git.gag.com Git - fw/altos/blob - ao-tools/lib/cc.h

   1 /*
   2  * Copyright © 2009 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; version 2 of the License.
   7  *
   8  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
   9  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  10  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  11  * General Public License for more details.
  12  *
  13  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  14  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  15  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  16  */
  17
  18 #ifndef _CC_H_
  19 #define _CC_H_
  20
  21 #include <stdio.h>
  22
  23 char *
  24 cc_fullname (char *dir, char *file);
  25
  26 char *
  27 cc_basename(char *file);
  28
  29 int
  30 cc_mkdir(char *dir);
  31
  32 struct cc_usbdev {
  33         char    *sys;
  34         char    *tty;
  35         char    *manufacturer;
  36         char    *product;
  37         int     serial; /* AltOS always uses simple integer serial numbers */
  38         int     idProduct;
  39         int     idVendor;
  40 };
  41
  42 struct cc_usbdevs {
  43         struct cc_usbdev        **dev;
  44         int                     ndev;
  45 };
  46
  47 void
  48 cc_usbdevs_free(struct cc_usbdevs *usbdevs);
  49
  50 struct cc_usbdevs *
  51 cc_usbdevs_scan(void);
  52
  53 char *
  54 cc_usbdevs_find_by_arg(char *arg, char *default_product);
  55
  56 void
  57 cc_set_log_dir(char *dir);
  58
  59 char *
  60 cc_get_log_dir(void);
  61
  62 char *
  63 cc_make_filename(int serial, char *ext);
  64
  65 /*
  66  * For sequential data which are not evenly spaced
  67  */
  68
  69 struct cc_timedataelt {
  70         double  time;
  71         double  value;
  72 };
  73
  74 struct cc_timedata {
  75         int                     num;
  76         int                     size;
  77         struct cc_timedataelt   *data;
  78         double                  time_offset;
  79 };
  80
  81
  82 /*
  83  * For GPS data
  84  */
  85
  86 struct cc_gpselt {
  87         double          time;
  88         double          lat;
  89         double          lon;
  90         double          alt;
  91 };
  92
  93 struct cc_gpsdata {
  94         int                     num;
  95         int                     size;
  96         struct cc_gpselt        *data;
  97         double                  time_offset;
  98 };
  99
 100 /*
 101  * For sequential data which are evenly spaced
 102  */
 103 struct cc_perioddata {
 104         int             num;
 105         double          start;
 106         double          step;
 107         double          *data;
 108 };
 109
 110 enum ao_flight_state {
 111         ao_flight_startup = 0,
 112         ao_flight_idle = 1,
 113         ao_flight_pad = 2,
 114         ao_flight_boost = 3,
 115         ao_flight_fast = 4,
 116         ao_flight_coast = 5,
 117         ao_flight_drogue = 6,
 118         ao_flight_main = 7,
 119         ao_flight_landed = 8,
 120         ao_flight_invalid = 9
 121 };
 122
 123 struct cc_flightraw {
 124         int                     flight;
 125         int                     serial;
 126         double                  ground_accel;
 127         double                  ground_pres;
 128         struct cc_timedata      accel;
 129         struct cc_timedata      pres;
 130         struct cc_timedata      temp;
 131         struct cc_timedata      volt;
 132         struct cc_timedata      main;
 133         struct cc_timedata      drogue;
 134         struct cc_timedata      state;
 135         struct cc_gpsdata       gps;
 136 };
 137
 138 struct cc_flightraw *
 139 cc_log_read(FILE *file);
 140
 141 void
 142 cc_flightraw_free(struct cc_flightraw *raw);
 143
 144 struct cc_flightcooked {
 145         struct cc_perioddata    accel_accel;
 146         struct cc_perioddata    accel_speed;
 147         struct cc_perioddata    accel_pos;
 148         struct cc_perioddata    pres_pos;
 149         struct cc_perioddata    pres_speed;
 150         struct cc_perioddata    pres_accel;
 151         struct cc_perioddata    gps_lat;
 152         struct cc_perioddata    gps_lon;
 153         struct cc_perioddata    gps_alt;
 154         struct cc_timedata      state;
 155 };
 156
 157 /*
 158  * Telemetry data contents
 159  */
 160
 161
 162 struct cc_gps_time {
 163         int hour;
 164         int minute;
 165         int second;
 166 };
 167
 168 struct cc_gps {
 169         int     nsat;
 170         int     gps_locked;
 171         int     gps_connected;
 172         struct cc_gps_time gps_time;
 173         double  lat;            /* degrees (+N -S) */
 174         double  lon;            /* degrees (+E -W) */
 175         int     alt;            /* m */
 176
 177         int     gps_extended;   /* has extra data */
 178         double  ground_speed;   /* m/s */
 179         int     course;         /* degrees */
 180         double  climb_rate;     /* m/s */
 181         double  hdop;           /* unitless? */
 182         int     h_error;        /* m */
 183         int     v_error;        /* m */
 184 };
 185
 186 #define SIRF_SAT_STATE_ACQUIRED                 (1 << 0)
 187 #define SIRF_SAT_STATE_CARRIER_PHASE_VALID      (1 << 1)
 188 #define SIRF_SAT_BIT_SYNC_COMPLETE              (1 << 2)
 189 #define SIRF_SAT_SUBFRAME_SYNC_COMPLETE         (1 << 3)
 190 #define SIRF_SAT_CARRIER_PULLIN_COMPLETE        (1 << 4)
 191 #define SIRF_SAT_CODE_LOCKED                    (1 << 5)
 192 #define SIRF_SAT_ACQUISITION_FAILED             (1 << 6)
 193 #define SIRF_SAT_EPHEMERIS_AVAILABLE            (1 << 7)
 194
 195 struct cc_gps_sat {
 196         int     svid;
 197         int     state;
 198         int     c_n0;
 199 };
 200
 201 struct cc_gps_tracking {
 202         int                     channels;
 203         struct cc_gps_sat       sats[12];
 204 };
 205
 206 struct cc_telem {
 207         char    callsign[16];
 208         int     serial;
 209         int     rssi;
 210         char    state[16];
 211         int     tick;
 212         int     accel;
 213         int     pres;
 214         int     temp;
 215         int     batt;
 216         int     drogue;
 217         int     main;
 218         int     flight_accel;
 219         int     ground_accel;
 220         int     flight_vel;
 221         int     flight_pres;
 222         int     ground_pres;
 223         struct cc_gps   gps;
 224         struct cc_gps_tracking  gps_tracking;
 225 };
 226
 227 int
 228 cc_telem_parse(const char *input_line, struct cc_telem *telem);
 229
 230 #ifndef TRUE
 231 #define TRUE 1
 232 #define FALSE 0
 233 #endif
 234
 235 /* Conversion functions */
 236 double
 237 cc_pressure_to_altitude(double pressure);
 238
 239 double
 240 cc_altitude_to_pressure(double altitude);
 241
 242 double
 243 cc_barometer_to_pressure(double baro);
 244
 245 double
 246 cc_barometer_to_altitude(double baro);
 247
 248 double
 249 cc_accelerometer_to_acceleration(double accel, double ground_accel);
 250
 251 double
 252 cc_thermometer_to_temperature(double thermo);
 253
 254 double
 255 cc_battery_to_voltage(double battery);
 256
 257 double
 258 cc_ignitor_to_voltage(double ignite);
 259
 260 void
 261 cc_great_circle (double start_lat, double start_lon,
 262                  double end_lat, double end_lon,
 263                  double *dist, double *bearing);
 264
 265 int
 266 cc_timedata_min(struct cc_timedata *d, double min_time, double max_time);
 267
 268 int
 269 cc_timedata_max(struct cc_timedata *d, double min_time, double max_time);
 270
 271 int
 272 cc_perioddata_min(struct cc_perioddata *d, double min_time, double max_time);
 273
 274 int
 275 cc_perioddata_max(struct cc_perioddata *d, double min_time, double max_time);
 276
 277 double *
 278 cc_low_pass(double *data, int data_len, double omega_pass, double omega_stop, double error);
 279
 280 struct cc_perioddata *
 281 cc_period_make(struct cc_timedata *td, double start_time, double stop_time);
 282
 283 struct cc_perioddata *
 284 cc_period_low_pass(struct cc_perioddata *raw, double omega_pass, double omega_stop, double error);
 285
 286 struct cc_timedata *
 287 cc_timedata_convert(struct cc_timedata *d, double (*f)(double v, double a), double a);
 288
 289 struct cc_timedata *
 290 cc_timedata_integrate(struct cc_timedata *d);
 291
 292 struct cc_perioddata *
 293 cc_perioddata_differentiate(struct cc_perioddata *i);
 294
 295 struct cc_flightcooked *
 296 cc_flight_cook(struct cc_flightraw *raw);
 297
 298
 299 #endif /* _CC_H_ */