git.gag.com Git - fw/altos/blob - ao_monitor.c

   1 /*
   2  * Copyright © 2009 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; version 2 of the License.
   7  *
   8  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
   9  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  10  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  11  * General Public License for more details.
  12  *
  13  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  14  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  15  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  16  */
  17
  18 #include "ao.h"
  19
  20 const char const * const ao_state_names[] = {
  21         "startup", "idle", "pad", "boost", "coast",
  22         "apogee", "drogue", "main", "landed", "invalid"
  23 };
  24
  25 __xdata uint8_t ao_monitoring;
  26
  27 void
  28 ao_monitor(void)
  29 {
  30         __xdata struct ao_radio_recv recv;
  31         uint8_t state;
  32
  33         for (;;) {
  34                 __critical while (!ao_monitoring)
  35                         ao_sleep(&ao_monitoring);
  36                 ao_radio_recv(&recv);
  37                 state = recv.telemetry.flight_state;
  38                 if (state > ao_flight_invalid)
  39                         state = ao_flight_invalid;
  40                 printf ("SERIAL %3d RSSI %3d STATUS %02x STATE %s ",
  41                         recv.telemetry.addr, recv.rssi, recv.status,
  42                         ao_state_names[state]);
  43                 if (!(recv.status & PKT_APPEND_STATUS_1_CRC_OK))
  44                         printf("CRC INVALID ");
  45                 printf("%5u a: %d p: %d t: %d v: %d d: %d m: %d ",
  46                        recv.telemetry.adc.tick,
  47                        recv.telemetry.adc.accel,
  48                        recv.telemetry.adc.pres,
  49                        recv.telemetry.adc.temp,
  50                        recv.telemetry.adc.v_batt,
  51                        recv.telemetry.adc.sense_d,
  52                        recv.telemetry.adc.sense_m);
  53                 ao_gps_print(&recv.telemetry.gps);
  54                 ao_usb_flush();
  55         }
  56 }
  57
  58 __xdata struct ao_task ao_monitor_task;
  59
  60 static void
  61 ao_set_monitor(void)
  62 {
  63         ao_cmd_hex();
  64         ao_monitoring = ao_cmd_lex_i != 0;
  65         ao_wakeup(&ao_monitoring);
  66 }
  67
  68 __code struct ao_cmds ao_monitor_cmds[] = {
  69         { 'M',  ao_set_monitor, "M                                  Enable/disable radio monitoring" },
  70         { 0,    ao_set_monitor, NULL },
  71 };
  72
  73 void
  74 ao_monitor_init(void)
  75 {
  76         ao_monitoring = 0;
  77         ao_cmd_register(&ao_monitor_cmds[0]);
  78         ao_add_task(&ao_monitor_task, ao_monitor, "monitor");
  79 }