git.gag.com Git - fw/altos/blob - altoslib/AltosTelemetryLegacy.java

   1 /*
   2  * Copyright © 2010 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  * (at your option) any later version.
   8  *
   9  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  10  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  12  * General Public License for more details.
  13  *
  14  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  15  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  16  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  17  */
  18
  19 package org.altusmetrum.altoslib_11;
  20
  21 import java.text.*;
  22
  23 /*
  24  * Telemetry data contents
  25  */
  26
  27
  28 /*
  29  * The packet format is a simple hex dump of the raw telemetry frame.
  30  * It starts with 'TELEM', then contains hex digits with a checksum as the last
  31  * byte on the line.
  32  *
  33  * Version 4 is a replacement with consistent syntax. Each telemetry line
  34  * contains a sequence of space-separated names and values, the values are
  35  * either integers or strings. The names are all unique. All values are
  36  * optional
  37  *
  38  * VERSION 4 c KD7SQG n 236 f 18 r -25 s pad t 513 r_a 15756 r_b 26444 r_t 20944
  39  *   r_v 26640 r_d 512 r_m 208 c_a 15775 c_b 26439 c_p 15749 c_m 16281 a_a 15764
  40  *   a_s 0 a_b 26439 g_s u g_n 0 s_n 0
  41  *
  42  * VERSION 4 c KD7SQG n 19 f 0 r -23 s pad t 513 r_b 26372 r_t 21292 r_v 26788
  43  *   r_d 136 r_m 140 c_b 26370 k_h 0 k_s 0 k_a 0
  44  *
  45  * General header fields
  46  *
  47  *      Name            Value
  48  *
  49  *      VERSION         Telemetry version number (4 or more). Must be first.
  50  *      c               Callsign (string, no spaces allowed)
  51  *      n               Flight unit serial number (integer)
  52  *      f               Flight number (integer)
  53  *      r               Packet RSSI value (integer)
  54  *      s               Flight computer state (string, no spaces allowed)
  55  *      t               Flight computer clock (integer in centiseconds)
  56  *
  57  * Version 3 is Version 2 with fixed RSSI numbers -- the radio reports
  58  * in 1/2dB increments while this protocol provides only integers. So,
  59  * the syntax didn't change just the interpretation of the RSSI
  60  * values.
  61  *
  62  * Version 2 of the telemetry data stream is a bit of a mess, with no
  63  * consistent formatting. In particular, the GPS data is formatted for
  64  * viewing instead of parsing.  However, the key feature is that every
  65  * telemetry line contains all of the information necessary to
  66  * describe the current rocket state, including the calibration values
  67  * for accelerometer and barometer.
  68  *
  69  * GPS unlocked:
  70  *
  71  * VERSION 2 CALL KB0G SERIAL  51 FLIGHT     2 RSSI  -68 STATUS ff STATE     pad  1001 \
  72  *    a: 16032 p: 21232 t: 20284 v: 25160 d:   204 m:   204 fa: 16038 ga: 16032 fv:       0 \
  73  *    fp: 21232 gp: 21230 a+: 16049 a-: 16304 GPS  0 sat unlocked SAT 1   15  30
  74  *
  75  * GPS locked:
  76  *
  77  * VERSION 2 CALL KB0G SERIAL  51 FLIGHT     2 RSSI  -71 STATUS ff STATE     pad  2504 \
  78  *     a: 16028 p: 21220 t: 20360 v: 25004 d:   208 m:   200 fa: 16031 ga: 16032 fv:     330 \
  79  *     fp: 21231 gp: 21230 a+: 16049 a-: 16304 \
  80  *     GPS  9 sat 2010-02-13 17:16:51 35°20.0803'N 106°45.2235'W  1790m  \
  81  *     0.00m/s(H) 0°     0.00m/s(V) 1.0(hdop)     0(herr)     0(verr) \
  82  *     SAT 10   29  30  24  28   5  25  21  20  15  33   1  23  30  24  18  26  10  29   2  26
  83  *
  84  */
  85
  86 public class AltosTelemetryLegacy extends AltosTelemetry {
  87         /*
  88          * General header fields
  89          *
  90          *      Name            Value
  91          *
  92          *      VERSION         Telemetry version number (4 or more). Must be first.
  93          *      c               Callsign (string, no spaces allowed)
  94          *      n               Flight unit serial number (integer)
  95          *      f               Flight number (integer)
  96          *      r               Packet RSSI value (integer)
  97          *      s               Flight computer state (string, no spaces allowed)
  98          *      t               Flight computer clock (integer in centiseconds)
  99          */
 100
 101         final static String AO_TELEM_VERSION    = "VERSION";
 102         final static String AO_TELEM_CALL       = "c";
 103         final static String AO_TELEM_SERIAL     = "n";
 104         final static String AO_TELEM_FLIGHT     = "f";
 105         final static String AO_TELEM_RSSI       = "r";
 106         final static String AO_TELEM_STATE      = "s";
 107         final static String AO_TELEM_TICK       = "t";
 108
 109         /*
 110          * Raw sensor values
 111          *
 112          *      Name            Value
 113          *      r_a             Accelerometer reading (integer)
 114          *      r_b             Barometer reading (integer)
 115          *      r_t             Thermometer reading (integer)
 116          *      r_v             Battery reading (integer)
 117          *      r_d             Drogue continuity (integer)
 118          *      r_m             Main continuity (integer)
 119          */
 120
 121         final static String AO_TELEM_RAW_ACCEL  = "r_a";
 122         final static String AO_TELEM_RAW_BARO   = "r_b";
 123         final static String AO_TELEM_RAW_THERMO = "r_t";
 124         final static String AO_TELEM_RAW_BATT   = "r_v";
 125         final static String AO_TELEM_RAW_DROGUE = "r_d";
 126         final static String AO_TELEM_RAW_MAIN   = "r_m";
 127
 128         /*
 129          * Sensor calibration values
 130          *
 131          *      Name            Value
 132          *      c_a             Ground accelerometer reading (integer)
 133          *      c_b             Ground barometer reading (integer)
 134          *      c_p             Accelerometer reading for +1g
 135          *      c_m             Accelerometer reading for -1g
 136          */
 137
 138         final static String AO_TELEM_CAL_ACCEL_GROUND   = "c_a";
 139         final static String AO_TELEM_CAL_BARO_GROUND    = "c_b";
 140         final static String AO_TELEM_CAL_ACCEL_PLUS     = "c_p";
 141         final static String AO_TELEM_CAL_ACCEL_MINUS    = "c_m";
 142
 143         /*
 144          * Kalman state values
 145          *
 146          *      Name            Value
 147          *      k_h             Height above pad (integer, meters)
 148          *      k_s             Vertical speeed (integer, m/s * 16)
 149          *      k_a             Vertical acceleration (integer, m/s² * 16)
 150          */
 151
 152         final static String AO_TELEM_KALMAN_HEIGHT      = "k_h";
 153         final static String AO_TELEM_KALMAN_SPEED       = "k_s";
 154         final static String AO_TELEM_KALMAN_ACCEL       = "k_a";
 155
 156         /*
 157          * Ad-hoc flight values
 158          *
 159          *      Name            Value
 160          *      a_a             Acceleration (integer, sensor units)
 161          *      a_s             Speed (integer, integrated acceleration value)
 162          *      a_b             Barometer reading (integer, sensor units)
 163          */
 164
 165         final static String AO_TELEM_ADHOC_ACCEL        = "a_a";
 166         final static String AO_TELEM_ADHOC_SPEED        = "a_s";
 167         final static String AO_TELEM_ADHOC_BARO         = "a_b";
 168
 169         /*
 170          * GPS values
 171          *
 172          *      Name            Value
 173          *      g_s             GPS state (string):
 174          *                              l       locked
 175          *                              u       unlocked
 176          *                              e       error (missing or broken)
 177          *      g_n             Number of sats used in solution
 178          *      g_ns            Latitude (degrees * 10e7)
 179          *      g_ew            Longitude (degrees * 10e7)
 180          *      g_a             Altitude (integer meters)
 181          *      g_Y             GPS year (integer)
 182          *      g_M             GPS month (integer - 1-12)
 183          *      g_D             GPS day (integer - 1-31)
 184          *      g_h             GPS hour (integer - 0-23)
 185          *      g_m             GPS minute (integer - 0-59)
 186          *      g_s             GPS second (integer - 0-59)
 187          *      g_v             GPS vertical speed (integer, cm/sec)
 188          *      g_s             GPS horizontal speed (integer, cm/sec)
 189          *      g_c             GPS course (integer, 0-359)
 190          *      g_pd            GPS pdop (integer * 10)
 191          *      g_hd            GPS hdop (integer * 10)
 192          *      g_vd            GPS vdop (integer * 10)
 193          *      g_he            GPS h error (integer)
 194          *      g_ve            GPS v error (integer)
 195          */
 196
 197         final static String AO_TELEM_GPS_STATE                  = "g";
 198         final static String AO_TELEM_GPS_STATE_LOCKED           = "l";
 199         final static String AO_TELEM_GPS_STATE_UNLOCKED         = "u";
 200         final static String AO_TELEM_GPS_STATE_ERROR            = "e";
 201         final static String AO_TELEM_GPS_NUM_SAT                = "g_n";
 202         final static String AO_TELEM_GPS_LATITUDE               = "g_ns";
 203         final static String AO_TELEM_GPS_LONGITUDE              = "g_ew";
 204         final static String AO_TELEM_GPS_ALTITUDE               = "g_a";
 205         final static String AO_TELEM_GPS_YEAR                   = "g_Y";
 206         final static String AO_TELEM_GPS_MONTH                  = "g_M";
 207         final static String AO_TELEM_GPS_DAY                    = "g_D";
 208         final static String AO_TELEM_GPS_HOUR                   = "g_h";
 209         final static String AO_TELEM_GPS_MINUTE                 = "g_m";
 210         final static String AO_TELEM_GPS_SECOND                 = "g_s";
 211         final static String AO_TELEM_GPS_VERTICAL_SPEED         = "g_v";
 212         final static String AO_TELEM_GPS_HORIZONTAL_SPEED       = "g_g";
 213         final static String AO_TELEM_GPS_COURSE                 = "g_c";
 214         final static String AO_TELEM_GPS_PDOP                   = "g_pd";
 215         final static String AO_TELEM_GPS_HDOP                   = "g_hd";
 216         final static String AO_TELEM_GPS_VDOP                   = "g_vd";
 217         final static String AO_TELEM_GPS_HERROR                 = "g_he";
 218         final static String AO_TELEM_GPS_VERROR                 = "g_ve";
 219
 220         /*
 221          * GPS satellite values
 222          *
 223          *      Name            Value
 224          *      s_n             Number of satellites reported (integer)
 225          *      s_v0            Space vehicle ID (integer) for report 0
 226          *      s_c0            C/N0 number (integer) for report 0
 227          *      s_v1            Space vehicle ID (integer) for report 1
 228          *      s_c1            C/N0 number (integer) for report 1
 229          *      ...
 230          */
 231
 232         final static String AO_TELEM_SAT_NUM    = "s_n";
 233         final static String AO_TELEM_SAT_SVID   = "s_v";
 234         final static String AO_TELEM_SAT_C_N_0  = "s_c";
 235
 236         public int      version;
 237         public String   callsign;
 238         public int      flight;
 239         public int      state;
 240
 241         public AltosGPS gps;
 242         public int      gps_sequence;
 243
 244         /* Telemetry sources have these values recorded from the flight computer */
 245         public double   kalman_height;
 246         public double   kalman_speed;
 247         public double   kalman_acceleration;
 248
 249         /* Sensor values */
 250         public int      accel;
 251         public int      pres;
 252         public int      temp;
 253         public int      batt;
 254         public int      apogee;
 255         public int      main;
 256
 257         public int      ground_accel;
 258         public int      ground_pres;
 259         public int      accel_plus_g;
 260         public int      accel_minus_g;
 261
 262         public int      flight_accel;
 263         public int      flight_vel;
 264         public int      flight_pres;
 265
 266         private void parse_v4(String[] words, int i) throws ParseException {
 267                 AltosTelemetryMap       map = new AltosTelemetryMap(words, i);
 268
 269                 callsign = map.get_string(AO_TELEM_CALL, "N0CALL");
 270                 serial = map.get_int(AO_TELEM_SERIAL, AltosLib.MISSING);
 271                 flight = map.get_int(AO_TELEM_FLIGHT, AltosLib.MISSING);
 272                 rssi = map.get_int(AO_TELEM_RSSI, AltosLib.MISSING);
 273                 state = AltosLib.state(map.get_string(AO_TELEM_STATE, "invalid"));
 274                 tick = map.get_int(AO_TELEM_TICK, 0);
 275
 276                 /* raw sensor values */
 277                 accel = map.get_int(AO_TELEM_RAW_ACCEL, AltosLib.MISSING);
 278                 pres = map.get_int(AO_TELEM_RAW_BARO, AltosLib.MISSING);
 279                 temp = map.get_int(AO_TELEM_RAW_THERMO, AltosLib.MISSING);
 280                 batt = map.get_int(AO_TELEM_RAW_BATT, AltosLib.MISSING);
 281                 apogee = map.get_int(AO_TELEM_RAW_DROGUE, AltosLib.MISSING);
 282                 main = map.get_int(AO_TELEM_RAW_MAIN, AltosLib.MISSING);
 283
 284                 /* sensor calibration information */
 285                 ground_accel = map.get_int(AO_TELEM_CAL_ACCEL_GROUND, AltosLib.MISSING);
 286                 ground_pres = map.get_int(AO_TELEM_CAL_BARO_GROUND, AltosLib.MISSING);
 287                 accel_plus_g = map.get_int(AO_TELEM_CAL_ACCEL_PLUS, AltosLib.MISSING);
 288                 accel_minus_g = map.get_int(AO_TELEM_CAL_ACCEL_MINUS, AltosLib.MISSING);
 289
 290                 /* flight computer values */
 291                 kalman_acceleration = map.get_double(AO_TELEM_KALMAN_ACCEL, AltosLib.MISSING, 1/16.0);
 292                 kalman_speed = map.get_double(AO_TELEM_KALMAN_SPEED, AltosLib.MISSING, 1/16.0);
 293                 kalman_height = map.get_int(AO_TELEM_KALMAN_HEIGHT, AltosLib.MISSING);
 294
 295                 flight_accel = map.get_int(AO_TELEM_ADHOC_ACCEL, AltosLib.MISSING);
 296                 flight_vel = map.get_int(AO_TELEM_ADHOC_SPEED, AltosLib.MISSING);
 297                 flight_pres = map.get_int(AO_TELEM_ADHOC_BARO, AltosLib.MISSING);
 298
 299                 if (map.has(AO_TELEM_GPS_STATE))
 300                         gps = new AltosGPS(map);
 301                 else
 302                         gps = null;
 303         }
 304
 305         private void parse_legacy(String[] words, int i) throws ParseException {
 306
 307                 AltosParse.word (words[i++], "CALL");
 308                 callsign = words[i++];
 309
 310                 AltosParse.word (words[i++], "SERIAL");
 311                 serial = AltosParse.parse_int(words[i++]);
 312
 313                 if (version >= 2) {
 314                         AltosParse.word (words[i++], "FLIGHT");
 315                         flight = AltosParse.parse_int(words[i++]);
 316                 } else
 317                         flight = 0;
 318
 319                 AltosParse.word(words[i++], "RSSI");
 320                 rssi = AltosParse.parse_int(words[i++]);
 321
 322                 /* Older telemetry data had mis-computed RSSI value */
 323                 if (version <= 2)
 324                         rssi = (rssi + 74) / 2 - 74;
 325
 326                 AltosParse.word(words[i++], "STATUS");
 327                 status = AltosParse.parse_hex(words[i++]);
 328
 329                 AltosParse.word(words[i++], "STATE");
 330                 state = AltosLib.state(words[i++]);
 331
 332                 tick = AltosParse.parse_int(words[i++]);
 333
 334                 AltosParse.word(words[i++], "a:");
 335                 accel = AltosParse.parse_int(words[i++]);
 336
 337                 AltosParse.word(words[i++], "p:");
 338                 pres = AltosParse.parse_int(words[i++]);
 339
 340                 AltosParse.word(words[i++], "t:");
 341                 temp = AltosParse.parse_int(words[i++]);
 342
 343                 AltosParse.word(words[i++], "v:");
 344                 batt = AltosParse.parse_int(words[i++]);
 345
 346                 AltosParse.word(words[i++], "d:");
 347                 apogee = AltosParse.parse_int(words[i++]);
 348
 349                 AltosParse.word(words[i++], "m:");
 350                 main = AltosParse.parse_int(words[i++]);
 351
 352                 AltosParse.word(words[i++], "fa:");
 353                 flight_accel = AltosParse.parse_int(words[i++]);
 354
 355                 AltosParse.word(words[i++], "ga:");
 356                 ground_accel = AltosParse.parse_int(words[i++]);
 357
 358                 AltosParse.word(words[i++], "fv:");
 359                 flight_vel = AltosParse.parse_int(words[i++]);
 360
 361                 AltosParse.word(words[i++], "fp:");
 362                 flight_pres = AltosParse.parse_int(words[i++]);
 363
 364                 /* Old TeleDongle code with kalman-reporting TeleMetrum code */
 365                 if ((flight_vel & 0xffff0000) == 0x80000000) {
 366                         kalman_speed = ((short) flight_vel) / 16.0;
 367                         kalman_acceleration = flight_accel / 16.0;
 368                         kalman_height = flight_pres;
 369                         flight_vel = AltosLib.MISSING;
 370                         flight_pres = AltosLib.MISSING;
 371                         flight_accel = AltosLib.MISSING;
 372                 } else {
 373                         kalman_speed = AltosLib.MISSING;
 374                         kalman_acceleration = AltosLib.MISSING;
 375                         kalman_height = AltosLib.MISSING;
 376                 }
 377
 378                 AltosParse.word(words[i++], "gp:");
 379                 ground_pres = AltosParse.parse_int(words[i++]);
 380
 381                 if (version >= 1) {
 382                         AltosParse.word(words[i++], "a+:");
 383                         accel_plus_g = AltosParse.parse_int(words[i++]);
 384
 385                         AltosParse.word(words[i++], "a-:");
 386                         accel_minus_g = AltosParse.parse_int(words[i++]);
 387                 } else {
 388                         accel_plus_g = ground_accel;
 389                         accel_minus_g = ground_accel + 530;
 390                 }
 391
 392                 gps = new AltosGPS(words, i, version);
 393                 gps_sequence++;
 394         }
 395
 396         public AltosTelemetryLegacy(String line) throws ParseException, AltosCRCException {
 397                 String[] words = line.split("\\s+");
 398                 int     i = 0;
 399
 400                 if (words[i].equals("CRC") && words[i+1].equals("INVALID")) {
 401                         i += 2;
 402                         AltosParse.word(words[i++], "RSSI");
 403                         rssi = AltosParse.parse_int(words[i++]);
 404                         throw new AltosCRCException(rssi);
 405                 }
 406                 if (words[i].equals("CALL")) {
 407                         version = 0;
 408                 } else {
 409                         AltosParse.word (words[i++], "VERSION");
 410                         version = AltosParse.parse_int(words[i++]);
 411                 }
 412
 413                 if (version < 4)
 414                         parse_legacy(words, i);
 415                 else
 416                         parse_v4(words, i);
 417         }
 418
 419         /*
 420          * Given a hex dump of a legacy telemetry line, construct an AltosRecordTM from that
 421          */
 422
 423         int[]   bytes;
 424         int     adjust;
 425
 426         /*
 427         private int int8(int i) {
 428                 return AltosLib.int8(bytes, i + 1 + adjust);
 429         }
 430         */
 431         private int uint8(int i) {
 432                 return AltosLib.uint8(bytes, i + 1 + adjust);
 433         }
 434         private int int16(int i) {
 435                 return AltosLib.int16(bytes, i + 1 + adjust);
 436         }
 437         private int uint16(int i) {
 438                 return AltosLib.uint16(bytes, i + 1 + adjust);
 439         }
 440         private int uint32(int i) {
 441                 return AltosLib.uint32(bytes, i + 1 + adjust);
 442         }
 443         private String string(int i, int l) {
 444                 return AltosLib.string(bytes, i + 1 + adjust, l);
 445         }
 446
 447         static final int AO_GPS_NUM_SAT_MASK    = (0xf << 0);
 448         static final int AO_GPS_NUM_SAT_SHIFT   = (0);
 449
 450         static final int AO_GPS_VALID           = (1 << 4);
 451         static final int AO_GPS_RUNNING         = (1 << 5);
 452         static final int AO_GPS_DATE_VALID      = (1 << 6);
 453         static final int AO_GPS_COURSE_VALID    = (1 << 7);
 454
 455         public AltosTelemetryLegacy(int[] in_bytes) {
 456                 bytes = in_bytes;
 457                 version = 4;
 458                 adjust = 0;
 459
 460                 if (bytes.length == AltosLib.ao_telemetry_0_8_len + 4) {
 461                         serial = uint8(0);
 462                         adjust = -1;
 463                 } else
 464                         serial = uint16(0);
 465
 466                 callsign = string(62, 8);
 467                 flight = uint16(2);
 468                 state = uint8(4);
 469                 tick = uint16(21);
 470                 accel = int16(23);
 471                 pres = int16(25);
 472                 temp = int16(27);
 473                 batt = int16(29);
 474                 apogee = int16(31);
 475                 main = int16(33);
 476
 477                 ground_accel = int16(7);
 478                 ground_pres = int16(15);
 479                 accel_plus_g = int16(17);
 480                 accel_minus_g = int16(19);
 481
 482                 if (uint16(11) == 0x8000) {
 483                         kalman_acceleration = int16(5);
 484                         kalman_speed = int16(9);
 485                         kalman_height = int16(13);
 486                         flight_accel = AltosLib.MISSING;
 487                         flight_vel = AltosLib.MISSING;
 488                         flight_pres = AltosLib.MISSING;
 489                 } else {
 490                         flight_accel = int16(5);
 491                         flight_vel = uint32(9);
 492                         flight_pres = int16(13);
 493                         kalman_acceleration = AltosLib.MISSING;
 494                         kalman_speed = AltosLib.MISSING;
 495                         kalman_height = AltosLib.MISSING;
 496                 }
 497
 498                 gps = null;
 499
 500                 int gps_flags = uint8(41);
 501
 502                 if ((gps_flags & (AO_GPS_VALID|AO_GPS_RUNNING)) != 0) {
 503                         gps = new AltosGPS();
 504                         gps_sequence++;
 505
 506                         gps.nsat = (gps_flags & AO_GPS_NUM_SAT_MASK);
 507                         gps.locked = (gps_flags & AO_GPS_VALID) != 0;
 508                         gps.connected = true;
 509                         gps.lat = uint32(42) / 1.0e7;
 510                         gps.lon = uint32(46) / 1.0e7;
 511                         gps.alt = int16(50);
 512                         gps.ground_speed = uint16(52) / 100.0;
 513                         gps.course = uint8(54) * 2;
 514                         gps.hdop = uint8(55) / 5.0;
 515                         gps.h_error = uint16(58);
 516                         gps.v_error = uint16(60);
 517
 518                         int     n_tracking_reported = uint8(70);
 519                         if (n_tracking_reported > 12)
 520                                 n_tracking_reported = 12;
 521                         int     n_tracking_actual = 0;
 522                         for (int i = 0; i < n_tracking_reported; i++) {
 523                                 if (uint8(71 + i*2) != 0)
 524                                         n_tracking_actual++;
 525                         }
 526                         if (n_tracking_actual > 0) {
 527                                 gps.cc_gps_sat = new AltosGPSSat[n_tracking_actual];
 528
 529                                 n_tracking_actual = 0;
 530                                 for (int i = 0; i < n_tracking_reported; i++) {
 531                                         int     svid = uint8(71 + i*2);
 532                                         int     c_n0 = uint8(72 + i*2);
 533                                         if (svid != 0)
 534                                                 gps.cc_gps_sat[n_tracking_actual++] = new AltosGPSSat(svid, c_n0);
 535                                 }
 536                         }
 537                 }
 538         }
 539
 540         public void update_state(AltosState state) {
 541                 state.set_tick(tick);
 542                 state.set_state(this.state);
 543                 state.set_flight(flight);
 544                 state.set_serial(serial);
 545                 state.set_rssi(rssi, status);
 546
 547                 state.set_pressure(AltosConvert.barometer_to_pressure(pres));
 548                 state.set_accel_g(accel_plus_g, accel_minus_g);
 549                 state.set_accel(accel);
 550                 if (kalman_height != AltosLib.MISSING)
 551                         state.set_kalman(kalman_height, kalman_speed, kalman_acceleration);
 552                 state.set_temperature(AltosConvert.thermometer_to_temperature(temp));
 553                 state.set_battery_voltage(AltosConvert.cc_battery_to_voltage(batt));
 554                 state.set_apogee_voltage(AltosConvert.cc_ignitor_to_voltage(apogee));
 555                 state.set_main_voltage(AltosConvert.cc_ignitor_to_voltage(main));
 556                 if (gps != null)
 557                         state.set_gps(gps, gps_sequence);
 558         }
 559 }