git.gag.com Git - fw/altos/blob - altosui/AltosTelemetry.java

   1 /*
   2  * Copyright © 2010 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; version 2 of the License.
   7  *
   8  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
   9  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  10  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  11  * General Public License for more details.
  12  *
  13  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  14  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  15  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  16  */
  17
  18 package altosui;
  19
  20 import java.lang.*;
  21 import java.text.*;
  22 import java.util.HashMap;
  23
  24 /*
  25  * Telemetry data contents
  26  */
  27
  28
  29 /*
  30  * The telemetry data stream is a bit of a mess at present, with no consistent
  31  * formatting. In particular, the GPS data is formatted for viewing instead of parsing.
  32  * However, the key feature is that every telemetry line contains all of the information
  33  * necessary to describe the current rocket state, including the calibration values
  34  * for accelerometer and barometer.
  35  *
  36  * GPS unlocked:
  37  *
  38  * VERSION 2 CALL KB0G SERIAL  51 FLIGHT     2 RSSI  -68 STATUS ff STATE     pad  1001 \
  39  *    a: 16032 p: 21232 t: 20284 v: 25160 d:   204 m:   204 fa: 16038 ga: 16032 fv:       0 \
  40  *    fp: 21232 gp: 21230 a+: 16049 a-: 16304 GPS  0 sat unlocked SAT 1   15  30
  41  *
  42  * GPS locked:
  43  *
  44  * VERSION 2 CALL KB0G SERIAL  51 FLIGHT     2 RSSI  -71 STATUS ff STATE     pad  2504 \
  45  *     a: 16028 p: 21220 t: 20360 v: 25004 d:   208 m:   200 fa: 16031 ga: 16032 fv:     330 \
  46  *     fp: 21231 gp: 21230 a+: 16049 a-: 16304 \
  47  *     GPS  9 sat 2010-02-13 17:16:51 35°20.0803'N 106°45.2235'W  1790m  \
  48  *     0.00m/s(H) 0°     0.00m/s(V) 1.0(hdop)     0(herr)     0(verr) \
  49  *     SAT 10   29  30  24  28   5  25  21  20  15  33   1  23  30  24  18  26  10  29   2  26
  50  */
  51
  52 public class AltosTelemetry extends AltosRecord {
  53         public AltosTelemetry(String line) throws ParseException, AltosCRCException {
  54                 String[] words = line.split("\\s+");
  55                 int     i = 0;
  56
  57                 if (words[i].equals("CRC") && words[i+1].equals("INVALID")) {
  58                         i += 2;
  59                         AltosParse.word(words[i++], "RSSI");
  60                         rssi = AltosParse.parse_int(words[i++]);
  61                         throw new AltosCRCException(rssi);
  62                 }
  63                 if (words[i].equals("CALL")) {
  64                         version = 0;
  65                 } else {
  66                         AltosParse.word (words[i++], "VERSION");
  67                         version = AltosParse.parse_int(words[i++]);
  68                 }
  69
  70                 AltosParse.word (words[i++], "CALL");
  71                 callsign = words[i++];
  72
  73                 AltosParse.word (words[i++], "SERIAL");
  74                 serial = AltosParse.parse_int(words[i++]);
  75
  76                 if (version >= 2) {
  77                         AltosParse.word (words[i++], "FLIGHT");
  78                         flight = AltosParse.parse_int(words[i++]);
  79                 } else
  80                         flight = 0;
  81
  82                 AltosParse.word(words[i++], "RSSI");
  83                 rssi = AltosParse.parse_int(words[i++]);
  84
  85                 /* Older telemetry data had mis-computed RSSI value */
  86                 if (version <= 2)
  87                         rssi = (rssi + 74) / 2 - 74;
  88
  89                 AltosParse.word(words[i++], "STATUS");
  90                 status = AltosParse.parse_hex(words[i++]);
  91
  92                 AltosParse.word(words[i++], "STATE");
  93                 state = Altos.state(words[i++]);
  94
  95                 tick = AltosParse.parse_int(words[i++]);
  96
  97                 AltosParse.word(words[i++], "a:");
  98                 accel = AltosParse.parse_int(words[i++]);
  99
 100                 AltosParse.word(words[i++], "p:");
 101                 pres = AltosParse.parse_int(words[i++]);
 102
 103                 AltosParse.word(words[i++], "t:");
 104                 temp = AltosParse.parse_int(words[i++]);
 105
 106                 AltosParse.word(words[i++], "v:");
 107                 batt = AltosParse.parse_int(words[i++]);
 108
 109                 AltosParse.word(words[i++], "d:");
 110                 drogue = AltosParse.parse_int(words[i++]);
 111
 112                 AltosParse.word(words[i++], "m:");
 113                 main = AltosParse.parse_int(words[i++]);
 114
 115                 AltosParse.word(words[i++], "fa:");
 116                 flight_accel = AltosParse.parse_int(words[i++]);
 117
 118                 AltosParse.word(words[i++], "ga:");
 119                 ground_accel = AltosParse.parse_int(words[i++]);
 120
 121                 AltosParse.word(words[i++], "fv:");
 122                 flight_vel = AltosParse.parse_int(words[i++]);
 123
 124                 AltosParse.word(words[i++], "fp:");
 125                 flight_pres = AltosParse.parse_int(words[i++]);
 126
 127                 AltosParse.word(words[i++], "gp:");
 128                 ground_pres = AltosParse.parse_int(words[i++]);
 129
 130                 if (version >= 1) {
 131                         AltosParse.word(words[i++], "a+:");
 132                         accel_plus_g = AltosParse.parse_int(words[i++]);
 133
 134                         AltosParse.word(words[i++], "a-:");
 135                         accel_minus_g = AltosParse.parse_int(words[i++]);
 136                 } else {
 137                         accel_plus_g = ground_accel;
 138                         accel_minus_g = ground_accel + 530;
 139                 }
 140
 141                 gps = new AltosGPS(words, i, version);
 142         }
 143 }