git.gag.com Git - fw/altos/blob - ao-tools/lib/cc.h

   1 /*
   2  * Copyright © 2009 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; version 2 of the License.
   7  *
   8  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
   9  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  10  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  11  * General Public License for more details.
  12  *
  13  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  14  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  15  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  16  */
  17
  18 #ifndef _CC_H_
  19 #define _CC_H_
  20
  21 #include <stdio.h>
  22
  23 char *
  24 cc_fullname (char *dir, char *file);
  25
  26 char *
  27 cc_basename(char *file);
  28
  29 int
  30 cc_mkdir(char *dir);
  31
  32 struct cc_usbdev {
  33         char    *sys;
  34         char    *tty;
  35         char    *manufacturer;
  36         char    *product;
  37         int     serial; /* AltOS always uses simple integer serial numbers */
  38         int     idProduct;
  39         int     idVendor;
  40 };
  41
  42 struct cc_usbdevs {
  43         struct cc_usbdev        **dev;
  44         int                     ndev;
  45 };
  46
  47 void
  48 cc_usbdevs_free(struct cc_usbdevs *usbdevs);
  49
  50 struct cc_usbdevs *
  51 cc_usbdevs_scan(void);
  52
  53 char *
  54 cc_usbdevs_find_by_arg(char *arg, char *default_product);
  55
  56 void
  57 cc_set_log_dir(char *dir);
  58
  59 char *
  60 cc_get_log_dir(void);
  61
  62 char *
  63 cc_make_filename(int serial, char *ext);
  64
  65 /*
  66  * For sequential data which are not evenly spaced
  67  */
  68
  69 struct cc_timedataelt {
  70         double  time;
  71         double  value;
  72 };
  73
  74 struct cc_timedata {
  75         int                     num;
  76         int                     size;
  77         struct cc_timedataelt   *data;
  78         double                  time_offset;
  79 };
  80
  81
  82 /*
  83  * For GPS data
  84  */
  85
  86 struct cc_gpselt {
  87         double          time;
  88         double          lat;
  89         double          lon;
  90         double          alt;
  91 };
  92
  93 struct cc_gpsdata {
  94         int                     num;
  95         int                     size;
  96         struct cc_gpselt        *data;
  97         double                  time_offset;
  98 };
  99
 100 /*
 101  * For sequential data which are evenly spaced
 102  */
 103 struct cc_perioddata {
 104         int             num;
 105         double          start;
 106         double          step;
 107         double          *data;
 108 };
 109
 110 enum ao_flight_state {
 111         ao_flight_startup = 0,
 112         ao_flight_idle = 1,
 113         ao_flight_pad = 2,
 114         ao_flight_boost = 3,
 115         ao_flight_fast = 4,
 116         ao_flight_coast = 5,
 117         ao_flight_drogue = 6,
 118         ao_flight_main = 7,
 119         ao_flight_landed = 8,
 120         ao_flight_invalid = 9
 121 };
 122
 123 struct cc_flightraw {
 124         int                     flight;
 125         int                     serial;
 126         double                  ground_accel;
 127         double                  ground_pres;
 128         struct cc_timedata      accel;
 129         struct cc_timedata      pres;
 130         struct cc_timedata      temp;
 131         struct cc_timedata      volt;
 132         struct cc_timedata      main;
 133         struct cc_timedata      drogue;
 134         struct cc_timedata      state;
 135         struct cc_gpsdata       gps;
 136 };
 137
 138 struct cc_flightraw *
 139 cc_log_read(FILE *file);
 140
 141 void
 142 cc_flightraw_free(struct cc_flightraw *raw);
 143
 144 struct cc_flightcooked {
 145         double                  flight_start;
 146         double                  flight_stop;
 147
 148         struct cc_perioddata    accel_accel;
 149         struct cc_perioddata    accel_speed;
 150         struct cc_perioddata    accel_pos;
 151         struct cc_perioddata    pres_pos;
 152         struct cc_perioddata    pres_speed;
 153         struct cc_perioddata    pres_accel;
 154         struct cc_perioddata    gps_lat;
 155         struct cc_perioddata    gps_lon;
 156         struct cc_perioddata    gps_alt;
 157
 158         /* unfiltered, but converted */
 159         struct cc_timedata      pres;
 160         struct cc_timedata      accel;
 161         struct cc_timedata      state;
 162 };
 163
 164 /*
 165  * Telemetry data contents
 166  */
 167
 168
 169 struct cc_gps_time {
 170         int hour;
 171         int minute;
 172         int second;
 173 };
 174
 175 struct cc_gps {
 176         int     nsat;
 177         int     gps_locked;
 178         int     gps_connected;
 179         struct cc_gps_time gps_time;
 180         double  lat;            /* degrees (+N -S) */
 181         double  lon;            /* degrees (+E -W) */
 182         int     alt;            /* m */
 183
 184         int     gps_extended;   /* has extra data */
 185         double  ground_speed;   /* m/s */
 186         int     course;         /* degrees */
 187         double  climb_rate;     /* m/s */
 188         double  hdop;           /* unitless? */
 189         int     h_error;        /* m */
 190         int     v_error;        /* m */
 191 };
 192
 193 #define SIRF_SAT_STATE_ACQUIRED                 (1 << 0)
 194 #define SIRF_SAT_STATE_CARRIER_PHASE_VALID      (1 << 1)
 195 #define SIRF_SAT_BIT_SYNC_COMPLETE              (1 << 2)
 196 #define SIRF_SAT_SUBFRAME_SYNC_COMPLETE         (1 << 3)
 197 #define SIRF_SAT_CARRIER_PULLIN_COMPLETE        (1 << 4)
 198 #define SIRF_SAT_CODE_LOCKED                    (1 << 5)
 199 #define SIRF_SAT_ACQUISITION_FAILED             (1 << 6)
 200 #define SIRF_SAT_EPHEMERIS_AVAILABLE            (1 << 7)
 201
 202 struct cc_gps_sat {
 203         int     svid;
 204         int     state;
 205         int     c_n0;
 206 };
 207
 208 struct cc_gps_tracking {
 209         int                     channels;
 210         struct cc_gps_sat       sats[12];
 211 };
 212
 213 struct cc_telem {
 214         char    callsign[16];
 215         int     serial;
 216         int     rssi;
 217         char    state[16];
 218         int     tick;
 219         int     accel;
 220         int     pres;
 221         int     temp;
 222         int     batt;
 223         int     drogue;
 224         int     main;
 225         int     flight_accel;
 226         int     ground_accel;
 227         int     flight_vel;
 228         int     flight_pres;
 229         int     ground_pres;
 230         struct cc_gps   gps;
 231         struct cc_gps_tracking  gps_tracking;
 232 };
 233
 234 int
 235 cc_telem_parse(const char *input_line, struct cc_telem *telem);
 236
 237 #ifndef TRUE
 238 #define TRUE 1
 239 #define FALSE 0
 240 #endif
 241
 242 /* Conversion functions */
 243 double
 244 cc_pressure_to_altitude(double pressure);
 245
 246 double
 247 cc_altitude_to_pressure(double altitude);
 248
 249 double
 250 cc_barometer_to_pressure(double baro);
 251
 252 double
 253 cc_barometer_to_altitude(double baro);
 254
 255 double
 256 cc_accelerometer_to_acceleration(double accel, double ground_accel);
 257
 258 double
 259 cc_thermometer_to_temperature(double thermo);
 260
 261 double
 262 cc_battery_to_voltage(double battery);
 263
 264 double
 265 cc_ignitor_to_voltage(double ignite);
 266
 267 void
 268 cc_great_circle (double start_lat, double start_lon,
 269                  double end_lat, double end_lon,
 270                  double *dist, double *bearing);
 271
 272 void
 273 cc_timedata_limits(struct cc_timedata *d, double min_time, double max_time, int *start, int *stop);
 274
 275 int
 276 cc_timedata_min(struct cc_timedata *d, double min_time, double max_time);
 277
 278 int
 279 cc_timedata_min_mag(struct cc_timedata *d, double min_time, double max_time);
 280
 281 int
 282 cc_timedata_max(struct cc_timedata *d, double min_time, double max_time);
 283
 284 int
 285 cc_timedata_max_mag(struct cc_timedata *d, double min_time, double max_time);
 286
 287 double
 288 cc_timedata_average(struct cc_timedata *d, double min_time, double max_time);
 289
 290 double
 291 cc_timedata_average_mag(struct cc_timedata *d, double min_time, double max_time);
 292
 293 int
 294 cc_perioddata_limits(struct cc_perioddata *d, double min_time, double max_time, int *start, int *stop);
 295
 296 int
 297 cc_perioddata_min(struct cc_perioddata *d, double min_time, double max_time);
 298
 299 int
 300 cc_perioddata_min_mag(struct cc_perioddata *d, double min_time, double max_time);
 301
 302 int
 303 cc_perioddata_max(struct cc_perioddata *d, double min_time, double max_time);
 304
 305 int
 306 cc_perioddata_max_mag(struct cc_perioddata *d, double min_time, double max_time);
 307
 308 double
 309 cc_perioddata_average(struct cc_perioddata *d, double min_time, double max_time);
 310
 311 double
 312 cc_perioddata_average_mag(struct cc_perioddata *d, double min_time, double max_time);
 313
 314 double *
 315 cc_low_pass(double *data, int data_len, double omega_pass, double omega_stop, double error);
 316
 317 struct cc_perioddata *
 318 cc_period_make(struct cc_timedata *td, double start_time, double stop_time);
 319
 320 struct cc_perioddata *
 321 cc_period_low_pass(struct cc_perioddata *raw, double omega_pass, double omega_stop, double error);
 322
 323 struct cc_timedata *
 324 cc_timedata_convert(struct cc_timedata *d, double (*f)(double v, double a), double a);
 325
 326 struct cc_timedata *
 327 cc_timedata_integrate(struct cc_timedata *d, double min_time, double max_time);
 328
 329 struct cc_perioddata *
 330 cc_perioddata_differentiate(struct cc_perioddata *i);
 331
 332 struct cc_flightcooked *
 333 cc_flight_cook(struct cc_flightraw *raw);
 334
 335 void
 336 cc_flightcooked_free(struct cc_flightcooked *cooked);
 337
 338 #endif /* _CC_H_ */