git.gag.com Git - fw/altos/blob - ao-tools/ao-test-baro/ao-test-baro.c

   1 /*
   2  * Copyright © 2014 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; version 2 of the License.
   7  *
   8  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
   9  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  10  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  11  * General Public License for more details.
  12  *
  13  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  14  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  15  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  16  */
  17
  18 #include <err.h>
  19 #include <fcntl.h>
  20 #include <gelf.h>
  21 #include <stdio.h>
  22 #include <stdint.h>
  23 #include <stdlib.h>
  24 #include <sysexits.h>
  25 #include <unistd.h>
  26 #include <getopt.h>
  27 #include <string.h>
  28 #include <stdbool.h>
  29 #include "ao-elf.h"
  30 #include "ccdbg.h"
  31 #include "cc-usb.h"
  32 #include "cc.h"
  33 #include "ao-verbose.h"
  34
  35 static const struct option options[] = {
  36         { .name = "tty", .has_arg = 1, .val = 'T' },
  37         { .name = "device", .has_arg = 1, .val = 'D' },
  38         { .name = "raw", .has_arg = 0, .val = 'r' },
  39         { .name = "verbose", .has_arg = 1, .val = 'v' },
  40         { 0, 0, 0, 0},
  41 };
  42
  43 static void usage(char *program)
  44 {
  45         fprintf(stderr, "usage: %s [--verbose=<verbose>] [--device=<device>] [-tty=<tty>] main|drogue\n", program);
  46         exit(1);
  47 }
  48
  49 void
  50 done(struct cc_usb *cc, int code)
  51 {
  52 /*      cc_usb_printf(cc, "a\n"); */
  53         cc_usb_close(cc);
  54         exit (code);
  55 }
  56
  57 static int
  58 ends_with(char *whole, char *suffix)
  59 {
  60         int whole_len = strlen(whole);
  61         int suffix_len = strlen(suffix);
  62
  63         if (suffix_len > whole_len)
  64                 return 0;
  65         return strcmp(whole + whole_len - suffix_len, suffix) == 0;
  66 }
  67
  68 static int
  69 starts_with(char *whole, char *prefix)
  70 {
  71         int whole_len = strlen(whole);
  72         int prefix_len = strlen(prefix);
  73
  74         if (prefix_len > whole_len)
  75                 return 0;
  76         return strncmp(whole, prefix, prefix_len) == 0;
  77 }
  78
  79 static char **
  80 tok(char *line) {
  81         char    **strs = malloc (sizeof (char *)), *str;
  82         int     n = 0;
  83
  84         while ((str = strtok(line, " \t"))) {
  85                 line = NULL;
  86                 strs = realloc(strs, (n + 2) * sizeof (char *));
  87                 strs[n] = strdup(str);
  88                 n++;
  89         }
  90         strs[n] = '\0';
  91         return strs;
  92 }
  93
  94 static void
  95 free_strs(char **strs) {
  96         char    *str;
  97         int     i;
  98
  99         for (i = 0; (str = strs[i]) != NULL; i++)
 100                 free(str);
 101         free(strs);
 102 }
 103
 104 struct baro {
 105         struct baro     *next;
 106         char            **strs;
 107 };
 108
 109 static struct baro *
 110 baro(struct cc_usb *usb)
 111 {
 112         struct baro     *head = NULL, **tail = &head;
 113         cc_usb_printf(usb, "B\n");
 114         for (;;) {
 115                 char    line[512];
 116                 struct baro     *b;
 117
 118                 cc_usb_getline(usb, line, sizeof (line));
 119                 b = malloc (sizeof (struct baro));
 120                 b->strs = tok(line);
 121                 b->next = NULL;
 122                 *tail = b;
 123                 tail = &b->next;
 124                 if (strstr(line, "Altitude:"))
 125                         break;
 126         }
 127         return head;
 128 }
 129
 130 static void
 131 free_baro(struct baro *b) {
 132         struct baro *n;
 133
 134         while (b) {
 135                 n = b->next;
 136                 free_strs(b->strs);
 137                 free(b);
 138                 b = n;
 139         }
 140 }
 141
 142 char **
 143 find_baro(struct baro *b, char *word0) {
 144         int i;
 145         for (;b; b = b->next)
 146                 if (b->strs[0] && !strcmp(b->strs[0], word0))
 147                         return b->strs;
 148         return NULL;
 149 }
 150
 151 int
 152 do_baro(struct cc_usb *usb) {
 153         struct baro *b = baro(usb);
 154         char **temp = find_baro(b, "Temperature:");
 155         char **alt = find_baro(b, "Altitude:");
 156
 157         if (!temp || !alt) {
 158                 printf("no response\n");
 159                 free_baro(b);
 160                 return 0;
 161         }
 162
 163         double temperature = strtod(temp[2], NULL) / 100.0;
 164         double altitude = strtod(alt[1], NULL);
 165
 166         if (altitude < -50 || 3000 < altitude) {
 167                 printf ("weird altitude %f\n", altitude);
 168                 free_baro(b);
 169                 return 0;
 170         }
 171
 172         if (temperature < 20 || 35 < temperature) {
 173                 printf ("weird temperature %f\n", temperature);
 174                 free_baro(b);
 175                 return 0;
 176         }
 177
 178         printf ("altitude %f temperature %f\n", altitude, temperature);
 179
 180         return 1;
 181 }
 182
 183 int
 184 main (int argc, char **argv)
 185 {
 186         char                    *device = NULL;
 187         char                    *filename;
 188         Elf                     *e;
 189         unsigned int            s;
 190         int                     i;
 191         int                     c;
 192         int                     tries;
 193         struct cc_usb           *cc = NULL;
 194         char                    *tty = NULL;
 195         int                     success;
 196         int                     verbose = 0;
 197         int                     ret = 0;
 198
 199         while ((c = getopt_long(argc, argv, "rT:D:c:s:v:", options, NULL)) != -1) {
 200                 switch (c) {
 201                 case 'T':
 202                         tty = optarg;
 203                         break;
 204                 case 'D':
 205                         device = optarg;
 206                         break;
 207                 case 'v':
 208                         verbose++;
 209                         break;
 210                 default:
 211                         usage(argv[0]);
 212                         break;
 213                 }
 214         }
 215
 216         ao_verbose = verbose;
 217
 218         if (verbose > 1)
 219                 ccdbg_add_debug(CC_DEBUG_BITBANG);
 220
 221         if (!tty)
 222                 tty = cc_usbdevs_find_by_arg(device, "AltosFlash");
 223         if (!tty)
 224                 tty = cc_usbdevs_find_by_arg(device, "TeleMega");
 225         if (!tty)
 226                 tty = getenv("ALTOS_TTY");
 227         if (!tty)
 228                 tty="/dev/ttyACM0";
 229
 230         cc = cc_usb_open(tty);
 231
 232         if (!cc)
 233                 exit(1);
 234
 235         if (!do_baro(cc))
 236                 ret = 1;
 237         done(cc, ret);
 238 }