git.gag.com Git - fw/altos/blob - altoslib/AltosTelemetryMegaSensor.java

   1 /*
   2  * Copyright © 2011 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  * (at your option) any later version.
   8  *
   9  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  10  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  12  * General Public License for more details.
  13  *
  14  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  15  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  16  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  17  */
  18
  19 package org.altusmetrum.altoslib_12;
  20
  21 public class AltosTelemetryMegaSensor extends AltosTelemetryStandard {
  22         int     orient() { return int8(5); }
  23
  24         int     accel() { return int16(6); }
  25         int     pres() { return int32(8); }
  26         int     temp() { return int16(12); }
  27
  28         int     accel_x() { return int16(14); }
  29         int     accel_y() { return int16(16); }
  30         int     accel_z() { return int16(18); }
  31
  32         int     gyro_x() { return int16(20); }
  33         int     gyro_y() { return int16(22); }
  34         int     gyro_z() { return int16(24); }
  35
  36         int     mag_x() { return int16(26); }
  37         int     mag_z() { return int16(28); }
  38         int     mag_y() { return int16(30); }
  39
  40         public AltosTelemetryMegaSensor(int[] bytes) throws AltosCRCException {
  41                 super(bytes);
  42         }
  43
  44         public void provide_data(AltosDataListener listener, AltosCalData cal_data) {
  45                 super.provide_data(listener, cal_data);
  46
  47                 listener.set_acceleration(cal_data.acceleration(accel()));
  48                 listener.set_pressure(pres());
  49                 listener.set_temperature(temp() / 100.0);
  50
  51                 listener.set_orient(orient());
  52
  53                 /* XXX we have no calibration data for these values */
  54
  55                 if (cal_data.accel_zero_along == AltosLib.MISSING)
  56                         cal_data.set_accel_zero(0, 0, 0);
  57                 if (cal_data.gyro_zero_roll == AltosLib.MISSING)
  58                         cal_data.set_gyro_zero(0, 0, 0);
  59
  60                 int     accel_along = accel_y();
  61                 int     accel_across = accel_x();
  62                 int     accel_through = accel_z();
  63                 int     gyro_roll = gyro_y();
  64                 int     gyro_pitch = gyro_x();
  65                 int     gyro_yaw = gyro_z();
  66
  67                 int     mag_along = mag_y();
  68                 int     mag_across = mag_x();
  69                 int     mag_through = mag_z();
  70
  71                 listener.set_accel(cal_data.accel_along(accel_along),
  72                                    cal_data.accel_across(accel_across),
  73                                    cal_data.accel_through(accel_through));
  74                 listener.set_gyro(cal_data.gyro_roll(gyro_roll),
  75                                   cal_data.gyro_pitch(gyro_pitch),
  76                                   cal_data.gyro_yaw(gyro_yaw));
  77                 listener.set_mag(cal_data.mag_along(mag_along),
  78                                  cal_data.mag_across(mag_across),
  79                                  cal_data.mag_through(mag_through));
  80         }
  81 }