git.gag.com Git - fw/altos/blob - ao-tools/ao-cal-accel/ao-cal-accel.c

   1 /*
   2  * Copyright © 2014 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; version 2 of the License.
   7  *
   8  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
   9  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  10  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  11  * General Public License for more details.
  12  *
  13  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  14  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  15  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  16  */
  17
  18 #include <err.h>
  19 #include <fcntl.h>
  20 #include <gelf.h>
  21 #include <stdio.h>
  22 #include <stdint.h>
  23 #include <stdlib.h>
  24 #include <sysexits.h>
  25 #include <unistd.h>
  26 #include <getopt.h>
  27 #include <string.h>
  28 #include <stdbool.h>
  29 #include <termios.h>
  30 #include "ao-elf.h"
  31 #include "ccdbg.h"
  32 #include "cc-usb.h"
  33 #include "cc.h"
  34 #include "ao-verbose.h"
  35
  36 static const struct option options[] = {
  37         { .name = "tty", .has_arg = 1, .val = 'T' },
  38         { .name = "device", .has_arg = 1, .val = 'D' },
  39         { .name = "raw", .has_arg = 0, .val = 'r' },
  40         { .name = "verbose", .has_arg = 1, .val = 'v' },
  41         { 0, 0, 0, 0},
  42 };
  43
  44 static void usage(char *program)
  45 {
  46         fprintf(stderr, "usage: %s [--verbose=<verbose>] [--device=<device>] [-tty=<tty>]\n", program);
  47         exit(1);
  48 }
  49
  50 void
  51 done(struct cc_usb *cc, int code)
  52 {
  53         cc_usb_close(cc);
  54         exit (code);
  55 }
  56
  57 static int
  58 ends_with(char *whole, char *suffix)
  59 {
  60         int whole_len = strlen(whole);
  61         int suffix_len = strlen(suffix);
  62
  63         if (suffix_len > whole_len)
  64                 return 0;
  65         return strcmp(whole + whole_len - suffix_len, suffix) == 0;
  66 }
  67
  68 static int
  69 starts_with(char *whole, char *prefix)
  70 {
  71         int whole_len = strlen(whole);
  72         int prefix_len = strlen(prefix);
  73
  74         if (prefix_len > whole_len)
  75                 return 0;
  76         return strncmp(whole, prefix, prefix_len) == 0;
  77 }
  78
  79 static char **
  80 tok(char *line) {
  81         char    **strs = malloc (sizeof (char *)), *str;
  82         int     n = 0;
  83
  84         while ((str = strtok(line, " \t"))) {
  85                 line = NULL;
  86                 strs = realloc(strs, (n + 2) * sizeof (char *));
  87                 strs[n] = strdup(str);
  88                 n++;
  89         }
  90         strs[n] = '\0';
  91         return strs;
  92 }
  93
  94 static void
  95 free_strs(char **strs) {
  96         char    *str;
  97         int     i;
  98
  99         for (i = 0; (str = strs[i]) != NULL; i++)
 100                 free(str);
 101         free(strs);
 102 }
 103
 104 struct flash {
 105         struct flash    *next;
 106         char            line[512];
 107         char            **strs;
 108 };
 109
 110 static struct flash *
 111 flash(struct cc_usb *usb)
 112 {
 113         struct flash    *head = NULL, **tail = &head;
 114         cc_usb_printf(usb, "c s\nv\n");
 115         for (;;) {
 116                 char    line[512];
 117                 struct flash    *b;
 118
 119                 cc_usb_getline(usb, line, sizeof (line));
 120                 b = malloc (sizeof (struct flash));
 121                 strcpy(b->line, line);
 122                 b->strs = tok(line);
 123                 b->next = NULL;
 124                 *tail = b;
 125                 tail = &b->next;
 126                 if (strstr(line, "software-version"))
 127                         break;
 128         }
 129         return head;
 130 }
 131
 132 static void
 133 free_flash(struct flash *b) {
 134         struct flash *n;
 135
 136         while (b) {
 137                 n = b->next;
 138                 free_strs(b->strs);
 139                 free(b);
 140                 b = n;
 141         }
 142 }
 143
 144 char **
 145 find_flash(struct flash *b, char *word0) {
 146         int i;
 147         for (;b; b = b->next) {
 148                 if (strstr(b->line, word0))
 149                         return b->strs;
 150         }
 151         return NULL;
 152 }
 153
 154 void
 155 await_key(void)
 156 {
 157         struct termios  termios, termios_save;
 158         char    buf[512];
 159
 160         tcgetattr(0, &termios);
 161         termios_save = termios;
 162         cfmakeraw(&termios);
 163         tcsetattr(0, TCSAFLUSH, &termios);
 164         read(0, buf, sizeof (buf));
 165         tcsetattr(0, TCSAFLUSH, &termios_save);
 166 }
 167
 168 int
 169 do_cal(struct cc_usb *usb) {
 170         struct flash    *b;
 171         char    **accel;
 172         char    line[1024];
 173         int     l;
 174         int     running = 0;
 175         int     worked = 1;
 176
 177         cc_usb_printf(usb, "E 1\nc a 0\n");
 178
 179         for (;;) {
 180                 int     c = cc_usb_getchar_timeout(usb, 20*1000);
 181
 182                 if (c == '\n')
 183                         l = 0;
 184                 else if (l < sizeof (line) - 1)
 185                         line[l++] = c;
 186                 line[l] = '\0';
 187                 putchar(c); fflush(stdout);
 188                 if (strstr(line, "press a key...")) {
 189                         await_key();
 190                         cc_usb_printf(usb, " ");
 191                         l = 0;
 192                         running = 1;
 193                 }
 194                 else if (strstr(line, "Invalid"))
 195                         worked = 0;
 196                 if (running && strstr(line, ">")) {
 197                         printf("\n");
 198                         break;
 199                 }
 200         }
 201         cc_usb_printf(usb, "E 0\n");
 202
 203         if (!worked) {
 204                 printf("Calibration failed\n");
 205                 return 0;
 206         }
 207
 208         b = flash(usb);
 209
 210         accel = find_flash(b, "Accel cal");
 211         if (!accel) {
 212                 printf("no response\n");
 213                 return 0;
 214         }
 215
 216         printf ("Accel cal +1g: %s -1g: %s\n",
 217                 accel[3], accel[5]);
 218
 219         printf ("Saving..."); fflush(stdout);
 220         cc_usb_printf (usb, "c w\n");
 221         cc_usb_sync(usb);
 222         b = flash(usb);
 223         printf ("done\n");
 224
 225         return worked;
 226 }
 227
 228 int
 229 main (int argc, char **argv)
 230 {
 231         char                    *device = NULL;
 232         char                    *filename;
 233         Elf                     *e;
 234         unsigned int            s;
 235         int                     i;
 236         int                     c;
 237         int                     tries;
 238         struct cc_usb           *cc = NULL;
 239         char                    *tty = NULL;
 240         int                     success;
 241         int                     verbose = 0;
 242         int                     ret = 0;
 243         int                     expected_size;
 244
 245         while ((c = getopt_long(argc, argv, "rT:D:c:s:v:", options, NULL)) != -1) {
 246                 switch (c) {
 247                 case 'T':
 248                         tty = optarg;
 249                         break;
 250                 case 'D':
 251                         device = optarg;
 252                         break;
 253                 case 'v':
 254                         verbose++;
 255                         break;
 256                 default:
 257                         usage(argv[0]);
 258                         break;
 259                 }
 260         }
 261
 262         ao_verbose = verbose;
 263
 264         if (verbose > 1)
 265                 ccdbg_add_debug(CC_DEBUG_BITBANG);
 266
 267         if (!tty)
 268                 tty = cc_usbdevs_find_by_arg(device, "AltosFlash");
 269         if (!tty)
 270                 tty = cc_usbdevs_find_by_arg(device, "TeleMega");
 271         if (!tty)
 272                 tty = getenv("ALTOS_TTY");
 273         if (!tty)
 274                 tty="/dev/ttyACM0";
 275
 276         cc = cc_usb_open(tty);
 277
 278         if (!cc)
 279                 exit(1);
 280
 281         if (!do_cal(cc))
 282                 ret = 1;
 283         done(cc, ret);
 284 }