git.gag.com Git - fw/altos/blob - ao-tools/ao-cal-accel/ao-cal-accel.c

   1 /*
   2  * Copyright © 2014 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  * (at your option) any later version.
   8  *
   9  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  10  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  12  * General Public License for more details.
  13  *
  14  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  15  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  16  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  17  */
  18
  19 #include <err.h>
  20 #include <fcntl.h>
  21 #include <gelf.h>
  22 #include <stdio.h>
  23 #include <stdint.h>
  24 #include <stdlib.h>
  25 #include <sysexits.h>
  26 #include <unistd.h>
  27 #include <getopt.h>
  28 #include <string.h>
  29 #include <stdbool.h>
  30 #include <termios.h>
  31 #include "ao-elf.h"
  32 #include "ccdbg.h"
  33 #include "cc-usb.h"
  34 #include "cc.h"
  35 #include "ao-verbose.h"
  36
  37 static const struct option options[] = {
  38         { .name = "tty", .has_arg = 1, .val = 'T' },
  39         { .name = "device", .has_arg = 1, .val = 'D' },
  40         { .name = "raw", .has_arg = 0, .val = 'r' },
  41         { .name = "verbose", .has_arg = 1, .val = 'v' },
  42         { 0, 0, 0, 0},
  43 };
  44
  45 static void usage(char *program)
  46 {
  47         fprintf(stderr, "usage: %s [--verbose=<verbose>] [--device=<device>] [-tty=<tty>]\n", program);
  48         exit(1);
  49 }
  50
  51 void
  52 done(struct cc_usb *cc, int code)
  53 {
  54         cc_usb_close(cc);
  55         exit (code);
  56 }
  57
  58 static int
  59 ends_with(char *whole, char *suffix)
  60 {
  61         int whole_len = strlen(whole);
  62         int suffix_len = strlen(suffix);
  63
  64         if (suffix_len > whole_len)
  65                 return 0;
  66         return strcmp(whole + whole_len - suffix_len, suffix) == 0;
  67 }
  68
  69 static int
  70 starts_with(char *whole, char *prefix)
  71 {
  72         int whole_len = strlen(whole);
  73         int prefix_len = strlen(prefix);
  74
  75         if (prefix_len > whole_len)
  76                 return 0;
  77         return strncmp(whole, prefix, prefix_len) == 0;
  78 }
  79
  80 static char **
  81 tok(char *line) {
  82         char    **strs = malloc (sizeof (char *)), *str;
  83         int     n = 0;
  84
  85         while ((str = strtok(line, " \t"))) {
  86                 line = NULL;
  87                 strs = realloc(strs, (n + 2) * sizeof (char *));
  88                 strs[n] = strdup(str);
  89                 n++;
  90         }
  91         strs[n] = '\0';
  92         return strs;
  93 }
  94
  95 static void
  96 free_strs(char **strs) {
  97         char    *str;
  98         int     i;
  99
 100         for (i = 0; (str = strs[i]) != NULL; i++)
 101                 free(str);
 102         free(strs);
 103 }
 104
 105 struct flash {
 106         struct flash    *next;
 107         char            line[512];
 108         char            **strs;
 109 };
 110
 111 static struct flash *
 112 flash(struct cc_usb *usb)
 113 {
 114         struct flash    *head = NULL, **tail = &head;
 115         cc_usb_printf(usb, "c s\nv\n");
 116         for (;;) {
 117                 char    line[512];
 118                 struct flash    *b;
 119
 120                 cc_usb_getline(usb, line, sizeof (line));
 121                 b = malloc (sizeof (struct flash));
 122                 strcpy(b->line, line);
 123                 b->strs = tok(line);
 124                 b->next = NULL;
 125                 *tail = b;
 126                 tail = &b->next;
 127                 if (strstr(line, "software-version"))
 128                         break;
 129         }
 130         return head;
 131 }
 132
 133 static void
 134 free_flash(struct flash *b) {
 135         struct flash *n;
 136
 137         while (b) {
 138                 n = b->next;
 139                 free_strs(b->strs);
 140                 free(b);
 141                 b = n;
 142         }
 143 }
 144
 145 char **
 146 find_flash(struct flash *b, char *word0) {
 147         int i;
 148         for (;b; b = b->next) {
 149                 if (strstr(b->line, word0))
 150                         return b->strs;
 151         }
 152         return NULL;
 153 }
 154
 155 void
 156 await_key(void)
 157 {
 158         struct termios  termios, termios_save;
 159         char    buf[512];
 160
 161         tcgetattr(0, &termios);
 162         termios_save = termios;
 163         cfmakeraw(&termios);
 164         tcsetattr(0, TCSAFLUSH, &termios);
 165         read(0, buf, sizeof (buf));
 166         tcsetattr(0, TCSAFLUSH, &termios_save);
 167 }
 168
 169 int
 170 do_cal(struct cc_usb *usb) {
 171         struct flash    *b;
 172         char    **accel;
 173         char    line[1024];
 174         int     l;
 175         int     running = 0;
 176         int     worked = 1;
 177
 178         cc_usb_printf(usb, "E 1\nc a 0\n");
 179
 180         for (;;) {
 181                 int     c = cc_usb_getchar_timeout(usb, 20*1000);
 182
 183                 if (c == '\n')
 184                         l = 0;
 185                 else if (l < sizeof (line) - 1)
 186                         line[l++] = c;
 187                 line[l] = '\0';
 188                 putchar(c); fflush(stdout);
 189                 if (strstr(line, "press a key...")) {
 190                         await_key();
 191                         cc_usb_printf(usb, " ");
 192                         l = 0;
 193                         running = 1;
 194                 }
 195                 else if (strstr(line, "Invalid"))
 196                         worked = 0;
 197                 if (running && strstr(line, ">")) {
 198                         printf("\n");
 199                         break;
 200                 }
 201         }
 202         cc_usb_printf(usb, "E 0\n");
 203
 204         if (!worked) {
 205                 printf("Calibration failed\n");
 206                 return 0;
 207         }
 208
 209         b = flash(usb);
 210
 211         accel = find_flash(b, "Accel cal");
 212         if (!accel) {
 213                 printf("no response\n");
 214                 return 0;
 215         }
 216
 217         printf ("Accel cal +1g: %s -1g: %s\n",
 218                 accel[3], accel[5]);
 219
 220         printf ("Saving..."); fflush(stdout);
 221         cc_usb_printf (usb, "c w\n");
 222         cc_usb_sync(usb);
 223         b = flash(usb);
 224         printf ("done\n");
 225
 226         return worked;
 227 }
 228
 229 int
 230 main (int argc, char **argv)
 231 {
 232         char                    *device = NULL;
 233         char                    *filename;
 234         Elf                     *e;
 235         unsigned int            s;
 236         int                     i;
 237         int                     c;
 238         int                     tries;
 239         struct cc_usb           *cc = NULL;
 240         char                    *tty = NULL;
 241         int                     success;
 242         int                     verbose = 0;
 243         int                     ret = 0;
 244         int                     expected_size;
 245
 246         while ((c = getopt_long(argc, argv, "rT:D:c:s:v:", options, NULL)) != -1) {
 247                 switch (c) {
 248                 case 'T':
 249                         tty = optarg;
 250                         break;
 251                 case 'D':
 252                         device = optarg;
 253                         break;
 254                 case 'v':
 255                         verbose++;
 256                         break;
 257                 default:
 258                         usage(argv[0]);
 259                         break;
 260                 }
 261         }
 262
 263         ao_verbose = verbose;
 264
 265         if (verbose > 1)
 266                 ccdbg_add_debug(CC_DEBUG_BITBANG);
 267
 268         if (!tty)
 269                 tty = cc_usbdevs_find_by_arg(device, "AltosFlash");
 270         if (!tty)
 271                 tty = cc_usbdevs_find_by_arg(device, "TeleMega");
 272         if (!tty)
 273                 tty = getenv("ALTOS_TTY");
 274         if (!tty)
 275                 tty="/dev/ttyACM0";
 276
 277         cc = cc_usb_open(tty);
 278
 279         if (!cc)
 280                 exit(1);
 281
 282         if (!do_cal(cc))
 283                 ret = 1;
 284         done(cc, ret);
 285 }