git.gag.com Git - fw/altos/blob - altoslib/AltosRotation.java

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  16  */
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  18 package org.altusmetrum.altoslib_11;
  19
  20 public class AltosRotation implements AltosHashable, AltosJsonable {
  21         private AltosQuaternion         rotation;
  22
  23         public double tilt() {
  24                 double  rotz = rotation.z * rotation.z - rotation.y * rotation.y - rotation.x * rotation.x + rotation.r * rotation.r;
  25
  26                 double tilt = Math.acos(rotz) * 180.0 / Math.PI;
  27                 return tilt;
  28         }
  29
  30         public void rotate(double dt, double x, double y, double z) {
  31                 AltosQuaternion rot = AltosQuaternion.half_euler(x * dt / 2.0, y * dt / 2.0, z * dt / 2.0);
  32                 rotation = rot.multiply(rotation).normalize();
  33         }
  34
  35         /* Clone an existing rotation value */
  36         public AltosRotation (AltosRotation old) {
  37                 this.rotation = new AltosQuaternion(old.rotation);
  38         }
  39
  40         /* Create a new rotation value given an acceleration vector pointing down */
  41         public AltosRotation(double x,
  42                              double y,
  43                              double z,
  44                              int pad_orientation) {
  45                 AltosQuaternion orient = AltosQuaternion.vector(x, y, z).normalize();
  46                 double sky = pad_orientation == 0 ? 1 : -1;
  47                 AltosQuaternion up = new AltosQuaternion(0, 0, 0, sky);
  48                 rotation = up.vectors_to_rotation(orient);
  49         }
  50
  51         public AltosHashSet hashSet() {
  52                 AltosHashSet h = new AltosHashSet();
  53
  54                 h.putHashable("rotation", rotation);
  55                 return h;
  56         }
  57
  58         public AltosJson json() {
  59                 return rotation.json();
  60         }
  61
  62         public AltosRotation(AltosHashSet h) {
  63                 rotation = new AltosQuaternion(h.getHash("rotation"));
  64         }
  65
  66         public static AltosRotation fromHashSet(AltosHashSet h, AltosRotation def) {
  67                 if (h == null)
  68                         return def;
  69
  70                 return new AltosRotation(h);
  71         }
  72
  73         public AltosRotation(AltosJson j) {
  74                 rotation = new AltosQuaternion(j);
  75         }
  76
  77         public static AltosRotation fromJson(AltosJson j, AltosRotation def) {
  78                 if (j == null)
  79                         return def;
  80
  81                 return new AltosRotation(j);
  82         }
  83 }