git.gag.com Git - fw/altos/blob - altoslib/AltosTelemetryMegaSensor.java

   1 /*
   2  * Copyright © 2011 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  * (at your option) any later version.
   8  *
   9  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  10  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  12  * General Public License for more details.
  13  *
  14  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  15  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  16  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  17  */
  18
  19 package org.altusmetrum.altoslib_11;
  20
  21 public class AltosTelemetryMegaSensor extends AltosTelemetryStandard {
  22         int     accel;
  23         int     pres;
  24         int     temp;
  25
  26         int     accel_x;
  27         int     accel_y;
  28         int     accel_z;
  29
  30         int     gyro_x;
  31         int     gyro_y;
  32         int     gyro_z;
  33
  34         int     mag_x;
  35         int     mag_y;
  36         int     mag_z;
  37
  38         int     orient;
  39
  40         public AltosTelemetryMegaSensor(int[] bytes) {
  41                 super(bytes);
  42
  43                 orient        = int8(5);
  44                 accel         = int16(6);
  45                 pres          = int32(8);
  46                 temp          = int16(12);
  47
  48                 accel_x       = int16(14);
  49                 accel_y       = int16(16);
  50                 accel_z       = int16(18);
  51
  52                 gyro_x        = int16(20);
  53                 gyro_y        = int16(22);
  54                 gyro_z        = int16(24);
  55
  56                 mag_x         = int16(26);
  57                 mag_y         = int16(28);
  58                 mag_z         = int16(30);
  59         }
  60
  61         public void update_state(AltosState state) {
  62                 super.update_state(state);
  63
  64                 state.set_accel(accel);
  65                 state.set_pressure(pres);
  66                 state.set_temperature(temp / 100.0);
  67
  68                 state.set_orient(orient);
  69
  70                 state.set_imu(new AltosIMU(accel_y,     /* along */
  71                                            accel_x,     /* across */
  72                                            accel_z,     /* through */
  73                                            gyro_y,      /* along */
  74                                            gyro_x,      /* across */
  75                                            gyro_z));    /* through */
  76
  77                 state.set_mag(new AltosMag(mag_x, mag_y, mag_z));
  78         }
  79 }