git.gag.com Git - fw/altos/blob - altoslib/AltosTelemetryMegaSensor.java

   1 /*
   2  * Copyright © 2011 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  * (at your option) any later version.
   8  *
   9  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  10  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  12  * General Public License for more details.
  13  *
  14  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  15  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  16  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  17  */
  18
  19 package org.altusmetrum.altoslib_11;
  20
  21 public class AltosTelemetryMegaSensor extends AltosTelemetryStandard {
  22         int     orient() { return int8(5); }
  23
  24         int     accel() { return int16(6); }
  25         int     pres() { return int32(8); }
  26         int     temp() { return int16(12); }
  27
  28         int     accel_x() { return int16(14); }
  29         int     accel_y() { return int16(16); }
  30         int     accel_z() { return int16(18); }
  31
  32         int     gyro_x() { return int16(20); }
  33         int     gyro_y() { return int16(22); }
  34         int     gyro_z() { return int16(24); }
  35
  36         int     mag_x() { return int16(26); }
  37         int     mag_y() { return int16(28); }
  38         int     mag_z() { return int16(30); }
  39
  40         public AltosTelemetryMegaSensor(int[] bytes) throws AltosCRCException {
  41                 super(bytes);
  42         }
  43
  44         public void update_state(AltosState state) {
  45                 super.update_state(state);
  46
  47                 state.set_accel(accel());
  48                 state.set_pressure(pres());
  49                 state.set_temperature(temp() / 100.0);
  50
  51                 state.set_orient(orient());
  52
  53                 state.set_imu(new AltosIMU(accel_y(),   /* along */
  54                                            accel_x(),   /* across */
  55                                            accel_z(),   /* through */
  56                                            gyro_y(),    /* along */
  57                                            gyro_x(),    /* across */
  58                                            gyro_z()));  /* through */
  59
  60                 state.set_mag(new AltosMag(mag_x(), mag_y(), mag_z()));
  61         }
  62 }