git.gag.com Git - fw/altos/blob - altoslib/AltosTelemetryMegaSensor.java

   1 /*
   2  * Copyright © 2011 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; version 2 of the License.
   7  *
   8  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
   9  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  10  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  11  * General Public License for more details.
  12  *
  13  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  14  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  15  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  16  */
  17
  18 package org.altusmetrum.altoslib_5;
  19
  20 public class AltosTelemetryMegaSensor extends AltosTelemetryStandard {
  21         int     accel;
  22         int     pres;
  23         int     temp;
  24
  25         int     accel_x;
  26         int     accel_y;
  27         int     accel_z;
  28
  29         int     gyro_x;
  30         int     gyro_y;
  31         int     gyro_z;
  32
  33         int     mag_x;
  34         int     mag_y;
  35         int     mag_z;
  36
  37         int     orient;
  38
  39         public AltosTelemetryMegaSensor(int[] bytes) {
  40                 super(bytes);
  41
  42                 orient        = int8(5);
  43                 accel         = int16(6);
  44                 pres          = int32(8);
  45                 temp          = int16(12);
  46
  47                 accel_x       = int16(14);
  48                 accel_y       = int16(16);
  49                 accel_z       = int16(18);
  50
  51                 gyro_x        = int16(20);
  52                 gyro_y        = int16(22);
  53                 gyro_z        = int16(24);
  54
  55                 mag_x         = int16(26);
  56                 mag_y         = int16(28);
  57                 mag_z         = int16(30);
  58         }
  59
  60         public void update_state(AltosState state) {
  61                 super.update_state(state);
  62
  63                 state.set_accel(accel);
  64                 state.set_pressure(pres);
  65                 state.set_temperature(temp / 100.0);
  66
  67                 state.set_orient(orient);
  68
  69                 AltosIMU imu = new AltosIMU();
  70
  71                 imu.accel_x = AltosIMU.convert_accel(accel_x);
  72                 imu.accel_y = AltosIMU.convert_accel(accel_y);
  73                 imu.accel_z = AltosIMU.convert_accel(accel_z);
  74
  75                 imu.gyro_x = AltosIMU.convert_gyro(gyro_x);
  76                 imu.gyro_y = AltosIMU.convert_gyro(gyro_y);
  77                 imu.gyro_z = AltosIMU.convert_gyro(gyro_z);
  78
  79                 state.imu = imu;
  80
  81                 AltosMag mag = new AltosMag();
  82
  83                 mag.x = AltosMag.convert_gauss(mag_x);
  84                 mag.y = AltosMag.convert_gauss(mag_y);
  85                 mag.z = AltosMag.convert_gauss(mag_z);
  86
  87                 state.mag = mag;
  88         }
  89 }