeleMetrum will consume more current
265       than it pulls from the USB port, so the battery must be
266       attached in order to get satellite lock.  Once GPS is locked,
267       the current consumption goes back down enough to enable charging
268       while running. So it's a good idea to fully charge the battery
269       as your first item of business so there is no issue getting and
270       maintaining satellite lock.  The yellow charge indicator led
271       will go out when the battery is nearly full and the charger goes
272       to trickle charge. It can take several hours to fully recharge a
273       deeply discharged battery.
274     </para>
275     <para>
276       TeleMetrum v2.0, TeleMega and EasyMega use a higher power battery charger,
277       allowing them to charge the battery while running the board at
278       maximum power. When the battery is charging, or when the board
279       is consuming a lot of power, the red LED will be lit. When the
280       battery is fully charged, the green LED will be lit. When the
281       battery is damaged or missing, both LEDs will be lit, which
282       appears yellow.
283     </para>
284     <para>
285       The Lithium Polymer TeleMini and EasyMini battery can be charged by
286       disconnecting it from the board and plugging it into a
287       standalone battery charger such as the LipoCharger product
288       included in TeleMini Starter Kits, and connecting that via a USB
289       cable to a laptop or other USB power source.
290     </para>
291     <para>
292       You can also choose to use another battery with TeleMini v2.0
293       and EasyMini, anything supplying between 4 and 12 volts should
294       work fine (like a standard 9V battery), but if you are planning
295       to fire pyro charges, ground testing is required to verify that
296       the battery supplies enough current to fire your chosen e-matches.
297     </para>
298     <para>
299       The other active device in the starter kit is the TeleDongle USB to
300       RF interface.  If you plug it in to your Mac or Linux computer it should
301       “just work”, showing up as a serial port device.  Windows systems need
302       driver information that is part of the AltOS download to know that the
303       existing USB modem driver will work.  We therefore recommend installing
304       our software before plugging in TeleDongle if you are using a Windows
305       computer.  If you are using an older version of Linux and are having 
306       problems, try moving to a fresher kernel (2.6.33 or newer). 
307     </para>
308     <para>
309       Next you should obtain and install the AltOS software.  The AltOS
310       distribution includes the AltosUI ground station program, current 
311       firmware
312       images for all of the hardware, and a number of standalone
313       utilities that are rarely needed.  Pre-built binary packages are
314       available for Linux, Microsoft Windows, and recent MacOSX
315       versions.  Full source code and build instructions are also
316       available.  The latest version may always be downloaded from
317       <ulink url="http://altusmetrum.org/AltOS"/>.
318     </para>
319     <para>
320       If you're using a TeleBT instead of the TeleDongle, you'll want to 
321       install the AltosDroid application from the Google Play store on an 
322       Android device. You don't need a data plan to use AltosDroid, but 
323       without network access, the Map view will be less useful as it
324       won't contain any map data. You can also use TeleBT connected
325       over USB with your laptop computer; it acts exactly like a
326       TeleDongle. Anywhere this manual talks about TeleDongle, you can
327       also read that as 'and TeleBT when connected via USB'.
328     </para>
329   </chapter>
330   <chapter>
331     <title>Handling Precautions</title>
332     <para>
333       All Altus Metrum products are sophisticated electronic devices.  
334       When handled gently and properly installed in an air-frame, they
335       will deliver impressive results.  However, as with all electronic 
336       devices, there are some precautions you must take.
337     </para>
338     <para>
339       The Lithium Polymer rechargeable batteries have an
340       extraordinary power density.  This is great because we can fly with
341       much less battery mass than if we used alkaline batteries or previous
342       generation rechargeable batteries... but if they are punctured
343       or their leads are allowed to short, they can and will release their
344       energy very rapidly!
345       Thus we recommend that you take some care when handling our batteries
346       and consider giving them some extra protection in your air-frame.  We
347       often wrap them in suitable scraps of closed-cell packing foam before
348       strapping them down, for example.
349     </para>
350     <para>
351       The barometric sensors used on all of our flight computers are 
352       sensitive to sunlight.  In normal mounting situations, the baro sensor
353       and all of the other surface mount components
354       are “down” towards whatever the underlying mounting surface is, so
355       this is not normally a problem.  Please consider this when designing an 
356       installation in an air-frame with a see-through plastic payload bay.  It
357       is particularly important to
358       consider this with TeleMini v1.0, both because the baro sensor is on the
359       “top” of the board, and because many model rockets with payload bays
360       use clear plastic for the payload bay!  Replacing these with an opaque
361       cardboard tube, painting them, or wrapping them with a layer of masking
362       tape are all reasonable approaches to keep the sensor out of direct
363       sunlight.
364     </para>
365     <para>
366       The barometric sensor sampling port must be able to “breathe”,
367       both by not being covered by foam or tape or other materials that might
368       directly block the hole on the top of the sensor, and also by having a
369       suitable static vent to outside air.
370     </para>
371     <para>
372       As with all other rocketry electronics, Altus Metrum altimeters must 
373       be protected from exposure to corrosive motor exhaust and ejection 
374       charge gasses.
375     </para>
376   </chapter>
377   <chapter>
378     <title>Altus Metrum Hardware</title>
379     <section>
380       <title>General Usage Instructions</title>
381       <para>
382         Here are general instructions for hooking up an Altus Metrum
383         flight computer. Instructions specific to each model will be
384         found in the section devoted to that model below.
385       </para>
386       <para>
387         To prevent electrical interference from affecting the
388         operation of the flight computer, it's important to always
389         twist pairs of wires connected to the board. Twist the switch
390         leads, the pyro leads and the battery leads. This reduces
391         interference through a mechanism called common mode rejection.
392       </para>
393       <section>
394         <title>Hooking Up Lithium Polymer Batteries</title>
395         <para>
396           All Altus Metrum flight computers have a two pin JST PH
397           series connector to connect up a single-cell Lithium Polymer
398           cell (3.7V nominal). You can purchase matching batteries
399           from the Altus Metrum store, or other vendors, or you can
400           make your own. Pin 1 of the connector is positive, pin 2 is
401           negative. Spark Fun sells a cable with the connector
402           attached, which they call a <ulink
403           url="https://www.sparkfun.com/products/9914">JST Jumper 2
404           Wire Assembly</ulink>.
405         </para>
406         <para>
407           Many RC vendors also sell lithium polymer batteries with
408           this same connector. All that we have found use the opposite
409           polarity, and if you use them that way, you will damage or
410           destroy the flight computer.
411         </para>
412       </section>
413       <section>
414         <title>Hooking Up Pyro Charges</title>
415         <para>
416           Altus Metrum flight computers always have two screws for
417           each pyro charge. This means you shouldn't need to put two
418           wires into a screw terminal or connect leads from pyro
419           charges together externally.
420         </para>
421         <para>
422           On the flight computer, one lead from each charge is hooked
423           to the positive battery terminal through the power switch.
424           The other lead is connected through the pyro circuit, which
425           is connected to the negative battery terminal when the pyro
426           circuit is fired.
427         </para>
428       </section>
429       <section>
430         <title>Hooking Up a Power Switch</title>
431         <para>
432           Altus Metrum flight computers need an external power switch
433           to turn them on. This disconnects both the computer and the
434           pyro charges from the battery, preventing the charges from
435           firing when in the Off position. The switch is in-line with
436           the positive battery terminal.
437         </para>
438         <section>
439           <title>Using an External Active Switch Circuit</title>
440           <para>
441             You can use an active switch circuit, such as the
442             Featherweight Magnetic Switch, with any Altus Metrum
443             flight computer. These require three connections, one to
444             the battery, one to the positive power input on the flight
445             computer and one to ground. Find instructions on how to
446             hook these up for each flight computer below. The follow
447             the instructions that come with your active switch to
448             connect it up.
449           </para>
450         </section>
451       </section>
452       <section>
453         <title>Using a Separate Pyro Battery</title>
454         <para>
455           As mentioned above in the section on hooking up pyro
456           charges, one lead for each of the pyro charges is connected
457           through the power switch directly to the positive battery
458           terminal. The other lead is connected to the pyro circuit,
459           which connects it to the negative battery terminal when the
460           pyro circuit is fired. The pyro circuit on all of the flight
461           computers is designed to handle up to 16V.
462         </para>
463         <para>
464           To use a separate pyro battery, connect the negative pyro
465           battery terminal to the flight computer ground terminal,
466           the positive battery terminal to the igniter and the other
467           igniter lead to the negative pyro terminal on the flight
468           computer. When the pyro channel fires, it will complete the
469           circuit between the negative pyro terminal and the ground
470           terminal, firing the igniter. Specific instructions on how
471           to hook this up will be found in each section below.
472         </para>
473       </section>
474       <section>
475         <title>Using a Different Kind of Battery</title>
476         <para>
477           EasyMini and TeleMini v2 are designed to use either a
478           lithium polymer battery or any other battery producing
479           between 4 and 12 volts, such as a rectangular 9V
480           battery. TeleMega, EasyMega and TeleMetrum are not designed for this,
481           and must only be powered by a lithium polymer battery. Find
482           instructions on how to use other batteries in the EasyMini
483           and TeleMini sections below.
484         </para>
485       </section>
486     </section>
487     <section>
488       <title>Specifications</title>
489       <para>
490         Here's the full set of Altus Metrum products, both in
491         production and retired.
492       </para>
493       <table frame='all'>
494         <title>Altus Metrum Electronics</title>
495         <?dbfo keep-together="always"?>
496         <tgroup cols='8' align='center' colsep='1' rowsep='1'>
497           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Device'/>
498           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Barometer'/>
499           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Z-axis accelerometer'/>
500           <colspec align='center' colwidth='*' colname='GPS'/>
501           <colspec align='center' colwidth='*' colname='3D sensors'/>
502           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Storage'/>
503           <colspec align='center' colwidth='*' colname='RF'/>
504           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Battery'/>
505           <thead>
506             <row>
507               <entry align='center'>Device</entry>
508               <entry align='center'>Barometer</entry>
509               <entry align='center'>Z-axis accelerometer</entry>
510               <entry align='center'>GPS</entry>
511               <entry align='center'>3D sensors</entry>
512               <entry align='center'>Storage</entry>
513               <entry align='center'>RF Output</entry>
514               <entry align='center'>Battery</entry>
515             </row>
516           </thead>
517           <tbody>
518             <row>
519               <entry>TeleMetrum v1.0</entry>
520               <entry><para>MP3H6115 10km (33k')</para></entry>
521               <entry><para>MMA2202 50g</para></entry>
522               <entry>SkyTraq</entry>
523               <entry>-</entry>
524               <entry>1MB</entry>
525               <entry>10mW</entry>
526               <entry>3.7V</entry>
527             </row>
528             <row>
529               <entry>TeleMetrum v1.1</entry>
530               <entry><para>MP3H6115 10km (33k')</para></entry>
531               <entry><para>MMA2202 50g</para></entry>
532               <entry>SkyTraq</entry>
533               <entry>-</entry>
534               <entry>2MB</entry>
535               <entry>10mW</entry>
536               <entry>3.7V</entry>
537             </row>
538             <row>
539               <entry>TeleMetrum v1.2</entry>
540               <entry><para>MP3H6115 10km (33k')</para></entry>
541               <entry><para>ADXL78 70g</para></entry>
542               <entry>SkyTraq</entry>
543               <entry>-</entry>
544               <entry>2MB</entry>
545               <entry>10mW</entry>
546               <entry>3.7V</entry>
547             </row>
548             <row>
549               <entry>TeleMetrum v2.0</entry>
550               <entry><para>MS5607 30km (100k')</para></entry>
551               <entry><para>MMA6555 102g</para></entry>
552               <entry>uBlox Max-7Q</entry>
553               <entry>-</entry>
554               <entry>8MB</entry>
555               <entry>40mW</entry>
556               <entry>3.7V</entry>
557             </row>
558             <row>
559               <entry><para>TeleMini <?linebreak?>v1.0</para></entry>
560               <entry><para>MP3H6115 10km (33k')</para></entry>
561               <entry>-</entry>
562               <entry>-</entry>
563               <entry>-</entry>
564               <entry>5kB</entry>
565               <entry>10mW</entry>
566               <entry>3.7V</entry>
567             </row>
568             <row>
569               <entry>TeleMini <?linebreak?>v2.0</entry>
570               <entry><para>MS5607 30km (100k')</para></entry>
571               <entry>-</entry>
572               <entry>-</entry>
573               <entry>-</entry>
574               <entry>1MB</entry>
575               <entry>10mW</entry>
576               <entry>3.7-12V</entry>
577             </row>
578             <row>
579               <entry>EasyMini <?linebreak?>v1.0</entry>
580               <entry><para>MS5607 30km (100k')</para></entry>
581               <entry>-</entry>
582               <entry>-</entry>
583               <entry>-</entry>
584               <entry>1MB</entry>
585               <entry>-</entry>
586               <entry>3.7-12V</entry>
587             </row>
588             <row>
589               <entry>TeleMega <?linebreak?>v1.0</entry>
590               <entry><para>MS5607 30km (100k')</para></entry>
591               <entry><para>MMA6555 102g</para></entry>
592               <entry>uBlox Max-7Q</entry>
593               <entry><para>MPU6000 HMC5883</para></entry>
594               <entry>8MB</entry>
595               <entry>40mW</entry>
596               <entry>3.7V</entry>
597             </row>
598             <row>
599               <entry>EasyMega <?linebreak?>v1.0</entry>
600               <entry><para>MS5607 30km (100k')</para></entry>
601               <entry><para>MMA6555 102g</para></entry>
602               <entry>-</entry>
603               <entry><para>MPU6000 HMC5883</para></entry>
604               <entry>8MB</entry>
605               <entry>-</entry>
606               <entry>3.7V</entry>
607             </row>
608           </tbody>
609         </tgroup>
610       </table>
611       <table frame='all'>
612         <title>Altus Metrum Boards</title>
613         <?dbfo keep-together="always"?>
614         <tgroup cols='6' align='center' colsep='1' rowsep='1'>
615           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Device'/>
616           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Connectors'/>
617           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Screw Terminals'/>
618           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Width'/>
619           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Length'/>
620           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Tube Size'/>
621           <thead>
622             <row>
623               <entry align='center'>Device</entry>
624               <entry align='center'>Connectors</entry>
625               <entry align='center'>Screw Terminals</entry>
626               <entry align='center'>Width</entry>
627               <entry align='center'>Length</entry>
628               <entry align='center'>Tube Size</entry>
629             </row>
630           </thead>
631           <tbody>
632             <row>
633               <entry>TeleMetrum</entry>
634               <entry><para>
635                 Antenna<?linebreak?>
636                 Debug<?linebreak?>
637                 Companion<?linebreak?>
638                 USB<?linebreak?>
639                 Battery
640               </para></entry>
641               <entry><para>Apogee pyro <?linebreak?>Main pyro <?linebreak?>Switch</para></entry>
642               <entry>1 inch (2.54cm)</entry>
643               <entry>2 ¾ inch (6.99cm)</entry>
644               <entry>29mm coupler</entry>
645             </row>
646             <row>
647               <entry><para>TeleMini <?linebreak?>v1.0</para></entry>
648               <entry><para>
649                 Antenna<?linebreak?>
650                 Debug<?linebreak?>
651                 Battery
652               </para></entry>
653               <entry><para>
654                 Apogee pyro <?linebreak?>
655                 Main pyro
656               </para></entry>
657               <entry>½ inch (1.27cm)</entry>
658               <entry>1½ inch (3.81cm)</entry>
659               <entry>18mm coupler</entry>
660             </row>
661             <row>
662               <entry>TeleMini <?linebreak?>v2.0</entry>
663               <entry><para>
664                 Antenna<?linebreak?>
665                 Debug<?linebreak?>
666                 USB<?linebreak?>
667                 Battery
668               </para></entry>
669               <entry><para>
670                 Apogee pyro <?linebreak?>
671                 Main pyro <?linebreak?>
672                 Battery <?linebreak?>
673                 Switch
674                 </para></entry>
675               <entry>0.8 inch (2.03cm)</entry>
676               <entry>1½ inch (3.81cm)</entry>
677               <entry>24mm coupler</entry>
678             </row>
679             <row>
680               <entry>EasyMini</entry>
681               <entry><para>
682                 Debug<?linebreak?>
683                 USB<?linebreak?>
684                 Battery
685               </para></entry>
686               <entry><para>
687                 Apogee pyro <?linebreak?>
688                 Main pyro <?linebreak?>
689                 Battery <?linebreak?>
690                 Switch
691                 </para></entry>
692               <entry>0.8 inch (2.03cm)</entry>
693               <entry>1½ inch (3.81cm)</entry>
694               <entry>24mm coupler</entry>
695             </row>
696             <row>
697               <entry>TeleMega</entry>
698               <entry><para>
699                 Antenna<?linebreak?>
700                 Debug<?linebreak?>
701                 Companion<?linebreak?>
702                 USB<?linebreak?>
703                 Battery
704               </para></entry>
705               <entry><para>
706                 Apogee pyro <?linebreak?>
707                 Main pyro<?linebreak?>
708                 Pyro A-D<?linebreak?>
709                 Switch<?linebreak?>
710                 Pyro battery
711               </para></entry>
712               <entry>1¼ inch (3.18cm)</entry>
713               <entry>3¼ inch (8.26cm)</entry>
714               <entry>38mm coupler</entry>
715             </row>
716             <row>
717               <entry>EasyMega</entry>
718               <entry><para>
719                 Debug<?linebreak?>
720                 Companion<?linebreak?>
721                 USB<?linebreak?>
722                 Battery
723               </para></entry>
724               <entry><para>
725                 Apogee pyro <?linebreak?>
726                 Main pyro<?linebreak?>
727                 Pyro A-D<?linebreak?>
728                 Switch<?linebreak?>
729                 Pyro battery
730               </para></entry>
731               <entry>1¼ inch (3.18cm)</entry>
732               <entry>2¼ inch (5.62cm)</entry>
733               <entry>38mm coupler</entry>
734             </row>
735           </tbody>
736         </tgroup>
737       </table>
738     </section>
739     <section>
740       <title>TeleMetrum</title>
741       <informalfigure>
742         <mediaobject>
743           <imageobject>
744             <imagedata fileref="telemetrum-v1.1-thside.jpg" width="5.5in" scalefit="1"/>
745           </imageobject>
746         </mediaobject>
747       </informalfigure>
748       <para>
749         TeleMetrum is a 1 inch by 2¾ inch circuit board.  It was designed to
750         fit inside coupler for 29mm air-frame tubing, but using it in a tube that
751         small in diameter may require some creativity in mounting and wiring
752         to succeed!  The presence of an accelerometer means TeleMetrum should
753         be aligned along the flight axis of the airframe, and by default the ¼
754         wave UHF wire antenna should be on the nose-cone end of the board.  The
755         antenna wire is about 7 inches long, and wiring for a power switch and
756         the e-matches for apogee and main ejection charges depart from the
757         fin can end of the board, meaning an ideal “simple” avionics
758         bay for TeleMetrum should have at least 10 inches of interior length.
759       </para>
760       <section>
761         <title>TeleMetrum Screw Terminals</title>
762         <para>
763           TeleMetrum has six screw terminals on the end of the board
764           opposite the telemetry antenna. Two are for the power
765           switch, and two each for the apogee and main igniter
766           circuits. Using the picture above and starting from the top,
767           the terminals are as follows:
768         </para>
769         <table frame='all'>
770           <title>TeleMetrum Screw Terminals</title>
771           <?dbfo keep-together="always"?>
772           <tgroup cols='3' align='center' colsep='1' rowsep='1'>
773             <colspec align='center' colwidth='*' colname='Pin #'/>
774             <colspec align='center' colwidth='2*' colname='Pin Name'/>
775             <colspec align='left' colwidth='5*' colname='Description'/>
776             <thead>
777               <row>
778                 <entry align='center'>Terminal #</entry>
779                 <entry align='center'>Terminal Name</entry>
780                 <entry align='center'>Description</entry>
781               </row>
782             </thead>
783             <tbody>
784               <row>
785                 <entry>1</entry>
786                 <entry>Switch Output</entry>
787                 <entry>Switch connection to flight computer</entry>
788               </row>
789               <row>
790                 <entry>2</entry>
791                 <entry>Switch Input</entry>
792                 <entry>Switch connection to positive battery terminal</entry>
793               </row>
794               <row>
795                 <entry>3</entry>
796                 <entry>Main +</entry>
797                 <entry>Main pyro channel common connection to battery +</entry>
798               </row>
799               <row>
800                 <entry>4</entry>
801                 <entry>Main -</entry>
802                 <entry>Main pyro channel connection to pyro circuit</entry>
803               </row>
804               <row>
805                 <entry>5</entry>
806                 <entry>Apogee +</entry>
807                 <entry>Apogee pyro channel common connection to battery +</entry>
808               </row>
809               <row>
810                 <entry>6</entry>
811                 <entry>Apogee -</entry>
812                 <entry>Apogee pyro channel connection to pyro circuit</entry>
813               </row>
814             </tbody>
815           </tgroup>
816         </table>
817       </section>
818       <section>
819         <title>Using a Separate Pyro Battery with TeleMetrum</title>
820         <para>
821           As described above, using an external pyro battery involves
822           connecting the negative battery terminal to the flight
823           computer ground, connecting the positive battery terminal to
824           one of the igniter leads and connecting the other igniter
825           lead to the per-channel pyro circuit connection.
826         </para>
827         <para>
828           To connect the negative battery terminal to the TeleMetrum
829           ground, insert a small piece of wire, 24 to 28 gauge
830           stranded, into the GND hole just above the screw terminal
831           strip and solder it in place.
832         </para>
833         <para>
834           Connecting the positive battery terminal to the pyro
835           charges must be done separate from TeleMetrum, by soldering
836           them together or using some other connector.
837         </para>
838         <para>
839           The other lead from each pyro charge is then inserted into
840           the appropriate per-pyro channel screw terminal (terminal 4 for the
841           Main charge, terminal 6 for the Apogee charge).
842         </para>
843       </section>
844       <section>
845         <title>Using an Active Switch with TeleMetrum</title>
846         <para>
847           As explained above, an external active switch requires three
848           connections, one to the positive battery terminal, one to
849           the flight computer positive input and one to ground.
850         </para>
851         <para>
852           The positive battery terminal is available on screw terminal
853           2, the positive flight computer input is on terminal 1. To
854           hook a lead to ground, solder a piece of wire, 24 to 28
855           gauge stranded, to the GND hole just above terminal 1.
856         </para>
857       </section>
858     </section>
859     <section>
860       <title>TeleMini v1.0</title>
861       <informalfigure>
862         <mediaobject>
863           <imageobject>
864             <imagedata fileref="telemini-v1-top.jpg" width="5.5in" scalefit="1"/>
865           </imageobject>
866         </mediaobject>
867       </informalfigure>
868       <para>
869         TeleMini v1.0 is ½ inches by 1½ inches.  It was
870         designed to fit inside an 18mm air-frame tube, but using it in
871         a tube that small in diameter may require some creativity in
872         mounting and wiring to succeed!  Since there is no
873         accelerometer, TeleMini can be mounted in any convenient
874         orientation.  The default ¼ wave UHF wire antenna attached to
875         the center of one end of the board is about 7 inches long. Two
876         wires for the power switch are connected to holes in the
877         middle of the board. Screw terminals for the e-matches for
878         apogee and main ejection charges depart from the other end of
879         the board, meaning an ideal “simple” avionics bay for TeleMini
880         should have at least 9 inches of interior length.
881       </para>
882       <section>
883         <title>TeleMini v1.0 Screw Terminals</title>
884         <para>
885           TeleMini v1.0 has four screw terminals on the end of the
886           board opposite the telemetry antenna. Two are for the apogee
887           and two are for main igniter circuits. There are also wires
888           soldered to the board for the power switch.  Using the
889           picture above and starting from the top for the terminals
890           and from the left for the power switch wires, the
891           connections are as follows:
892         </para>
893         <table frame='all'>
894           <title>TeleMini v1.0 Connections</title>
895           <?dbfo keep-together="always"?>
896           <tgroup cols='3' align='center' colsep='1' rowsep='1'>
897             <colspec align='center' colwidth='*' colname='Pin #'/>
898             <colspec align='center' colwidth='2*' colname='Pin Name'/>
899             <colspec align='left' colwidth='5*' colname='Description'/>
900             <thead>
901               <row>
902                 <entry align='center'>Terminal #</entry>
903                 <entry align='center'>Terminal Name</entry>
904                 <entry align='center'>Description</entry>
905               </row>
906             </thead>
907             <tbody>
908               <row>
909                 <entry>1</entry>
910                 <entry>Apogee -</entry>
911                 <entry>Apogee pyro channel connection to pyro circuit</entry>
912               </row>
913               <row>
914                 <entry>2</entry>
915                 <entry>Apogee +</entry>
916                 <entry>Apogee pyro channel common connection to battery +</entry>
917               </row>
918               <row>
919                 <entry>3</entry>
920                 <entry>Main -</entry>
921                 <entry>Main pyro channel connection to pyro circuit</entry>
922               </row>
923               <row>
924                 <entry>4</entry>
925                 <entry>Main +</entry>
926                 <entry>Main pyro channel common connection to battery +</entry>
927               </row>
928               <row>
929                 <entry>Left</entry>
930                 <entry>Switch Output</entry>
931                 <entry>Switch connection to flight computer</entry>
932               </row>
933               <row>
934                 <entry>Right</entry>
935                 <entry>Switch Input</entry>
936                 <entry>Switch connection to positive battery terminal</entry>
937               </row>
938             </tbody>
939           </tgroup>
940         </table>
941       </section>
942       <section>
943         <title>Using a Separate Pyro Battery with TeleMini v1.0</title>
944         <para>
945           As described above, using an external pyro battery involves
946           connecting the negative battery terminal to the flight
947           computer ground, connecting the positive battery terminal to
948           one of the igniter leads and connecting the other igniter
949           lead to the per-channel pyro circuit connection. Because
950           there is no solid ground connection to use on TeleMini, this
951           is not recommended.
952         </para>
953         <para>
954           The only available ground connection on TeleMini v1.0 are
955           the two mounting holes next to the telemetry
956           antenna. Somehow connect a small piece of wire to one of
957           those holes and hook it to the negative pyro battery terminal.
958         </para>
959         <para>
960           Connecting the positive battery terminal to the pyro
961           charges must be done separate from TeleMini v1.0, by soldering
962           them together or using some other connector.
963         </para>
964         <para>
965           The other lead from each pyro charge is then inserted into
966           the appropriate per-pyro channel screw terminal (terminal 3 for the
967           Main charge, terminal 1 for the Apogee charge).
968         </para>
969       </section>
970       <section>
971         <title>Using an Active Switch with TeleMini v1.0</title>
972         <para>
973           As explained above, an external active switch requires three
974           connections, one to the positive battery terminal, one to
975           the flight computer positive input and one to ground. Again,
976           because TeleMini doesn't have any good ground connection,
977           this is not recommended.
978         </para>
979         <para>
980           The positive battery terminal is available on the Right
981           power switch wire, the positive flight computer input is on
982           the left power switch wire. Hook a lead to either of the
983           mounting holes for a ground connection.
984         </para>
985       </section>
986     </section>
987     <section>
988       <title>TeleMini v2.0</title>
989       <informalfigure>
990         <mediaobject>
991           <imageobject>
992             <imagedata fileref="telemini-v2-top.jpg" width="5.5in" scalefit="1"/>
993           </imageobject>
994         </mediaobject>
995       </informalfigure>
996       <para>
997         TeleMini v2.0 is 0.8 inches by 1½ inches. It adds more
998         on-board data logging memory, a built-in USB connector and
999         screw terminals for the battery and power switch. The larger
1000         board fits in a 24mm coupler. There's also a battery connector
1001         for a LiPo battery if you want to use one of those.
1002       </para>
1003       <section>
1004         <title>TeleMini v2.0 Screw Terminals</title>
1005         <para>
1006           TeleMini v2.0 has two sets of four screw terminals on the end of the
1007           board opposite the telemetry antenna. Using the picture
1008           above, the top four have connections for the main pyro
1009           circuit and an external battery and the bottom four have
1010           connections for the apogee pyro circuit and the power
1011           switch. Counting from the left, the connections are as follows:
1012         </para>
1013         <table frame='all'>
1014           <title>TeleMini v2.0 Connections</title>
1015           <?dbfo keep-together="always"?>
1016           <tgroup cols='3' align='center' colsep='1' rowsep='1'>
1017             <colspec align='center' colwidth='*' colname='Pin #'/>
1018             <colspec align='center' colwidth='2*' colname='Pin Name'/>
1019             <colspec align='left' colwidth='5*' colname='Description'/>
1020             <thead>
1021               <row>
1022                 <entry align='center'>Terminal #</entry>
1023                 <entry align='center'>Terminal Name</entry>
1024                 <entry align='center'>Description</entry>
1025               </row>
1026             </thead>
1027             <tbody>
1028               <row>
1029                 <entry>Top 1</entry>
1030                 <entry>Main -</entry>
1031                 <entry>Main pyro channel connection to pyro circuit</entry>
1032               </row>
1033               <row>
1034                 <entry>Top 2</entry>
1035                 <entry>Main +</entry>
1036                 <entry>Main pyro channel common connection to battery +</entry>
1037               </row>
1038               <row>
1039                 <entry>Top 3</entry>
1040                 <entry>Battery +</entry>
1041                 <entry>Positive external battery terminal</entry>
1042               </row>
1043               <row>
1044                 <entry>Top 4</entry>
1045                 <entry>Battery -</entry>
1046                 <entry>Negative external battery terminal</entry>
1047               </row>
1048               <row>
1049                 <entry>Bottom 1</entry>
1050                 <entry>Apogee -</entry>
1051                 <entry>Apogee pyro channel connection to pyro circuit</entry>
1052               </row>
1053               <row>
1054                 <entry>Bottom 2</entry>
1055                 <entry>Apogee +</entry>
1056                 <entry>Apogee pyro channel common connection to
1057                 battery +</entry>
1058               </row>
1059               <row>
1060                 <entry>Bottom 3</entry>
1061                 <entry>Switch Output</entry>
1062                 <entry>Switch connection to flight computer</entry>
1063               </row>
1064               <row>
1065                 <entry>Bottom 4</entry>
1066                 <entry>Switch Input</entry>
1067                 <entry>Switch connection to positive battery terminal</entry>
1068               </row>
1069             </tbody>
1070           </tgroup>
1071         </table>
1072       </section>
1073       <section>
1074         <title>Using a Separate Pyro Battery with TeleMini v2.0</title>
1075         <para>
1076           As described above, using an external pyro battery involves
1077           connecting the negative battery terminal to the flight
1078           computer ground, connecting the positive battery terminal to
1079           one of the igniter leads and connecting the other igniter
1080           lead to the per-channel pyro circuit connection.
1081         </para>
1082         <para>
1083           To connect the negative pyro battery terminal to TeleMini
1084           ground, connect it to the negative external battery
1085           connection, top terminal 4.
1086         </para>
1087         <para>
1088           Connecting the positive battery terminal to the pyro
1089           charges must be done separate from TeleMini v2.0, by soldering
1090           them together or using some other connector.
1091         </para>
1092         <para>
1093           The other lead from each pyro charge is then inserted into
1094           the appropriate per-pyro channel screw terminal (top
1095           terminal 1 for the Main charge, bottom terminal 1 for the
1096           Apogee charge).
1097         </para>
1098       </section>
1099       <section>
1100         <title>Using an Active Switch with TeleMini v2.0</title>
1101         <para>
1102           As explained above, an external active switch requires three
1103           connections, one to the positive battery terminal, one to
1104           the flight computer positive input and one to ground. Use
1105           the negative external battery connection, top terminal 4 for
1106           ground.
1107         </para>
1108         <para>
1109           The positive battery terminal is available on bottom
1110           terminal 4, the positive flight computer input is on the
1111           bottom terminal 3.
1112         </para>
1113       </section>
1114     </section>
1115     <section>
1116       <title>EasyMini</title>
1117       <informalfigure>
1118         <mediaobject>
1119           <imageobject>
1120             <imagedata fileref="easymini-top.jpg" width="5.5in" scalefit="1"/>
1121           </imageobject>
1122         </mediaobject>
1123       </informalfigure>
1124       <para>
1125         EasyMini is built on a 0.8 inch by 1½ inch circuit board. It's
1126         designed to fit in a 24mm coupler tube. The connectors and
1127         screw terminals match TeleMini v2.0, so you can easily swap between
1128         EasyMini and TeleMini.
1129       </para>
1130       <section>
1131         <title>EasyMini Screw Terminals</title>
1132         <para>
1133           EasyMini has two sets of four screw terminals on the end of the
1134           board opposite the telemetry antenna. Using the picture
1135           above, the top four have connections for the main pyro
1136           circuit and an external battery and the bottom four have
1137           connections for the apogee pyro circuit and the power
1138           switch. Counting from the left, the connections are as follows:
1139         </para>
1140         <table frame='all'>
1141           <title>EasyMini Connections</title>
1142           <?dbfo keep-together="always"?>
1143           <tgroup cols='3' align='center' colsep='1' rowsep='1'>
1144             <colspec align='center' colwidth='*' colname='Pin #'/>
1145             <colspec align='center' colwidth='2*' colname='Pin Name'/>
1146             <colspec align='left' colwidth='5*' colname='Description'/>
1147             <thead>
1148               <row>
1149                 <entry align='center'>Terminal #</entry>
1150                 <entry align='center'>Terminal Name</entry>
1151                 <entry align='center'>Description</entry>
1152               </row>
1153             </thead>
1154             <tbody>
1155               <row>
1156                 <entry>Top 1</entry>
1157                 <entry>Main -</entry>
1158                 <entry>Main pyro channel connection to pyro circuit</entry>
1159               </row>
1160               <row>
1161                 <entry>Top 2</entry>
1162                 <entry>Main +</entry>
1163                 <entry>Main pyro channel common connection to battery +</entry>
1164               </row>
1165               <row>
1166                 <entry>Top 3</entry>
1167                 <entry>Battery +</entry>
1168                 <entry>Positive external battery terminal</entry>
1169               </row>
1170               <row>
1171                 <entry>Top 4</entry>
1172                 <entry>Battery -</entry>
1173                 <entry>Negative external battery terminal</entry>
1174               </row>
1175               <row>
1176                 <entry>Bottom 1</entry>
1177                 <entry>Apogee -</entry>
1178                 <entry>Apogee pyro channel connection to pyro circuit</entry>
1179               </row>
1180               <row>
1181                 <entry>Bottom 2</entry>
1182                 <entry>Apogee +</entry>
1183                 <entry>Apogee pyro channel common connection to
1184                 battery +</entry>
1185               </row>
1186               <row>
1187                 <entry>Bottom 3</entry>
1188                 <entry>Switch Output</entry>
1189                 <entry>Switch connection to flight computer</entry>
1190               </row>
1191               <row>
1192                 <entry>Bottom 4</entry>
1193                 <entry>Switch Input</entry>
1194                 <entry>Switch connection to positive battery terminal</entry>
1195               </row>
1196             </tbody>
1197           </tgroup>
1198         </table>
1199       </section>
1200       <section>
1201         <title>Using a Separate Pyro Battery with EasyMini</title>
1202         <para>
1203           As described above, using an external pyro battery involves
1204           connecting the negative battery terminal to the flight
1205           computer ground, connecting the positive battery terminal to
1206           one of the igniter leads and connecting the other igniter
1207           lead to the per-channel pyro circuit connection.
1208         </para>
1209         <para>
1210           To connect the negative pyro battery terminal to TeleMini
1211           ground, connect it to the negative external battery
1212           connection, top terminal 4.
1213         </para>
1214         <para>
1215           Connecting the positive battery terminal to the pyro
1216           charges must be done separate from EasyMini, by soldering
1217           them together or using some other connector.
1218         </para>
1219         <para>
1220           The other lead from each pyro charge is then inserted into
1221           the appropriate per-pyro channel screw terminal (top
1222           terminal 1 for the Main charge, bottom terminal 1 for the
1223           Apogee charge).
1224         </para>
1225       </section>
1226       <section>
1227         <title>Using an Active Switch with EasyMini</title>
1228         <para>
1229           As explained above, an external active switch requires three
1230           connections, one to the positive battery terminal, one to
1231           the flight computer positive input and one to ground. Use
1232           the negative external battery connection, top terminal 4 for
1233           ground.
1234         </para>
1235         <para>
1236           The positive battery terminal is available on bottom
1237           terminal 4, the positive flight computer input is on the
1238           bottom terminal 3.
1239         </para>
1240       </section>
1241     </section>
1242     <section>
1243       <title>TeleMega</title>
1244       <informalfigure>
1245         <mediaobject>
1246           <imageobject>
1247             <imagedata fileref="telemega-v1.0-top.jpg" width="5.5in" scalefit="1"/>
1248           </imageobject>
1249         </mediaobject>
1250       </informalfigure>
1251       <para>
1252         TeleMega is a 1¼ inch by 3¼ inch circuit board. It was
1253         designed to easily fit in a 38mm coupler. Like TeleMetrum,
1254         TeleMega has an accelerometer and so it must be mounted so that
1255         the board is aligned with the flight axis. It can be mounted
1256         either antenna up or down.
1257       </para>
1258       <section>
1259         <title>TeleMega Screw Terminals</title>
1260         <para>
1261           TeleMega has two sets of nine screw terminals on the end of
1262           the board opposite the telemetry antenna. They are as follows:
1263         </para>
1264         <table frame='all'>
1265           <title>TeleMega Screw Terminals</title>
1266           <?dbfo keep-together="always"?>
1267           <tgroup cols='3' align='center' colsep='1' rowsep='1'>
1268             <colspec align='center' colwidth='*' colname='Pin #'/>
1269             <colspec align='center' colwidth='2*' colname='Pin Name'/>
1270             <colspec align='left' colwidth='5*' colname='Description'/>
1271             <thead>
1272               <row>
1273                 <entry align='center'>Terminal #</entry>
1274                 <entry align='center'>Terminal Name</entry>
1275                 <entry align='center'>Description</entry>
1276               </row>
1277             </thead>
1278             <tbody>
1279               <row>
1280                 <entry>Top 1</entry>
1281                 <entry>Switch Input</entry>
1282                 <entry>Switch connection to positive battery terminal</entry>
1283               </row>
1284               <row>
1285                 <entry>Top 2</entry>
1286                 <entry>Switch Output</entry>
1287                 <entry>Switch connection to flight computer</entry>
1288               </row>
1289               <row>
1290                 <entry>Top 3</entry>
1291                 <entry>GND</entry>
1292                 <entry>Ground connection for use with external active switch</entry>
1293               </row>
1294               <row>
1295                 <entry>Top 4</entry>
1296                 <entry>Main -</entry>
1297                 <entry>Main pyro channel connection to pyro circuit</entry>
1298               </row>
1299               <row>
1300                 <entry>Top 5</entry>
1301                 <entry>Main +</entry>
1302                 <entry>Main pyro channel common connection to battery +</entry>
1303               </row>
1304               <row>
1305                 <entry>Top 6</entry>
1306                 <entry>Apogee -</entry>
1307                 <entry>Apogee pyro channel connection to pyro circuit</entry>
1308               </row>
1309               <row>
1310                 <entry>Top 7</entry>
1311                 <entry>Apogee +</entry>
1312                 <entry>Apogee pyro channel common connection to battery +</entry>
1313               </row>
1314               <row>
1315                 <entry>Top 8</entry>
1316                 <entry>D -</entry>
1317                 <entry>D pyro channel connection to pyro circuit</entry>
1318               </row>
1319               <row>
1320                 <entry>Top 9</entry>
1321                 <entry>D +</entry>
1322                 <entry>D pyro channel common connection to battery +</entry>
1323               </row>
1324               <row>
1325                 <entry>Bottom 1</entry>
1326                 <entry>GND</entry>
1327                 <entry>Ground connection for negative pyro battery terminal</entry>
1328               </row>
1329               <row>
1330                 <entry>Bottom 2</entry>
1331                 <entry>Pyro</entry>
1332                 <entry>Positive pyro battery terminal</entry>
1333               </row>
1334               <row>
1335                 <entry>Bottom 3</entry>
1336                 <entry>Lipo</entry>
1337                 <entry>
1338                   Power switch output. Use to connect main battery to
1339                   pyro battery input
1340                 </entry>
1341               </row>
1342               <row>
1343                 <entry>Bottom 4</entry>
1344                 <entry>A -</entry>
1345                 <entry>A pyro channel connection to pyro circuit</entry>
1346               </row>
1347               <row>
1348                 <entry>Bottom 5</entry>
1349                 <entry>A +</entry>
1350                 <entry>A pyro channel common connection to battery +</entry>
1351               </row>
1352               <row>
1353                 <entry>Bottom 6</entry>
1354                 <entry>B -</entry>
1355                 <entry>B pyro channel connection to pyro circuit</entry>
1356               </row>
1357               <row>
1358                 <entry>Bottom 7</entry>
1359                 <entry>B +</entry>
1360                 <entry>B pyro channel common connection to battery +</entry>
1361               </row>
1362               <row>
1363                 <entry>Bottom 8</entry>
1364                 <entry>C -</entry>
1365                 <entry>C pyro channel connection to pyro circuit</entry>
1366               </row>
1367               <row>
1368                 <entry>Bottom 9</entry>
1369                 <entry>C +</entry>
1370                 <entry>C pyro channel common connection to battery +</entry>
1371               </row>
1372             </tbody>
1373           </tgroup>
1374         </table>
1375       </section>
1376       <section>
1377         <title>Using a Separate Pyro Battery with TeleMega</title>
1378         <para>
1379           TeleMega provides explicit support for an external pyro
1380           battery. All that is required is to remove the jumper
1381           between the lipo terminal (Bottom 3) and the pyro terminal
1382           (Bottom 2). Then hook the negative pyro battery terminal to ground
1383           (Bottom 1) and the positive pyro battery to the pyro battery
1384           input (Bottom 2). You can then use the existing pyro screw
1385           terminals to hook up all of the pyro charges.
1386         </para>
1387       </section>
1388       <section>
1389         <title>Using Only One Battery With TeleMega</title>
1390         <para>
1391           Because TeleMega has built-in support for a separate pyro
1392           battery, if you want to fly with just one battery running
1393           both the computer and firing the charges, you need to
1394           connect the flight computer battery to the pyro
1395           circuit. TeleMega has two screw terminals for this—hook a
1396           wire from the Lipo terminal (Bottom 3) to the Pyro terminal
1397           (Bottom 2).
1398         </para>
1399       </section>
1400       <section>
1401         <title>Using an Active Switch with TeleMega</title>
1402         <para>
1403           As explained above, an external active switch requires three
1404           connections, one to the positive battery terminal, one to
1405           the flight computer positive input and one to ground.
1406         </para>
1407         <para>
1408           The positive battery terminal is available on Top terminal
1409           1, the positive flight computer input is on Top terminal
1410           2. Ground is on Top terminal 3.
1411         </para>
1412       </section>
1413     </section>
1414     <section>
1415       <title>EasyMega</title>
1416       <informalfigure>
1417         <mediaobject>
1418           <imageobject>
1419             <imagedata fileref="easymega-v1.0-top.jpg" width="4.5in" scalefit="1"/>
1420           </imageobject>
1421         </mediaobject>
1422       </informalfigure>
1423       <para>
1424         EasyMega is a 1¼ inch by 2¼ inch circuit board. It was
1425         designed to easily fit in a 38mm coupler. Like TeleMetrum,
1426         EasyMega has an accelerometer and so it must be mounted so that
1427         the board is aligned with the flight axis. It can be mounted
1428         either antenna up or down.
1429       </para>
1430       <section>
1431         <title>EasyMega Screw Terminals</title>
1432         <para>
1433           EasyMega has two sets of nine screw terminals on the end of
1434           the board opposite the telemetry antenna. They are as follows:
1435         </para>
1436         <table frame='all'>
1437           <title>EasyMega Screw Terminals</title>
1438           <?dbfo keep-together="always"?>
1439           <tgroup cols='3' align='center' colsep='1' rowsep='1'>
1440             <colspec align='center' colwidth='*' colname='Pin #'/>
1441             <colspec align='center' colwidth='2*' colname='Pin Name'/>
1442             <colspec align='left' colwidth='5*' colname='Description'/>
1443             <thead>
1444               <row>
1445                 <entry align='center'>Terminal #</entry>
1446                 <entry align='center'>Terminal Name</entry>
1447                 <entry align='center'>Description</entry>
1448               </row>
1449             </thead>
1450             <tbody>
1451               <row>
1452                 <entry>Top 1</entry>
1453                 <entry>Switch Input</entry>
1454                 <entry>Switch connection to positive battery terminal</entry>
1455               </row>
1456               <row>
1457                 <entry>Top 2</entry>
1458                 <entry>Switch Output</entry>
1459                 <entry>Switch connection to flight computer</entry>
1460               </row>
1461               <row>
1462                 <entry>Top 3</entry>
1463                 <entry>GND</entry>
1464                 <entry>Ground connection for use with external active switch</entry>
1465               </row>
1466               <row>
1467                 <entry>Top 4</entry>
1468                 <entry>Main -</entry>
1469                 <entry>Main pyro channel connection to pyro circuit</entry>
1470               </row>
1471               <row>
1472                 <entry>Top 5</entry>
1473                 <entry>Main +</entry>
1474                 <entry>Main pyro channel common connection to battery +</entry>
1475               </row>
1476               <row>
1477                 <entry>Top 6</entry>
1478                 <entry>Apogee -</entry>
1479                 <entry>Apogee pyro channel connection to pyro circuit</entry>
1480               </row>
1481               <row>
1482                 <entry>Top 7</entry>
1483                 <entry>Apogee +</entry>
1484                 <entry>Apogee pyro channel common connection to battery +</entry>
1485               </row>
1486               <row>
1487                 <entry>Top 8</entry>
1488                 <entry>D -</entry>
1489                 <entry>D pyro channel connection to pyro circuit</entry>
1490               </row>
1491               <row>
1492                 <entry>Top 9</entry>
1493                 <entry>D +</entry>
1494                 <entry>D pyro channel common connection to battery +</entry>
1495               </row>
1496               <row>
1497                 <entry>Bottom 1</entry>
1498                 <entry>GND</entry>
1499                 <entry>Ground connection for negative pyro battery terminal</entry>
1500               </row>
1501               <row>
1502                 <entry>Bottom 2</entry>
1503                 <entry>Pyro</entry>
1504                 <entry>Positive pyro battery terminal</entry>
1505               </row>
1506               <row>
1507                 <entry>Bottom 3</entry>
1508                 <entry>Lipo</entry>
1509                 <entry>
1510                   Power switch output. Use to connect main battery to
1511                   pyro battery input
1512                 </entry>
1513               </row>
1514               <row>
1515                 <entry>Bottom 4</entry>
1516                 <entry>A -</entry>
1517                 <entry>A pyro channel connection to pyro circuit</entry>
1518               </row>
1519               <row>
1520                 <entry>Bottom 5</entry>
1521                 <entry>A +</entry>
1522                 <entry>A pyro channel common connection to battery +</entry>
1523               </row>
1524               <row>
1525                 <entry>Bottom 6</entry>
1526                 <entry>B -</entry>
1527                 <entry>B pyro channel connection to pyro circuit</entry>
1528               </row>
1529               <row>
1530                 <entry>Bottom 7</entry>
1531                 <entry>B +</entry>
1532                 <entry>B pyro channel common connection to battery +</entry>
1533               </row>
1534               <row>
1535                 <entry>Bottom 8</entry>
1536                 <entry>C -</entry>
1537                 <entry>C pyro channel connection to pyro circuit</entry>
1538               </row>
1539               <row>
1540                 <entry>Bottom 9</entry>
1541                 <entry>C +</entry>
1542                 <entry>C pyro channel common connection to battery +</entry>
1543               </row>
1544             </tbody>
1545           </tgroup>
1546         </table>
1547       </section>
1548       <section>
1549         <title>Using a Separate Pyro Battery with EasyMega</title>
1550         <para>
1551           EasyMega provides explicit support for an external pyro
1552           battery. All that is required is to remove the jumper
1553           between the lipo terminal (Bottom 3) and the pyro terminal
1554           (Bottom 2). Then hook the negative pyro battery terminal to ground
1555           (Bottom 1) and the positive pyro battery to the pyro battery
1556           input (Bottom 2). You can then use the existing pyro screw
1557           terminals to hook up all of the pyro charges.
1558         </para>
1559       </section>
1560       <section>
1561         <title>Using Only One Battery With EasyMega</title>
1562         <para>
1563           Because EasyMega has built-in support for a separate pyro
1564           battery, if you want to fly with just one battery running
1565           both the computer and firing the charges, you need to
1566           connect the flight computer battery to the pyro
1567           circuit. EasyMega has two screw terminals for this—hook a
1568           wire from the Lipo terminal (Bottom 3) to the Pyro terminal
1569           (Bottom 2).
1570         </para>
1571       </section>
1572       <section>
1573         <title>Using an Active Switch with EasyMega</title>
1574         <para>
1575           As explained above, an external active switch requires three
1576           connections, one to the positive battery terminal, one to
1577           the flight computer positive input and one to ground.
1578         </para>
1579         <para>
1580           The positive battery terminal is available on Top terminal
1581           1, the positive flight computer input is on Top terminal
1582           2. Ground is on Top terminal 3.
1583         </para>
1584       </section>
1585     </section>
1586     <section>
1587       <title>Flight Data Recording</title>
1588       <para>
1589         Each flight computer logs data at 100 samples per second
1590         during ascent and 10 samples per second during descent, except
1591         for TeleMini v1.0, which records ascent at 10 samples per
1592         second and descent at 1 sample per second. Data are logged to
1593         an on-board flash memory part, which can be partitioned into
1594         several equal-sized blocks, one for each flight.
1595       </para>
1596       <table frame='all'>
1597         <title>Data Storage on Altus Metrum altimeters</title>
1598         <?dbfo keep-together="always"?>
1599         <tgroup cols='4' align='center' colsep='1' rowsep='1'>
1600           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Device'/>
1601           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Bytes per sample'/>
1602           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Total storage'/>
1603           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Minutes of
1604                                                         full-rate'/>
1605           <thead>
1606             <row>
1607               <entry align='center'>Device</entry>
1608               <entry align='center'>Bytes per Sample</entry>
1609               <entry align='center'>Total Storage</entry>
1610               <entry align='center'>Minutes at Full Rate</entry>
1611             </row>
1612           </thead>
1613           <tbody>
1614             <row>
1615               <entry>TeleMetrum v1.0</entry>
1616               <entry>8</entry>
1617               <entry>1MB</entry>
1618               <entry>20</entry>
1619             </row>
1620             <row>
1621               <entry>TeleMetrum v1.1 v1.2</entry>
1622               <entry>8</entry>
1623               <entry>2MB</entry>
1624               <entry>40</entry>
1625             </row>
1626             <row>
1627               <entry>TeleMetrum v2.0</entry>
1628               <entry>16</entry>
1629               <entry>8MB</entry>
1630               <entry>80</entry>
1631             </row>
1632             <row>
1633               <entry>TeleMini v1.0</entry>
1634               <entry>2</entry>
1635               <entry>5kB</entry>
1636               <entry>4</entry>
1637             </row>
1638             <row>
1639               <entry>TeleMini v2.0</entry>
1640               <entry>16</entry>
1641               <entry>1MB</entry>
1642               <entry>10</entry>
1643             </row>
1644             <row>
1645               <entry>EasyMini</entry>
1646               <entry>16</entry>
1647               <entry>1MB</entry>
1648               <entry>10</entry>
1649             </row>
1650             <row>
1651               <entry>TeleMega</entry>
1652               <entry>32</entry>
1653               <entry>8MB</entry>
1654               <entry>40</entry>
1655             </row>
1656             <row>
1657               <entry>EasyMega</entry>
1658               <entry>32</entry>
1659               <entry>8MB</entry>
1660               <entry>40</entry>
1661             </row>
1662           </tbody>
1663         </tgroup>
1664       </table>
1665       <para>
1666         The on-board flash is partitioned into separate flight logs,
1667         each of a fixed maximum size. Increase the maximum size of
1668         each log and you reduce the number of flights that can be
1669         stored. Decrease the size and you can store more flights.
1670       </para>
1671       <para>
1672         Configuration data is also stored in the flash memory on
1673         TeleMetrum v1.x, TeleMini and EasyMini. This consumes 64kB
1674         of flash space.  This configuration space is not available
1675         for storing flight log data. TeleMetrum v2.0, TeleMega and EasyMega
1676         store configuration data in a bit of eeprom available within
1677         the processor chip, leaving that space available in flash for
1678         more flight data.
1679       </para>
1680       <para>
1681         To compute the amount of space needed for a single flight, you
1682         can multiply the expected ascent time (in seconds) by 100
1683         times bytes-per-sample, multiply the expected descent time (in
1684         seconds) by 10 times the bytes per sample and add the two
1685         together. That will slightly under-estimate the storage (in
1686         bytes) needed for the flight. For instance, a TeleMetrum v2.0 flight spending
1687         20 seconds in ascent and 150 seconds in descent will take
1688         about (20 * 1600) + (150 * 160) = 56000 bytes of storage. You
1689         could store dozens of these flights in the on-board flash.
1690       </para>
1691       <para>
1692         The default size allows for several flights on each flight
1693         computer, except for TeleMini v1.0, which only holds data for a
1694         single flight. You can adjust the size.
1695       </para>
1696       <para>
1697         Altus Metrum flight computers will not overwrite existing
1698         flight data, so be sure to download flight data and erase it
1699         from the flight computer before it fills up. The flight
1700         computer will still successfully control the flight even if it
1701         cannot log data, so the only thing you will lose is the data.
1702       </para>
1703     </section>
1704     <section>
1705       <title>Installation</title>
1706       <para>
1707         A typical installation involves attaching 
1708         only a suitable battery, a single pole switch for 
1709         power on/off, and two pairs of wires connecting e-matches for the 
1710         apogee and main ejection charges.  All Altus Metrum products are 
1711         designed for use with single-cell batteries with 3.7 volts
1712         nominal. TeleMini v2.0 and EasyMini may also be used with other
1713         batteries as long as they supply between 4 and 12 volts. 
1714       </para>
1715       <para>
1716         The battery connectors are a standard 2-pin JST connector and
1717         match batteries sold by Spark Fun. These batteries are
1718         single-cell Lithium Polymer batteries that nominally provide 3.7
1719         volts.  Other vendors sell similar batteries for RC aircraft
1720         using mating connectors, however the polarity for those is
1721         generally reversed from the batteries used by Altus Metrum
1722         products. In particular, the Tenergy batteries supplied for use
1723         in Featherweight flight computers are not compatible with Altus
1724         Metrum flight computers or battery chargers. <emphasis>Check
1725         polarity and voltage before connecting any battery not purchased
1726         from Altus Metrum or Spark Fun.</emphasis>
1727       </para>
1728       <para>
1729         By default, we use the unregulated output of the battery directly
1730         to fire ejection charges.  This works marvelously with standard
1731         low-current e-matches like the J-Tek from MJG Technologies, and with
1732         Quest Q2G2 igniters.  However, if you want or need to use a separate 
1733         pyro battery, check out the “External Pyro Battery” section in this 
1734         manual for instructions on how to wire that up. The altimeters are 
1735         designed to work with an external pyro battery of no more than 15 volts.
1736       </para>
1737       <para>
1738         Ejection charges are wired directly to the screw terminal block
1739         at the aft end of the altimeter.  You'll need a very small straight 
1740         blade screwdriver for these screws, such as you might find in a 
1741         jeweler's screwdriver set.
1742       </para>
1743       <para>
1744         Except for TeleMini v1.0, the flight computers also use the
1745         screw terminal block for the power switch leads. On TeleMini v1.0,
1746         the power switch leads are soldered directly to the board and
1747         can be connected directly to a switch.
1748       </para>
1749       <para>
1750         For most air-frames, the integrated antennas are more than
1751         adequate.   However, if you are installing in a carbon-fiber or
1752         metal electronics bay which is opaque to RF signals, you may need to
1753         use off-board external antennas instead.  In this case, you can
1754         replace the stock UHF antenna wire with an edge-launched SMA connector,
1755         and, on TeleMetrum v1, you can unplug the integrated GPS
1756         antenna and select an appropriate off-board GPS antenna with
1757         cable terminating in a U.FL connector.
1758       </para>
1759     </section>
1760   </chapter>
1761   <chapter>
1762     <title>System Operation</title>
1763     <section>
1764       <title>Firmware Modes </title>
1765       <para>
1766         The AltOS firmware build for the altimeters has two
1767         fundamental modes, “idle” and “flight”.  Which of these modes
1768         the firmware operates in is determined at start up time. For
1769         TeleMetrum, TeleMega and EasyMega, which have accelerometers, the mode is 
1770         controlled by the orientation of the
1771         rocket (well, actually the board, of course...) at the time
1772         power is switched on.  If the rocket is “nose up”, then
1773         the flight computer assumes it's on a rail or rod being prepared for
1774         launch, so the firmware chooses flight mode.  However, if the
1775         rocket is more or less horizontal, the firmware instead enters
1776         idle mode.  Since TeleMini v2.0 and EasyMini don't have an
1777         accelerometer we can use to determine orientation, “idle” mode
1778         is selected if the board is connected via USB to a computer,
1779         otherwise the board enters “flight” mode. TeleMini v1.0
1780         selects “idle” mode if it receives a command packet within the
1781         first five seconds of operation.
1782       </para>
1783       <para>
1784         At power on, the altimeter will beep out the battery voltage
1785         to the nearest tenth of a volt.  Each digit is represented by
1786         a sequence of short “dit” beeps, with a pause between
1787         digits. A zero digit is represented with one long “dah”
1788         beep. Then there will be a short pause while the altimeter
1789         completes initialization and self test, and decides which mode
1790         to enter next.
1791       </para>
1792       <para>
1793         Here's a short summary of all of the modes and the beeping (or
1794         flashing, in the case of TeleMini v1) that accompanies each
1795         mode. In the description of the beeping pattern, “dit” means a
1796         short beep while "dah" means a long beep (three times as
1797         long). “Brap” means a long dissonant tone.
1798         <table frame='all'>
1799           <title>AltOS Modes</title>
1800           <?dbfo keep-together="always"?>
1801           <tgroup cols='4' align='center' colsep='1' rowsep='1'>
1802             <colspec align='center' colwidth='*' colname='Mode Name'/>
1803             <colspec align='center' colwidth='*' colname='Letter'/>
1804             <colspec align='center' colwidth='*' colname='Beeps'/>
1805             <colspec align='center' colwidth='*' colname='Description'/>
1806             <thead>
1807               <row>
1808                 <entry>Mode Name</entry>
1809                 <entry>Abbreviation</entry>
1810                 <entry>Beeps</entry>
1811                 <entry>Description</entry>
1812               </row>
1813             </thead>
1814             <tbody>
1815               <row>
1816                 <entry>Startup</entry>
1817                 <entry>S</entry>
1818                 <entry>battery voltage in decivolts</entry>
1819                 <entry>
1820                   <para>
1821                     Calibrating sensors, detecting orientation.
1822                   </para>
1823                 </entry>
1824               </row>
1825               <row>
1826                 <entry>Idle</entry>
1827                 <entry>I</entry>
1828                 <entry>dit dit</entry>
1829                 <entry>
1830                   <para>
1831                     Ready to accept commands over USB or radio link.
1832                   </para>
1833                 </entry>
1834               </row>
1835               <row>
1836                 <entry>Pad</entry>
1837                 <entry>P</entry>
1838                 <entry>dit dah dah dit</entry>
1839                 <entry>
1840                   <para>
1841                     Waiting for launch. Not listening for commands.
1842                   </para>
1843                 </entry>
1844               </row>
1845               <row>
1846                 <entry>Boost</entry>
1847                 <entry>B</entry>
1848                 <entry>dah dit dit dit</entry>
1849                 <entry>
1850                   <para>
1851                     Accelerating upwards.
1852                   </para>
1853                 </entry>
1854               </row>
1855               <row>
1856                 <entry>Fast</entry>
1857                 <entry>F</entry>
1858                 <entry>dit dit dah dit</entry>
1859                 <entry>
1860                   <para>
1861                     Decelerating, but moving faster than 200m/s.
1862                   </para>
1863                 </entry>
1864               </row>
1865               <row>
1866                 <entry>Coast</entry>
1867                 <entry>C</entry>
1868                 <entry>dah dit dah dit</entry>
1869                 <entry>
1870                   <para>
1871                     Decelerating, moving slower than 200m/s
1872                   </para>
1873                 </entry>
1874               </row>
1875               <row>
1876                 <entry>Drogue</entry>
1877                 <entry>D</entry>
1878                 <entry>dah dit dit</entry>
1879                 <entry>
1880                   <para>
1881                     Descending after apogee. Above main height.
1882                   </para>
1883                 </entry>
1884               </row>
1885               <row>
1886                 <entry>Main</entry>
1887                 <entry>M</entry>
1888                 <entry>dah dah</entry>
1889                 <entry>
1890                   <para>
1891                     Descending. Below main height.
1892                   </para>
1893                 </entry>
1894               </row>
1895               <row>
1896                 <entry>Landed</entry>
1897                 <entry>L</entry>
1898                 <entry>dit dah dit dit</entry>
1899                 <entry>
1900                   <para>
1901                     Stable altitude for at least ten seconds.
1902                   </para>
1903                 </entry>
1904               </row>
1905               <row>
1906                 <entry>Sensor error</entry>
1907                 <entry>X</entry>
1908                 <entry>dah dit dit dah</entry>
1909                 <entry>
1910                   <para>
1911                     Error detected during sensor calibration.
1912                   </para>
1913                 </entry>
1914               </row>
1915             </tbody>
1916           </tgroup>
1917         </table>
1918       </para>
1919       <para>
1920         In flight or “pad” mode, the altimeter engages the flight
1921         state machine, goes into transmit-only mode to send telemetry,
1922         and waits for launch to be detected.  Flight mode is indicated
1923         by an “di-dah-dah-dit” (“P” for pad) on the beeper or lights,
1924         followed by beeps or flashes indicating the state of the
1925         pyrotechnic igniter continuity.  One beep/flash indicates
1926         apogee continuity, two beeps/flashes indicate main continuity,
1927         three beeps/flashes indicate both apogee and main continuity,
1928         and one longer “brap” sound which is made by rapidly
1929         alternating between two tones indicates no continuity.  For a
1930         dual deploy flight, make sure you're getting three beeps or
1931         flashes before launching!  For apogee-only or motor eject
1932         flights, do what makes sense.
1933       </para>
1934       <para>
1935         If idle mode is entered, you will hear an audible “di-dit” or
1936         see two short flashes (“I” for idle), and the flight state
1937         machine is disengaged, thus no ejection charges will fire.
1938         The altimeters also listen for the radio link when in idle
1939         mode for requests sent via TeleDongle.  Commands can be issued
1940         in idle mode over either USB or the radio link
1941         equivalently. TeleMini v1.0 only has the radio link.  Idle
1942         mode is useful for configuring the altimeter, for extracting
1943         data from the on-board storage chip after flight, and for
1944         ground testing pyro charges.
1945       </para>
1946       <para>
1947         In “Idle” and “Pad” modes, once the mode indication
1948         beeps/flashes and continuity indication has been sent, if
1949         there is no space available to log the flight in on-board
1950         memory, the flight computer will emit a warbling tone (much
1951         slower than the “no continuity tone”)
1952       </para>
1953       <para>
1954         Here's a summary of all of the “pad” and “idle” mode indications.
1955         <table frame='all'>
1956           <title>Pad/Idle Indications</title>
1957           <?dbfo keep-together="always"?>
1958           <tgroup cols='3' align='center' colsep='1' rowsep='1'>
1959             <colspec align='center' colwidth='*' colname='Name'/>
1960             <colspec align='center' colwidth='*' colname='Beeps'/>
1961             <colspec align='center' colwidth='*' colname='Description'/>
1962             <thead>
1963               <row>
1964                 <entry>Name</entry>
1965                 <entry>Beeps</entry>
1966                 <entry>Description</entry>
1967               </row>
1968             </thead>
1969             <tbody>
1970               <row>
1971                 <entry>Neither</entry>
1972                 <entry>brap</entry>
1973                 <entry>
1974                   <para>
1975                     No continuity detected on either apogee or main
1976                     igniters.
1977                   </para>
1978                 </entry>
1979               </row>
1980               <row>
1981                 <entry>Apogee</entry>
1982                 <entry>dit</entry>
1983                 <entry>
1984                   <para>
1985                     Continuity detected only on apogee igniter.
1986                   </para>
1987                 </entry>
1988               </row>
1989               <row>
1990                 <entry>Main</entry>
1991                 <entry>dit dit</entry>
1992                 <entry>
1993                   <para>
1994                     Continuity detected only on main igniter.
1995                   </para>
1996                 </entry>
1997               </row>
1998               <row>
1999                 <entry>Both</entry>
2000                 <entry>dit dit dit</entry>
2001                 <entry>
2002                   <para>
2003                     Continuity detected on both igniters.
2004                   </para>
2005                 </entry>
2006               </row>
2007               <row>
2008                 <entry>Storage Full</entry>
2009                 <entry>warble</entry>
2010                 <entry>
2011                   <para>
2012                     On-board data logging storage is full. This will
2013                     not prevent the flight computer from safely
2014                     controlling the flight or transmitting telemetry
2015                     signals, but no record of the flight will be
2016                     stored in on-board flash.
2017                   </para>
2018                 </entry>
2019               </row>
2020             </tbody>
2021           </tgroup>
2022         </table>
2023       </para>
2024       <para>
2025         Once landed, the flight computer will signal that by emitting
2026         the “Landed” sound described above, after which it will beep
2027         out the apogee height (in meters). Each digit is represented
2028         by a sequence of short “dit” beeps, with a pause between
2029         digits. A zero digit is represented with one long “dah”
2030         beep. The flight computer will continue to report landed mode
2031         and beep out the maximum height until turned off.
2032       </para>
2033       <para>
2034         One “neat trick” of particular value when TeleMetrum, TeleMega
2035         or EasyMega are used with 
2036         very large air-frames, is that you can power the board up while the 
2037         rocket is horizontal, such that it comes up in idle mode.  Then you can
2038         raise the air-frame to launch position, and issue a 'reset' command 
2039         via TeleDongle over the radio link to cause the altimeter to reboot and 
2040         come up in flight mode.  This is much safer than standing on the top 
2041         step of a rickety step-ladder or hanging off the side of a launch 
2042         tower with a screw-driver trying to turn on your avionics before 
2043         installing igniters!
2044       </para>
2045       <para>
2046         TeleMini v1.0 is configured solely via the radio link. Of course, that
2047         means you need to know the TeleMini radio configuration values
2048         or you won't be able to communicate with it. For situations
2049         when you don't have the radio configuration values, TeleMini v1.0
2050         offers an 'emergency recovery' mode. In this mode, TeleMini is
2051         configured as follows:
2052         <itemizedlist>
2053           <listitem>
2054             <para>
2055             Sets the radio frequency to 434.550MHz
2056             </para>
2057           </listitem>
2058           <listitem>
2059             <para>
2060             Sets the radio calibration back to the factory value.
2061             </para>
2062           </listitem>
2063           <listitem>
2064             <para>
2065             Sets the callsign to N0CALL
2066             </para>
2067           </listitem>
2068           <listitem>
2069             <para>
2070             Does not go to 'pad' mode after five seconds.
2071             </para>
2072           </listitem>
2073         </itemizedlist>
2074       </para>
2075       <para>
2076         To get into 'emergency recovery' mode, first find the row of
2077         four small holes opposite the switch wiring. Using a short
2078         piece of small gauge wire, connect the outer two holes
2079         together, then power TeleMini up. Once the red LED is lit,
2080         disconnect the wire and the board should signal that it's in
2081         'idle' mode after the initial five second startup period.
2082       </para>
2083     </section>
2084     <section>
2085       <title>GPS </title>
2086       <para>
2087         TeleMetrum and TeleMega include a complete GPS receiver.  A
2088         complete explanation of how GPS works is beyond the scope of
2089         this manual, but the bottom line is that the GPS receiver
2090         needs to lock onto at least four satellites to obtain a solid
2091         3 dimensional position fix and know what time it is.
2092       </para>
2093       <para>
2094         The flight computers provide backup power to the GPS chip any time a 
2095         battery is connected.  This allows the receiver to “warm start” on
2096         the launch rail much faster than if every power-on were a GPS 
2097         “cold start”.  In typical operations, powering up
2098         on the flight line in idle mode while performing final air-frame
2099         preparation will be sufficient to allow the GPS receiver to cold
2100         start and acquire lock.  Then the board can be powered down during
2101         RSO review and installation on a launch rod or rail.  When the board
2102         is turned back on, the GPS system should lock very quickly, typically
2103         long before igniter installation and return to the flight line are
2104         complete.
2105       </para>
2106     </section>
2107     <section>
2108       <title>Controlling An Altimeter Over The Radio Link</title>
2109       <para>
2110         One of the unique features of the Altus Metrum system is the
2111         ability to create a two way command link between TeleDongle
2112         and an altimeter using the digital radio transceivers
2113         built into each device. This allows you to interact with the
2114         altimeter from afar, as if it were directly connected to the
2115         computer.
2116       </para>
2117       <para>
2118         Any operation which can be performed with a flight computer can
2119         either be done with the device directly connected to the
2120         computer via the USB cable, or through the radio
2121         link. TeleMini v1.0 doesn't provide a USB connector and so it is
2122         always communicated with over radio.  Select the appropriate 
2123         TeleDongle device when the list of devices is presented and 
2124         AltosUI will interact with an altimeter over the radio link.
2125       </para>
2126       <para>
2127         One oddity in the current interface is how AltosUI selects the
2128         frequency for radio communications. Instead of providing
2129         an interface to specifically configure the frequency, it uses
2130         whatever frequency was most recently selected for the target
2131         TeleDongle device in Monitor Flight mode. If you haven't ever
2132         used that mode with the TeleDongle in question, select the
2133         Monitor Flight button from the top level UI, and pick the
2134         appropriate TeleDongle device.  Once the flight monitoring
2135         window is open, select the desired frequency and then close it
2136         down again. All radio communications will now use that frequency.
2137       </para>
2138       <itemizedlist>
2139         <listitem>
2140           <para>
2141             Save Flight Data—Recover flight data from the rocket without
2142             opening it up.
2143           </para>
2144         </listitem>
2145         <listitem>
2146           <para>
2147             Configure altimeter apogee delays, main deploy heights
2148             and additional pyro event conditions
2149             to respond to changing launch conditions. You can also
2150             'reboot' the altimeter. Use this to remotely enable the
2151             flight computer by turning TeleMetrum or TeleMega on in “idle” mode,
2152             then once the air-frame is oriented for launch, you can
2153             reboot the altimeter and have it restart in pad mode
2154             without having to climb the scary ladder.
2155           </para>
2156         </listitem>
2157         <listitem>
2158           <para>
2159             Fire Igniters—Test your deployment charges without snaking
2160             wires out through holes in the air-frame. Simply assemble the
2161             rocket as if for flight with the apogee and main charges
2162             loaded, then remotely command the altimeter to fire the
2163             igniters.
2164           </para>
2165         </listitem>
2166       </itemizedlist>
2167       <para>
2168         Operation over the radio link for configuring an altimeter, ground
2169         testing igniters, and so forth uses the same RF frequencies as flight
2170         telemetry.  To configure the desired TeleDongle frequency, select
2171         the monitor flight tab, then use the frequency selector and 
2172         close the window before performing other desired radio operations.
2173       </para>
2174       <para>
2175         The flight computers only enable radio commanding in 'idle' mode.
2176         TeleMetrum and TeleMega use the accelerometer to detect which orientation they
2177         start up in, so make sure you have the flight computer lying horizontally when you turn
2178         it on. Otherwise, it will start in 'pad' mode ready for
2179         flight, and will not be listening for command packets from TeleDongle.
2180       </para>
2181       <para>
2182         TeleMini listens for a command packet for five seconds after
2183         first being turned on, if it doesn't hear anything, it enters
2184         'pad' mode, ready for flight and will no longer listen for
2185         command packets. The easiest way to connect to TeleMini is to
2186         initiate the command and select the TeleDongle device. At this
2187         point, the TeleDongle will be attempting to communicate with
2188         the TeleMini. Now turn TeleMini on, and it should immediately
2189         start communicating with the TeleDongle and the desired
2190         operation can be performed.
2191       </para>
2192       <para>
2193         You can monitor the operation of the radio link by watching the 
2194         lights on the devices. The red LED will flash each time a packet
2195         is transmitted, while the green LED will light up on TeleDongle when 
2196         it is waiting to receive a packet from the altimeter.
2197       </para>
2198     </section>
2199     <section>
2200       <title>Ground Testing </title>
2201       <para>
2202         An important aspect of preparing a rocket using electronic deployment
2203         for flight is ground testing the recovery system.  Thanks
2204         to the bi-directional radio link central to the Altus Metrum system,
2205         this can be accomplished in a TeleMega, TeleMetrum or TeleMini equipped rocket 
2206         with less work than you may be accustomed to with other systems.  It 
2207         can even be fun!
2208       </para>
2209       <para>
2210         Just prep the rocket for flight, then power up the altimeter
2211         in “idle” mode (placing air-frame horizontal for TeleMetrum or TeleMega, or
2212         selecting the Configure Altimeter tab for TeleMini).  This will cause 
2213         the firmware to go into “idle” mode, in which the normal flight
2214         state machine is disabled and charges will not fire without
2215         manual command.  You can now command the altimeter to fire the apogee
2216         or main charges from a safe distance using your computer and 
2217         TeleDongle and the Fire Igniter tab to complete ejection testing.
2218       </para>
2219     </section>
2220     <section>
2221       <title>Radio Link </title>
2222       <para>
2223         Our flight computers all incorporate an RF transceiver, but
2224         it's not a full duplex system... each end can only be transmitting or
2225         receiving at any given moment.  So we had to decide how to manage the
2226         link.
2227       </para>
2228       <para>
2229         By design, the altimeter firmware listens for the radio link when
2230         it's in “idle mode”, which
2231         allows us to use the radio link to configure the rocket, do things like
2232         ejection tests, and extract data after a flight without having to
2233         crack open the air-frame.  However, when the board is in “flight
2234         mode”, the altimeter only
2235         transmits and doesn't listen at all.  That's because we want to put
2236         ultimate priority on event detection and getting telemetry out of
2237         the rocket through
2238         the radio in case the rocket crashes and we aren't able to extract
2239         data later...
2240       </para>
2241       <para>
2242         We don't generally use a 'normal packet radio' mode like APRS
2243         because they're just too inefficient.  The GFSK modulation we
2244         use is FSK with the base-band pulses passed through a Gaussian
2245         filter before they go into the modulator to limit the
2246         transmitted bandwidth.  When combined with forward error
2247         correction and interleaving, this allows us to have a very
2248         robust 19.2 kilobit data link with only 10-40 milliwatts of
2249         transmit power, a whip antenna in the rocket, and a hand-held
2250         Yagi on the ground.  We've had flights to above 21k feet AGL
2251         with great reception, and calculations suggest we should be
2252         good to well over 40k feet AGL with a 5-element yagi on the
2253         ground with our 10mW units and over 100k feet AGL with the
2254         40mW devices.  We hope to fly boards to higher altitudes over
2255         time, and would of course appreciate customer feedback on
2256         performance in higher altitude flights!
2257       </para>
2258     </section>
2259     <section>
2260       <title>APRS</title>
2261       <para>
2262         TeleMetrum v2.0 and TeleMega can send APRS if desired, and the
2263         interval between APRS packets can be configured. As each APRS
2264         packet takes a full second to transmit, we recommend an
2265         interval of at least 5 seconds to avoid consuming too much
2266         battery power or radio channel bandwidth. You can configure
2267         the APRS interval using AltosUI; that process is described in
2268         the Configure Altimeter section of the AltosUI chapter.
2269       </para>
2270       <para>
2271         AltOS uses the APRS compressed position report data format,
2272         which provides for higher position precision and shorter
2273         packets than the original APRS format. It also includes
2274         altitude data, which is invaluable when tracking rockets. We
2275         haven't found a receiver which doesn't handle compressed
2276         positions, but it's just possible that you have one, so if you
2277         have an older device that can receive the raw packets but
2278         isn't displaying position information, it's possible that this
2279         is the cause.
2280       </para>
2281       <para>
2282         APRS packets include an SSID (Secondary Station Identifier)
2283         field that allows one operator to have multiple
2284         transmitters. AltOS allows you to set this to a single digit
2285         from 0 to 9, allowing you to fly multiple transmitters at the
2286         same time while keeping the identify of each one separate in
2287         the receiver. By default, the SSID is set to the last digit of
2288         the device serial number.
2289       </para>
2290       <para>
2291         The APRS packet format includes a comment field that can have
2292         arbitrary text in it. AltOS uses this to send status
2293         information about the flight computer. It sends four fields as
2294         shown in the following table.
2295       </para>
2296       <table frame='all'>
2297         <title>Altus Metrum APRS Comments</title>
2298         <?dbfo keep-together="always"?>
2299         <tgroup cols='3' align='center' colsep='1' rowsep='1'>
2300           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Field'/>
2301           <colspec align='center' colwidth='*' colname='Example'/>
2302           <colspec align='center' colwidth='4*' colname='Description'/>
2303           <thead>
2304             <row>
2305               <entry align='center'>Field</entry>
2306               <entry align='center'>Example</entry>
2307               <entry align='center'>Description</entry>
2308             </row>
2309           </thead>
2310           <tbody>
2311             <row>
2312               <entry>1</entry>
2313               <entry>L</entry>
2314               <entry>GPS Status U for unlocked, L for locked</entry>
2315             </row>
2316             <row>
2317               <entry>2</entry>
2318               <entry>6</entry>
2319               <entry>Number of Satellites in View</entry>
2320             </row>
2321             <row>
2322               <entry>3</entry>
2323               <entry>B4.0</entry>
2324               <entry>Altimeter Battery Voltage</entry>
2325             </row>
2326             <row>
2327               <entry>4</entry>
2328               <entry>A3.7</entry>
2329               <entry>Apogee Igniter Voltage</entry>
2330             </row>
2331             <row>
2332               <entry>5</entry>
2333               <entry>M3.7</entry>
2334               <entry>Main Igniter Voltage</entry>
2335             </row>
2336             <row>
2337               <entry>6</entry>
2338               <entry>1286</entry>
2339               <entry>Device Serial Number</entry>
2340             </row>
2341           </tbody>
2342         </tgroup>
2343       </table>
2344       <para>
2345         Here's an example of an APRS comment showing GPS lock with 6
2346         satellites in view, a primary battery at 4.0V, and
2347         apogee and main igniters both at 3.7V from device 1286.
2348         <screen>
2349           L6 B4.0 A3.7 M3.7 1286
2350         </screen>
2351       </para>
2352       <para>
2353         Make sure your primary battery is above 3.8V, any connected
2354         igniters are above 3.5V and GPS is locked with at least 5 or 6
2355         satellites in view before flying. If GPS is switching between
2356         L and U regularly, then it doesn't have a good lock and you
2357         should wait until it becomes stable.
2358       </para>
2359       <para>
2360         If the GPS receiver loses lock, the APRS data transmitted will
2361         contain the last position for which GPS lock was
2362         available. You can tell that this has happened by noticing
2363         that the GPS status character switches from 'L' to 'U'. Before
2364         GPS has locked, APRS will transmit zero for latitude,
2365         longitude and altitude.
2366       </para>
2367     </section>
2368     <section>
2369       <title>Configurable Parameters</title>
2370       <para>
2371         Configuring an Altus Metrum altimeter for flight is very
2372         simple.  Even on our baro-only TeleMini and EasyMini boards,
2373         the use of a Kalman filter means there is no need to set a
2374         “mach delay”.  The few configurable parameters can all be set
2375         using AltosUI over USB or or radio link via TeleDongle. Read
2376         the Configure Altimeter section in the AltosUI chapter below
2377         for more information.
2378       </para>
2379       <section>
2380         <title>Radio Frequency</title>
2381         <para>
2382           Altus Metrum boards support radio frequencies in the 70cm
2383           band. By default, the configuration interface provides a
2384           list of 10 “standard” frequencies in 100kHz channels starting at
2385           434.550MHz.  However, the firmware supports use of
2386           any 50kHz multiple within the 70cm band. At any given
2387           launch, we highly recommend coordinating when and by whom each
2388           frequency will be used to avoid interference.  And of course, both
2389           altimeter and TeleDongle must be configured to the same
2390           frequency to successfully communicate with each other.
2391         </para>
2392       </section>
2393       <section>
2394         <title>Callsign</title>
2395         <para>
2396           This sets the callsign used for telemetry, APRS and the
2397           packet link. For telemetry and APRS, this is used to
2398           identify the device. For the packet link, the callsign must
2399           match that configured in AltosUI or the link will not
2400           work. This is to prevent accidental configuration of another
2401           Altus Metrum flight computer operating on the same frequency nearby.
2402         </para>
2403       </section>
2404       <section>
2405         <title>Telemetry/RDF/APRS Enable</title>
2406         <para>
2407           You can completely disable the radio while in flight, if
2408           necessary. This doesn't disable the packet link in idle
2409           mode.
2410         </para>
2411       </section>
2412       <section>
2413         <title>Telemetry baud rate</title>
2414         <para>
2415           This sets the modulation bit rate for data transmission for
2416           both telemetry and packet link mode. Lower bit
2417           rates will increase range while reducing the amount of data
2418           that can be sent and increasing battery consumption. All
2419           telemetry is done using a rate 1/2 constraint 4 convolution
2420           code, so the actual data transmission rate is 1/2 of the
2421           modulation bit rate specified here.
2422         </para>
2423       </section>
2424       <section>
2425         <title>APRS Interval</title>
2426         <para>
2427           This selects how often APRS packets are transmitted. Set
2428           this to zero to disable APRS without also disabling the
2429           regular telemetry and RDF transmissions. As APRS takes a
2430           full second to transmit a single position report, we
2431           recommend sending packets no more than once every 5 seconds.
2432         </para>
2433       </section>
2434       <section>
2435         <title>APRS SSID</title>
2436         <para>
2437           This selects the SSID reported in APRS packets. By default,
2438           it is set to the last digit of the serial number, but you
2439           can change this to any value from 0 to 9.
2440         </para>
2441       </section>
2442       <section>
2443         <title>Apogee Delay</title>
2444         <para>
2445           Apogee delay is the number of seconds after the altimeter detects flight
2446           apogee that the drogue charge should be fired.  In most cases, this
2447           should be left at the default of 0.  However, if you are flying
2448           redundant electronics such as for an L3 certification, you may wish
2449           to set one of your altimeters to a positive delay so that both
2450           primary and backup pyrotechnic charges do not fire simultaneously.
2451         </para>
2452         <para>
2453           The Altus Metrum apogee detection algorithm fires exactly at
2454           apogee.  If you are also flying an altimeter like the
2455           PerfectFlite MAWD, which only supports selecting 0 or 1
2456           seconds of apogee delay, you may wish to set the MAWD to 0
2457           seconds delay and set the TeleMetrum to fire your backup 2
2458           or 3 seconds later to avoid any chance of both charges
2459           firing simultaneously.  We've flown several air-frames this
2460           way quite happily, including Keith's successful L3 cert.
2461         </para>
2462       </section>
2463       <section>
2464         <title>Apogee Lockout</title>
2465         <para>
2466           Apogee lockout is the number of seconds after boost where
2467           the flight computer will not fire the apogee charge, even if
2468           the rocket appears to be at apogee. This is often called
2469           'Mach Delay', as it is intended to prevent a flight computer
2470           from unintentionally firing apogee charges due to the pressure
2471           spike that occurrs across a mach transition. Altus Metrum
2472           flight computers include a Kalman filter which is not fooled
2473           by this sharp pressure increase, and so this setting should
2474           be left at the default value of zero to disable it.
2475         </para>
2476       </section>
2477       <section>
2478         <title>Main Deployment Altitude</title>
2479         <para>
2480           By default, the altimeter will fire the main deployment charge at an
2481           elevation of 250 meters (about 820 feet) above ground.  We think this
2482           is a good elevation for most air-frames, but feel free to change this
2483           to suit.  In particular, if you are flying two altimeters, you may
2484           wish to set the
2485           deployment elevation for the backup altimeter to be something lower
2486           than the primary so that both pyrotechnic charges don't fire
2487           simultaneously.
2488         </para>
2489       </section>
2490       <section>
2491         <title>Maximum Flight Log</title>
2492         <para>
2493           Changing this value will set the maximum amount of flight
2494           log storage that an individual flight will use. The
2495           available storage is divided into as many flights of the
2496           specified size as can fit in the available space. You can
2497           download and erase individual flight logs. If you fill up
2498           the available storage, future flights will not get logged
2499           until you erase some of the stored ones.
2500         </para>
2501         <para>
2502           Even though our flight computers (except TeleMini v1.0) can store
2503           multiple flights, we strongly recommend downloading and saving
2504           flight data after each flight.
2505         </para>
2506       </section>
2507       <section>
2508         <title>Ignite Mode</title>
2509         <para>
2510           Instead of firing one charge at apogee and another charge at
2511           a fixed height above the ground, you can configure the
2512           altimeter to fire both at apogee or both during
2513           descent. This was added to support an airframe Bdale designed that 
2514           had two altimeters, one in the fin can and one in the nose.
2515         </para>
2516         <para>
2517           Providing the ability to use both igniters for apogee or
2518           main allows some level of redundancy without needing two
2519           flight computers.  In Redundant Apogee or Redundant Main
2520           mode, the two charges will be fired two seconds apart.
2521         </para>
2522       </section>
2523       <section>
2524         <title>Pad Orientation</title>
2525         <para>
2526           TeleMetrum, TeleMega and EasyMega measure acceleration along the axis
2527           of the board. Which way the board is oriented affects the
2528           sign of the acceleration value. Instead of trying to guess
2529           which way the board is mounted in the air frame, the
2530           altimeter must be explicitly configured for either Antenna
2531           Up or Antenna Down. The default, Antenna Up, expects the end
2532           of the board connected to the 70cm antenna to be nearest the
2533           nose of the rocket, with the end containing the screw
2534           terminals nearest the tail.
2535         </para>
2536       </section>
2537       <section>
2538         <title>Configurable Pyro Channels</title>
2539         <para>
2540           In addition to the usual Apogee and Main pyro channels,
2541           TeleMega and EasyMega have four additional channels that can be configured
2542           to activate when various flight conditions are
2543           satisfied. You can select as many conditions as necessary;
2544           all of them must be met in order to activate the
2545           channel. The conditions available are:
2546         </para>
2547         <itemizedlist>
2548           <listitem>
2549             <para>
2550               Acceleration away from the ground. Select a value, and
2551               then choose whether acceleration should be above or
2552               below that value. Acceleration is positive upwards, so
2553               accelerating towards the ground would produce negative
2554               numbers. Acceleration during descent is noisy and
2555               inaccurate, so be careful when using it during these
2556               phases of the flight.
2557             </para>
2558           </listitem>
2559           <listitem>
2560             <para>
2561               Vertical speed.  Select a value, and then choose whether
2562               vertical speed should be above or below that
2563               value. Speed is positive upwards, so moving towards the
2564               ground would produce negative numbers. Speed during
2565               descent is a bit noisy and so be careful when using it
2566               during these phases of the flight.
2567             </para>
2568           </listitem>
2569           <listitem>
2570             <para>
2571               Height. Select a value, and then choose whether the
2572               height above the launch pad should be above or below
2573               that value.
2574             </para>
2575           </listitem>
2576           <listitem>
2577             <para>
2578               Orientation. TeleMega and EasyMega contain a 3-axis gyroscope and
2579               accelerometer which is used to measure the current
2580               angle. Note that this angle is not the change in angle
2581               from the launch pad, but rather absolute relative to
2582               gravity; the 3-axis accelerometer is used to compute the
2583               angle of the rocket on the launch pad and initialize the
2584               system. Because this value is computed by integrating
2585               rate gyros, it gets progressively less accurate as the
2586               flight goes on. It should have an accumulated error of
2587               less than 0.2°/second (after 10 seconds of flight, the
2588               error should be less than 2°).
2589             </para>
2590             <para>
2591               The usual use of the orientation configuration is to
2592               ensure that the rocket is traveling mostly upwards when
2593               deciding whether to ignite air starts or additional
2594               stages. For that, choose a reasonable maximum angle
2595               (like 20°) and set the motor igniter to require an angle
2596               of less than that value.
2597             </para>
2598           </listitem>
2599           <listitem>
2600             <para>
2601               Flight Time. Time since boost was detected. Select a
2602               value and choose whether to activate the pyro channel
2603               before or after that amount of time.
2604             </para>
2605           </listitem>
2606           <listitem>
2607             <para>
2608               Ascending. A simple test saying whether the rocket is
2609               going up or not. This is exactly equivalent to testing
2610               whether the speed is &gt; 0.
2611             </para>
2612           </listitem>
2613           <listitem>
2614             <para>
2615               Descending. A simple test saying whether the rocket is
2616               going down or not. This is exactly equivalent to testing
2617               whether the speed is &lt; 0.
2618             </para>
2619           </listitem>
2620           <listitem>
2621             <para>
2622               After Motor. The flight software counts each time the
2623               rocket starts accelerating (presumably due to a motor or
2624               motors igniting). Use this value to count ignitions for
2625               multi-staged or multi-airstart launches.
2626             </para>
2627           </listitem>
2628           <listitem>
2629             <para>
2630               Delay. This value doesn't perform any checks, instead it
2631               inserts a delay between the time when the other
2632               parameters become true and when the pyro channel is
2633               activated.
2634             </para>
2635           </listitem>
2636           <listitem>
2637             <para>
2638               Flight State. The flight software tracks the flight
2639               through a sequence of states:
2640               <orderedlist>
2641                 <listitem>
2642                   <para>
2643                     Boost. The motor has lit and the rocket is
2644                     accelerating upwards.
2645                   </para>
2646                 </listitem>
2647                 <listitem>
2648                   <para>
2649                     Fast. The motor has burned out and the rocket is
2650                     decelerating, but it is going faster than 200m/s.
2651                   </para>
2652                 </listitem>
2653                 <listitem>
2654                   <para>
2655                     Coast. The rocket is still moving upwards and
2656                     decelerating, but the speed is less than 200m/s.
2657                   </para>
2658                 </listitem>
2659                 <listitem>
2660                   <para>
2661                     Drogue. The rocket has reached apogee and is heading
2662                     back down, but is above the configured Main
2663                     altitude.
2664                   </para>
2665                 </listitem>
2666                 <listitem>
2667                   <para>
2668                     Main. The rocket is still descending, and is below
2669                     the Main altitude
2670                   </para>
2671                 </listitem>
2672                 <listitem>
2673                   <para>
2674                     Landed. The rocket is no longer moving.
2675                   </para>
2676                 </listitem>
2677               </orderedlist>
2678             </para>
2679             <para>
2680               You can select a state to limit when the pyro channel
2681               may activate; note that the check is based on when the
2682               rocket transitions <emphasis>into</emphasis> the state, and so checking for
2683               “greater than Boost” means that the rocket is currently
2684               in boost or some later state.
2685             </para>
2686             <para>
2687               When a motor burns out, the rocket enters either Fast or
2688               Coast state (depending on how fast it is moving). If the
2689               computer detects upwards acceleration again, it will
2690               move back to Boost state.
2691             </para>
2692           </listitem>
2693         </itemizedlist>
2694       </section>
2695     </section>
2697   </chapter>
2698   <chapter>
2699     <title>AltosUI</title>
2700     <informalfigure>
2701       <mediaobject>
2702         <imageobject>
2703           <imagedata fileref="altosui.png" width="4.6in"/>
2704         </imageobject>
2705       </mediaobject>
2706     </informalfigure>
2707     <para>
2708       The AltosUI program provides a graphical user interface for
2709       interacting with the Altus Metrum product family. AltosUI can
2710       monitor telemetry data, configure devices and many other
2711       tasks. The primary interface window provides a selection of
2712       buttons, one for each major activity in the system.  This chapter
2713       is split into sections, each of which documents one of the tasks
2714       provided from the top-level toolbar.
2715     </para>
2716     <section>
2717       <title>Monitor Flight</title>
2718       <subtitle>Receive, Record and Display Telemetry Data</subtitle>
2719       <para>
2720         Selecting this item brings up a dialog box listing all of the
2721         connected TeleDongle devices. When you choose one of these,
2722         AltosUI will create a window to display telemetry data as
2723         received by the selected TeleDongle device.
2724       </para>
2725       <informalfigure>
2726         <mediaobject>
2727           <imageobject>
2728             <imagedata fileref="device-selection.png" width="3.1in"/>
2729           </imageobject>
2730         </mediaobject>
2731       </informalfigure>
2732       <para>
2733         All telemetry data received are automatically recorded in
2734         suitable log files. The name of the files includes the current
2735         date and rocket serial and flight numbers.
2736       </para>
2737       <para>
2738         The radio frequency being monitored by the TeleDongle device is
2739         displayed at the top of the window. You can configure the
2740         frequency by clicking on the frequency box and selecting the desired
2741         frequency. AltosUI remembers the last frequency selected for each
2742         TeleDongle and selects that automatically the next time you use
2743         that device.
2744       </para>
2745       <para>
2746         Below the TeleDongle frequency selector, the window contains a few
2747         significant pieces of information about the altimeter providing
2748         the telemetry data stream:
2749       </para>
2750       <itemizedlist>
2751         <listitem>
2752           <para>The configured call-sign</para>
2753         </listitem>
2754         <listitem>
2755           <para>The device serial number</para>
2756         </listitem>
2757         <listitem>
2758           <para>The flight number. Each altimeter remembers how many
2759             times it has flown.
2760           </para>
2761         </listitem>
2762         <listitem>
2763           <para>
2764             The rocket flight state. Each flight passes through several
2765             states including Pad, Boost, Fast, Coast, Drogue, Main and
2766             Landed.
2767           </para>
2768         </listitem>
2769         <listitem>
2770           <para>
2771             The Received Signal Strength Indicator value. This lets
2772             you know how strong a signal TeleDongle is receiving. At
2773             the default data rate, 38400 bps, in bench testing, the
2774             radio inside TeleDongle v0.2 operates down to about
2775             -106dBm, while the v3 radio works down to about -111dBm.
2776             Weaker signals, or an environment with radio noise may
2777             cause the data to not be received. The packet link uses
2778             error detection and correction techniques which prevent
2779             incorrect data from being reported.
2780           </para>
2781         </listitem>
2782         <listitem>
2783           <para>
2784             The age of the displayed data, in seconds since the last 
2785             successfully received telemetry packet.  In normal operation
2786             this will stay in the low single digits.  If the number starts
2787             counting up, then you are no longer receiving data over the radio
2788             link from the flight computer.
2789           </para>
2790         </listitem>
2791       </itemizedlist>
2792       <para>
2793         Finally, the largest portion of the window contains a set of
2794         tabs, each of which contain some information about the rocket.
2795         They're arranged in 'flight order' so that as the flight
2796         progresses, the selected tab automatically switches to display
2797         data relevant to the current state of the flight. You can select
2798         other tabs at any time. The final 'table' tab displays all of
2799         the raw telemetry values in one place in a spreadsheet-like format.
2800       </para>
2801       <section>
2802         <title>Launch Pad</title>
2803         <informalfigure>
2804           <mediaobject>
2805             <imageobject>
2806               <imagedata fileref="launch-pad.png" width="5.5in"/>
2807             </imageobject>
2808           </mediaobject>
2809         </informalfigure>
2810         <para>
2811           The 'Launch Pad' tab shows information used to decide when the
2812           rocket is ready for flight. The first elements include red/green
2813           indicators, if any of these is red, you'll want to evaluate
2814           whether the rocket is ready to launch:
2815           <variablelist>
2816             <varlistentry>
2817               <term>Battery Voltage</term>
2818               <listitem>
2819                 <para>
2820                   This indicates whether the Li-Po battery powering the 
2821                   flight computer has sufficient charge to last for
2822                   the duration of the flight. A value of more than
2823                   3.8V is required for a 'GO' status.
2824                 </para>
2825               </listitem>
2826             </varlistentry>
2827             <varlistentry>
2828               <term>Apogee Igniter Voltage</term>
2829               <listitem>
2830                 <para>
2831                   This indicates whether the apogee
2832                   igniter has continuity. If the igniter has a low
2833                   resistance, then the voltage measured here will be close
2834                   to the Li-Po battery voltage. A value greater than 3.2V is
2835                   required for a 'GO' status.
2836                 </para>
2837               </listitem>
2838             </varlistentry>
2839             <varlistentry>
2840               <term>Main Igniter Voltage</term>
2841               <listitem>
2842                 <para>
2843                   This indicates whether the main
2844                   igniter has continuity. If the igniter has a low
2845                   resistance, then the voltage measured here will be close
2846                   to the Li-Po battery voltage. A value greater than 3.2V is
2847                   required for a 'GO' status.
2848                 </para>
2849               </listitem>
2850             </varlistentry>
2851             <varlistentry>
2852               <term>On-board Data Logging</term>
2853               <listitem>
2854                 <para>
2855                   This indicates whether there is
2856                   space remaining on-board to store flight data for the
2857                   upcoming flight. If you've downloaded data, but failed
2858                   to erase flights, there may not be any space
2859                   left. Most of our flight computers can store multiple 
2860                   flights, depending on the configured maximum flight log 
2861                   size. TeleMini v1.0 stores only a single flight, so it 
2862                   will need to be
2863                   downloaded and erased after each flight to capture
2864                   data. This only affects on-board flight logging; the
2865                   altimeter will still transmit telemetry and fire
2866                   ejection charges at the proper times even if the flight
2867                   data storage is full.
2868                 </para>
2869               </listitem>
2870             </varlistentry>
2871             <varlistentry>
2872               <term>GPS Locked</term>
2873               <listitem>
2874                 <para>
2875                   For a TeleMetrum or TeleMega device, this indicates whether the GPS receiver is
2876                   currently able to compute position information. GPS requires
2877                   at least 4 satellites to compute an accurate position.
2878                 </para>
2879               </listitem>
2880             </varlistentry>
2881             <varlistentry>
2882               <term>GPS Ready</term>
2883               <listitem>
2884                 <para>
2885                   For a TeleMetrum or TeleMega device, this indicates whether GPS has reported at least
2886                   10 consecutive positions without losing lock. This ensures
2887                   that the GPS receiver has reliable reception from the
2888                   satellites.
2889                 </para>
2890               </listitem>
2891             </varlistentry>
2892           </variablelist>
2893         </para>
2894         <para>
2895           The Launchpad tab also shows the computed launch pad position
2896           and altitude, averaging many reported positions to improve the
2897           accuracy of the fix.
2898         </para>
2899       </section>
2900       <section>
2901         <title>Ascent</title>
2902         <informalfigure>
2903           <mediaobject>
2904             <imageobject>
2905               <imagedata fileref="ascent.png" width="5.5in"/>
2906             </imageobject>
2907           </mediaobject>
2908         </informalfigure>
2909         <para>
2910           This tab is shown during Boost, Fast and Coast
2911           phases. The information displayed here helps monitor the
2912           rocket as it heads towards apogee.
2913         </para>
2914         <para>
2915           The height, speed, acceleration and tilt are shown along
2916           with the maximum values for each of them. This allows you to
2917           quickly answer the most commonly asked questions you'll hear
2918           during flight.
2919         </para>
2920         <para>
2921           The current latitude and longitude reported by the GPS are
2922           also shown. Note that under high acceleration, these values
2923           may not get updated as the GPS receiver loses position
2924           fix. Once the rocket starts coasting, the receiver should
2925           start reporting position again.
2926         </para>
2927         <para>
2928           Finally, the current igniter voltages are reported as in the
2929           Launch Pad tab. This can help diagnose deployment failures
2930           caused by wiring which comes loose under high acceleration.
2931         </para>
2932       </section>
2933       <section>
2934         <title>Descent</title>
2935         <informalfigure>
2936           <mediaobject>
2937             <imageobject>
2938               <imagedata fileref="descent.png" width="5.5in"/>
2939             </imageobject>
2940           </mediaobject>
2941         </informalfigure>
2942         <para>
2943           Once the rocket has reached apogee and (we hope) activated the
2944           apogee charge, attention switches to tracking the rocket on
2945           the way back to the ground, and for dual-deploy flights,
2946           waiting for the main charge to fire.
2947         </para>
2948         <para>
2949           To monitor whether the apogee charge operated correctly, the
2950           current descent rate is reported along with the current
2951           height. Good descent rates vary based on the choice of recovery
2952           components, but generally range from 15-30m/s on drogue and should
2953           be below 10m/s when under the main parachute in a dual-deploy flight.
2954         </para>
2955         <para>
2956           With GPS-equipped flight computers, you can locate the rocket in the
2957           sky using the elevation and bearing information to figure
2958           out where to look. Elevation is in degrees above the
2959           horizon. Bearing is reported in degrees relative to true
2960           north. Range can help figure out how big the rocket will
2961           appear. Ground Distance shows how far it is to a point
2962           directly under the rocket and can help figure out where the
2963           rocket is likely to land. Note that all of these values are
2964           relative to the pad location. If the elevation is near 90°,
2965           the rocket is over the pad, not over you.
2966         </para>
2967         <para>
2968           Finally, the igniter voltages are reported in this tab as
2969           well, both to monitor the main charge as well as to see what
2970           the status of the apogee charge is.  Note that some commercial
2971           e-matches are designed to retain continuity even after being
2972           fired, and will continue to show as green or return from red to
2973           green after firing.
2974         </para>
2975       </section>
2976       <section>
2977         <title>Landed</title>
2978         <informalfigure>
2979           <mediaobject>
2980             <imageobject>
2981               <imagedata fileref="landed.png" width="5.5in"/>
2982             </imageobject>
2983           </mediaobject>
2984         </informalfigure>
2985         <para>
2986           Once the rocket is on the ground, attention switches to
2987           recovery. While the radio signal is often lost once the
2988           rocket is on the ground, the last reported GPS position is
2989           generally within a short distance of the actual landing location.
2990         </para>
2991         <para>
2992           The last reported GPS position is reported both by
2993           latitude and longitude as well as a bearing and distance from
2994           the launch pad. The distance should give you a good idea of
2995           whether to walk or hitch a ride.  Take the reported
2996           latitude and longitude and enter them into your hand-held GPS
2997           unit and have that compute a track to the landing location.
2998         </para>
2999         <para>
3000           Our flight computers will continue to transmit RDF
3001           tones after landing, allowing you to locate the rocket by
3002           following the radio signal if necessary. You may need to get 
3003           away from the clutter of the flight line, or even get up on 
3004           a hill (or your neighbor's RV roof) to receive the RDF signal.
3005         </para>
3006         <para>
3007           The maximum height, speed and acceleration reported
3008           during the flight are displayed for your admiring observers.
3009           The accuracy of these immediate values depends on the quality
3010           of your radio link and how many packets were received.  
3011           Recovering the on-board data after flight may yield
3012           more precise results.
3013         </para>
3014         <para>
3015           To get more detailed information about the flight, you can
3016           click on the 'Graph Flight' button which will bring up a
3017           graph window for the current flight.
3018         </para>
3019       </section>
3020       <section>
3021         <title>Table</title>
3022         <informalfigure>
3023           <mediaobject>
3024             <imageobject>
3025               <imagedata fileref="table.png" width="5.5in"/>
3026             </imageobject>
3027           </mediaobject>
3028         </informalfigure>
3029         <para>
3030           The table view shows all of the data available from the
3031           flight computer. Probably the most useful data on
3032           this tab is the detailed GPS information, which includes
3033           horizontal dilution of precision information, and
3034           information about the signal being received from the satellites.
3035         </para>
3036       </section>
3037       <section>
3038         <title>Site Map</title>
3039         <informalfigure>
3040           <mediaobject>
3041             <imageobject>
3042               <imagedata fileref="site-map.png" width="5.5in"/>
3043             </imageobject>
3044           </mediaobject>
3045         </informalfigure>
3046         <para>
3047           When the TeleMetrum has a GPS fix, the Site Map tab will map
3048           the rocket's position to make it easier for you to locate the
3049           rocket, both while it is in the air, and when it has landed. The
3050           rocket's state is indicated by color: white for pad, red for
3051           boost, pink for fast, yellow for coast, light blue for drogue,
3052           dark blue for main, and black for landed.
3053         </para>
3054         <para>
3055           The map's default scale is approximately 3m (10ft) per pixel. The map
3056           can be dragged using the left mouse button. The map will attempt
3057           to keep the rocket roughly centered while data is being received.
3058         </para>
3059         <para>
3060           You can adjust the style of map and the zoom level with
3061           buttons on the right side of the map window. You can draw a
3062           line on the map by moving the mouse over the map with a
3063           button other than the left one pressed, or by pressing the
3064           left button while also holding down the shift key. The
3065           length of the line in real-world units will be shown at the
3066           start of the line.
3067         </para>
3068         <para>
3069           Images are fetched automatically via the Google Maps Static API,
3070           and cached on disk for reuse. If map images cannot be downloaded,
3071           the rocket's path will be traced on a dark gray background
3072           instead.
3073         </para>
3074         <para>
3075           You can pre-load images for your favorite launch sites
3076           before you leave home; check out the 'Preload Maps' section below.
3077         </para>
3078       </section>
3079       <section>
3080         <title>Ignitor</title>
3081         <informalfigure>
3082           <mediaobject>
3083             <imageobject>
3084               <imagedata fileref="ignitor.png" width="5.5in"/>
3085             </imageobject>
3086           </mediaobject>
3087         </informalfigure>
3088         <para>
3089           TeleMega includes four additional programmable pyro
3090           channels. The Ignitor tab shows whether each of them has
3091           continuity. If an ignitor has a low resistance, then the
3092           voltage measured here will be close to the pyro battery
3093           voltage. A value greater than 3.2V is required for a 'GO'
3094           status.
3095         </para>
3096       </section>
3097     </section>
3098     <section>
3099       <title>Save Flight Data</title>
3100       <para>
3101         The altimeter records flight data to its internal flash memory.
3102         TeleMetrum data is recorded at a much higher rate than the telemetry
3103         system can handle, and is not subject to radio drop-outs. As
3104         such, it provides a more complete and precise record of the
3105         flight. The 'Save Flight Data' button allows you to read the
3106         flash memory and write it to disk. 
3107       </para>
3108       <para>
3109         Clicking on the 'Save Flight Data' button brings up a list of
3110         connected flight computers and TeleDongle devices. If you select a
3111         flight computer, the flight data will be downloaded from that
3112         device directly. If you select a TeleDongle device, flight data
3113         will be downloaded from a flight computer over radio link via the 
3114         specified TeleDongle. See the chapter on Controlling An Altimeter 
3115         Over The Radio Link for more information.
3116       </para>
3117       <para>
3118         After the device has been selected, a dialog showing the
3119         flight data saved in the device will be shown allowing you to
3120         select which flights to download and which to delete. With
3121         version 0.9 or newer firmware, you must erase flights in order
3122         for the space they consume to be reused by another
3123         flight. This prevents accidentally losing flight data
3124         if you neglect to download data before flying again. Note that
3125         if there is no more space available in the device, then no
3126         data will be recorded during the next flight.
3127       </para>
3128       <para>
3129         The file name for each flight log is computed automatically
3130         from the recorded flight date, altimeter serial number and
3131         flight number information.
3132       </para>
3133     </section>
3134     <section>
3135       <title>Replay Flight</title>
3136       <para>
3137         Select this button and you are prompted to select a flight
3138         record file, either a .telem file recording telemetry data or a
3139         .eeprom file containing flight data saved from the altimeter
3140         flash memory.
3141       </para>
3142       <para>
3143         Once a flight record is selected, the flight monitor interface
3144         is displayed and the flight is re-enacted in real time. Check
3145         the Monitor Flight chapter above to learn how this window operates.
3146       </para>
3147     </section>
3148     <section>
3149       <title>Graph Data</title>
3150       <para>
3151         Select this button and you are prompted to select a flight
3152         record file, either a .telem file recording telemetry data or a
3153         .eeprom file containing flight data saved from
3154         flash memory.
3155       </para>
3156       <para>
3157         Note that telemetry files will generally produce poor graphs
3158         due to the lower sampling rate and missed telemetry packets.
3159         Use saved flight data in .eeprom files for graphing where possible.
3160       </para>
3161       <para>
3162         Once a flight record is selected, a window with multiple tabs is
3163         opened.
3164       </para>
3165       <section>
3166         <title>Flight Graph</title>
3167         <informalfigure>
3168           <mediaobject>
3169             <imageobject>
3170               <imagedata fileref="graph.png" width="6in" scalefit="1"/>
3171             </imageobject>
3172           </mediaobject>
3173         </informalfigure>
3174         <para>
3175           By default, the graph contains acceleration (blue),
3176           velocity (green) and altitude (red).
3177         </para>
3178       <para>
3179         The graph can be zoomed into a particular area by clicking and
3180         dragging down and to the right. Once zoomed, the graph can be
3181         reset by clicking and dragging up and to the left. Holding down
3182         control and clicking and dragging allows the graph to be panned.
3183         The right mouse button causes a pop-up menu to be displayed, giving
3184         you the option save or print the plot.
3185       </para>
3186       </section>
3187       <section>
3188         <title>Configure Graph</title>
3189         <informalfigure>
3190           <mediaobject>
3191             <imageobject>
3192               <imagedata fileref="graph-configure.png" width="6in" scalefit="1"/>
3193             </imageobject>
3194           </mediaobject>
3195         </informalfigure>
3196         <para>
3197           This selects which graph elements to show, and, at the
3198           very bottom, lets you switch between metric and
3199           imperial units
3200         </para>
3201       </section>
3202       <section>
3203         <title>Flight Statistics</title>
3204         <informalfigure>
3205           <mediaobject>
3206             <imageobject>
3207               <imagedata fileref="graph-stats.png" width="6in" scalefit="1"/>
3208             </imageobject>
3209           </mediaobject>
3210         </informalfigure>
3211         <para>
3212           Shows overall data computed from the flight.
3213         </para>
3214       </section>
3215       <section>
3216         <title>Map</title>
3217         <informalfigure>
3218           <mediaobject>
3219             <imageobject>
3220               <imagedata fileref="graph-map.png" width="6in" scalefit="1"/>
3221             </imageobject>
3222           </mediaobject>
3223         </informalfigure>
3224         <para>
3225           Shows a satellite image of the flight area overlaid
3226           with the path of the flight. The red concentric
3227           circles mark the launch pad, the black concentric
3228           circles mark the landing location.
3229         </para>
3230       </section>
3231     </section>
3232     <section>
3233       <title>Export Data</title>
3234       <para>
3235         This tool takes the raw data files and makes them available for
3236         external analysis. When you select this button, you are prompted to 
3237         select a flight data file, which can be either a .eeprom or .telem.
3238         The .eeprom files contain higher resolution and more continuous data, 
3239         while .telem files contain receiver signal strength information.  
3240         Next, a second dialog appears which is used to select
3241         where to write the resulting file. It has a selector to choose
3242         between CSV and KML file formats.
3243       </para>
3244       <section>
3245         <title>Comma Separated Value Format</title>
3246         <para>
3247           This is a text file containing the data in a form suitable for
3248           import into a spreadsheet or other external data analysis
3249           tool. The first few lines of the file contain the version and
3250           configuration information from the altimeter, then
3251           there is a single header line which labels all of the
3252           fields. All of these lines start with a '#' character which
3253           many tools can be configured to skip over.
3254         </para>
3255         <para>
3256           The remaining lines of the file contain the data, with each
3257           field separated by a comma and at least one space. All of
3258           the sensor values are converted to standard units, with the
3259           barometric data reported in both pressure, altitude and
3260           height above pad units.
3261         </para>
3262       </section>
3263       <section>
3264         <title>Keyhole Markup Language (for Google Earth)</title>
3265         <para>
3266           This is the format used by Google Earth to provide an overlay 
3267           within that application. With this, you can use Google Earth to