Decrease telemetry rate on the pad to 1/sec instead of 20/sec
[fw/altos] / ao_gps_report.c
1 /*
2  * Copyright © 2009 Keith Packard <keithp@keithp.com>
3  *
4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
6  * the Free Software Foundation; version 2 of the License.
7  *
8  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
9  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
10  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
11  * General Public License for more details.
12  *
13  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
14  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
15  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
16  */
17
18 #include "ao.h"
19
20 void
21 ao_gps_report(void)
22 {
23         static __xdata struct ao_log_record     gps_log;
24         static __xdata struct ao_gps_data       gps_data;
25
26         for (;;) {
27                 ao_sleep(&ao_gps_data);
28                 ao_mutex_get(&ao_gps_mutex);
29                 memcpy(&gps_data, &ao_gps_data, sizeof (struct ao_gps_data));
30                 ao_mutex_put(&ao_gps_mutex);
31
32                 if (!(gps_data.flags & AO_GPS_VALID))
33                         continue;
34
35                 gps_log.tick = ao_time();
36                 gps_log.type = AO_LOG_GPS_TIME;
37                 gps_log.u.gps_time.hour = gps_data.hour;
38                 gps_log.u.gps_time.minute = gps_data.minute;
39                 gps_log.u.gps_time.second = gps_data.second;
40                 gps_log.u.gps_time.flags = gps_data.flags;
41                 ao_log_data(&gps_log);
42                 gps_log.type = AO_LOG_GPS_LAT;
43                 gps_log.u.gps_latitude.degrees = gps_data.latitude.degrees;
44                 gps_log.u.gps_latitude.minutes = gps_data.latitude.minutes;
45                 gps_log.u.gps_latitude.minutes_fraction = gps_data.latitude.minutes_fraction;
46                 ao_log_data(&gps_log);
47                 gps_log.type = AO_LOG_GPS_LON;
48                 gps_log.u.gps_longitude.degrees = gps_data.longitude.degrees;
49                 gps_log.u.gps_longitude.minutes = gps_data.longitude.minutes;
50                 gps_log.u.gps_longitude.minutes_fraction = gps_data.longitude.minutes_fraction;
51                 ao_log_data(&gps_log);
52                 gps_log.type = AO_LOG_GPS_ALT;
53                 gps_log.u.gps_altitude.altitude = gps_data.altitude;
54                 gps_log.u.gps_altitude.unused = 0xffff;
55                 ao_log_data(&gps_log);
56         }
57 }
58
59 __xdata struct ao_task ao_gps_report_task;
60
61 void
62 ao_gps_report_init(void)
63 {
64         ao_add_task(&ao_gps_report_task, ao_gps_report, "gps_report");
65 }