git.gag.com Git - fw/altos/blob - ao-tools/ao-sky-flash/sky_serial.c

   1 /*
   2  * Copyright © 2012 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; version 2 of the License.
   7  *
   8  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
   9  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  10  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  11  * General Public License for more details.
  12  *
  13  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  14  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  15  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  16  */
  17
  18 #define _BSD_SOURCE
  19 #include <termios.h>
  20 #include <unistd.h>
  21 #include <sys/types.h>
  22 #include <sys/stat.h>
  23 #include <fcntl.h>
  24 #include <poll.h>
  25 #include "sky_flash.h"
  26 #include <stdio.h>
  27 #include <sys/time.h>
  28 #include <stdint.h>
  29 #include <unistd.h>
  30 #include <stdarg.h>
  31
  32 int     skytraq_verbose = 1;
  33
  34 int
  35 skytraq_setspeed(int fd, int baud)
  36 {
  37         int     b;
  38         int     ret;
  39         struct termios  term;
  40
  41         switch (baud) {
  42         case 9600:
  43                 b = B9600;
  44                 break;
  45         case 38400:
  46                 b = B38400;
  47                 break;
  48         case 115200:
  49                 b = B115200;
  50                 break;
  51         default:
  52                 fprintf (stderr, "Invalid baudrate %d\n", baud);
  53                 return -1;
  54         }
  55         ret = tcgetattr(fd, &term);
  56         cfmakeraw(&term);
  57 #ifdef USE_POLL
  58         term.c_cc[VMIN] = 1;
  59         term.c_cc[VTIME] = 0;
  60 #else
  61         term.c_cc[VMIN] = 0;
  62         term.c_cc[VTIME] = 1;
  63 #endif
  64
  65         cfsetspeed(&term, b);
  66
  67         ret = tcsetattr(fd, TCSAFLUSH, &term);
  68         return ret;
  69 }
  70
  71 int     skytraq_open_time;
  72
  73 int
  74 skytraq_open(const char *path)
  75 {
  76         int             fd;
  77         int             ret;
  78
  79         fd = open(path, O_RDWR | O_NOCTTY);
  80         if (fd < 0) {
  81                 perror (path);
  82                 return -1;
  83         }
  84
  85         ret = skytraq_setspeed(fd, 9600);
  86         if (ret < 0) {
  87                 close (fd);
  88                 return -1;
  89         }
  90         skytraq_open_time = skytraq_millis();
  91         return fd;
  92 }
  93
  94
  95 #define BAUD            57600
  96 #define BPS             (BAUD/10 * 9/10)
  97 #define US_PER_CHAR     (1000000 / BPS)
  98
  99 int
 100 skytraq_write(int fd, const char *data, int len)
 101 {
 102         const char *d = data;
 103         int             r;
 104         int             us;
 105
 106         while (len) {
 107                 int     this_time = len;
 108                 if (this_time > 128)
 109                         this_time = 128;
 110                 if (this_time < 70) {
 111                         skytraq_dbg_printf (0, "%4d: ", this_time);
 112                         skytraq_dbg_buf(0, data, this_time);
 113                 } else {
 114                         skytraq_dbg_printf (0, "%d bytes (%d remain)", this_time, len);
 115                 }
 116                 fflush(stdout);
 117                 r = write(fd, data, this_time);
 118                 if (r <= 0)
 119                         return r;
 120                 us = r * US_PER_CHAR;
 121                 usleep(r * US_PER_CHAR);
 122                 data += r;
 123                 len -= r;
 124         }
 125         skytraq_dbg_newline();
 126         return 1;
 127 }
 128
 129 int
 130 skytraq_setcomm(int fd, int baudrate)
 131 {
 132         uint8_t msg[11];
 133         int     i;
 134         uint8_t cksum;
 135
 136         int target_baudrate;
 137         switch(baudrate)
 138         {
 139         case 4800:
 140                 target_baudrate=0;
 141                 break;
 142         case 9600:
 143                 target_baudrate=1;
 144                 break;
 145         case 19200:
 146                 target_baudrate=2;
 147                 break;
 148         case 38400:
 149                 target_baudrate=3;
 150                 break;
 151         case 57600:
 152                 target_baudrate=4;
 153                 break;
 154         case 115200:
 155                 target_baudrate=5;
 156                 break;
 157         case 230400:
 158                 target_baudrate=6;
 159                 break;
 160         }
 161         msg[0] = 0xa0;  /* header */
 162         msg[1] = 0xa1;
 163         msg[2] = 0x00;  /* length */
 164         msg[3] = 0x04;
 165         msg[4] = 0x05;  /* configure serial port */
 166         msg[5] = 0x00;  /* COM 1 */
 167         msg[6] = target_baudrate;
 168         msg[7] = 0x00;  /* update to SRAM only */
 169
 170         cksum = 0;
 171         for (i = 4; i < 8; i++)
 172                 cksum ^= msg[i];
 173         msg[8] = cksum;
 174         msg[9] = 0x0d;
 175         msg[10] = 0x0a;
 176         return skytraq_write(fd, msg, 11);
 177 }
 178
 179 int
 180 skytraq_waitchar(int fd, int timeout)
 181 {
 182         struct pollfd   fds[1];
 183         int             ret;
 184         unsigned char   c;
 185
 186         for (;;) {
 187                 fds[0].fd = fd;
 188                 fds[0].events = POLLIN;
 189                 ret = poll(fds, 1, timeout);
 190                 if (ret >= 1) {
 191                         if (fds[0].revents & POLLIN) {
 192                                 ret = read(fd, &c, 1);
 193                                 if (ret == 1) {
 194                                         skytraq_dbg_char(1, c);
 195                                         return c;
 196                                 }
 197                         }
 198                 } else if (ret == 0)
 199                         return -2;
 200                 else {
 201                         perror("poll");
 202                         return -1;
 203                 }
 204         }
 205 }
 206
 207 int
 208 skytraq_waitstatus(int fd, const char *status, int timeout)
 209 {
 210         const char      *s;
 211         int             c;
 212
 213         for (;;) {
 214                 c = skytraq_waitchar(fd, timeout);
 215                 if (c < 0) {
 216                         skytraq_dbg_newline();
 217                         return c;
 218                 }
 219                 if ((char) c == *status) {
 220                         s = status + 1;
 221                         for (;;) {
 222                                 c = skytraq_waitchar(fd, timeout);
 223                                 if (c < 0) {
 224                                         skytraq_dbg_newline();
 225                                         return c;
 226                                 }
 227                                 if ((char) c != *s)
 228                                         break;
 229                                 if (!*s) {
 230                                         skytraq_dbg_newline();
 231                                         return 0;
 232                                 }
 233                                 s++;
 234                         }
 235                 }
 236         }
 237 }
 238
 239 void
 240 skytraq_flush(int fd)
 241 {
 242         while (skytraq_waitchar(fd, 1) >= 0)
 243                 ;
 244 }
 245
 246 int
 247 skytraq_cmd_wait(int fd, const char *message, int len, const char *status, int timeout)
 248 {
 249         skytraq_flush(fd);
 250         skytraq_write(fd, message, len);
 251         return skytraq_waitstatus(fd, status, timeout);
 252 }
 253
 254 int
 255 skytraq_cmd_nowait(int fd, const char *message, int len)
 256 {
 257         skytraq_flush(fd);
 258         return skytraq_write(fd, message, len);
 259 }