git.gag.com Git - fw/altos/blob - altoslib/AltosTelemetryMegaSensor.java

   1 /*
   2  * Copyright © 2011 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; version 2 of the License.
   7  *
   8  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
   9  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  10  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  11  * General Public License for more details.
  12  *
  13  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  14  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  15  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  16  */
  17
  18 package org.altusmetrum.altoslib_2;
  19
  20 public class AltosTelemetryMegaSensor extends AltosTelemetryStandard {
  21         int     accel;
  22         int     pres;
  23         int     temp;
  24
  25         int     accel_x;
  26         int     accel_y;
  27         int     accel_z;
  28
  29         int     gyro_x;
  30         int     gyro_y;
  31         int     gyro_z;
  32
  33         int     mag_x;
  34         int     mag_y;
  35         int     mag_z;
  36
  37         public AltosTelemetryMegaSensor(int[] bytes) {
  38                 super(bytes);
  39
  40                 accel         = int16(6);
  41                 pres          = int32(8);
  42                 temp          = int16(12);
  43
  44                 accel_x       = int16(14);
  45                 accel_y       = int16(16);
  46                 accel_z       = int16(18);
  47
  48                 gyro_x        = int16(20);
  49                 gyro_y        = int16(22);
  50                 gyro_z        = int16(24);
  51
  52                 mag_x         = int16(26);
  53                 mag_y         = int16(28);
  54                 mag_z         = int16(30);
  55         }
  56
  57         public void update_state(AltosState state) {
  58                 super.update_state(state);
  59
  60                 state.set_accel(accel);
  61                 state.set_pressure(pres);
  62                 state.set_temperature(temp / 100.0);
  63
  64                 AltosIMU imu = new AltosIMU();
  65
  66                 imu.accel_x = accel_x;
  67                 imu.accel_y = accel_y;
  68                 imu.accel_z = accel_z;
  69
  70                 imu.gyro_x = gyro_x;
  71                 imu.gyro_y = gyro_y;
  72                 imu.gyro_z = gyro_z;
  73
  74                 state.imu = imu;
  75
  76                 AltosMag mag = new AltosMag();
  77
  78                 mag.x = mag_x;
  79                 mag.y = mag_y;
  80                 mag.z = mag_z;
  81
  82                 state.mag = mag;
  83         }
  84 }