git.gag.com Git - fw/altos/blob - altoslib/AltosRecordMM.java

   1 /*
   2  * Copyright © 2012 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; version 2 of the License.
   7  *
   8  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
   9  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  10  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  11  * General Public License for more details.
  12  *
  13  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  14  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  15  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  16  */
  17
  18 package org.altusmetrum.AltosLib;
  19
  20 public class AltosRecordMM extends AltosRecord {
  21
  22         /* Sensor values */
  23         public int      accel;
  24         public int      pres;
  25         public int      temp;
  26
  27         public int      v_batt;
  28         public int      v_pyro;
  29         public int      sense[];
  30
  31         public int      ground_accel;
  32         public int      ground_pres;
  33         public int      accel_plus_g;
  34         public int      accel_minus_g;
  35
  36         public int      flight_accel;
  37         public int      flight_vel;
  38         public int      flight_pres;
  39
  40         public final static int num_sense = 6;
  41
  42         public AltosIMU imu;
  43         public AltosMag mag;
  44
  45         static double adc(int raw) {
  46                 return raw / 4095.0;
  47         }
  48
  49         public double pressure() {
  50                 if (pres != MISSING)
  51                         return pres;
  52                 return MISSING;
  53         }
  54
  55         public double ground_pressure() {
  56                 if (ground_pres != MISSING)
  57                         return ground_pres;
  58                 return MISSING;
  59         }
  60
  61         public double battery_voltage() {
  62                 if (v_batt != MISSING)
  63                         return 3.3 * adc(v_batt) * (15.0 + 27.0) / 27.0;
  64                 return MISSING;
  65         }
  66
  67         static double pyro(int raw) {
  68                 if (raw != MISSING)
  69                         return 3.3 * adc(raw) * (100.0 + 27.0) / 27.0;
  70                 return MISSING;
  71         }
  72
  73         public double main_voltage() {
  74                 return pyro(sense[1]);
  75         }
  76
  77         public double drogue_voltage() {
  78                 return pyro(sense[0]);
  79         }
  80
  81         public double temperature() {
  82                 if (temp != MISSING)
  83                         return temp / 100.0;
  84                 return MISSING;
  85         }
  86
  87         public AltosIMU imu() { return imu; }
  88
  89         public AltosMag mag() { return mag; }
  90
  91         double accel_counts_per_mss() {
  92                 double  counts_per_g = Math.abs(accel_minus_g - accel_plus_g) / 2;
  93
  94                 return counts_per_g / 9.80665;
  95         }
  96
  97         public double acceleration() {
  98                 if (ground_accel == MISSING || accel == MISSING)
  99                         return MISSING;
 100
 101                 if (accel_minus_g == MISSING || accel_plus_g == MISSING)
 102                         return MISSING;
 103
 104                 return (ground_accel - accel) / accel_counts_per_mss();
 105         }
 106
 107         public void copy (AltosRecordMM old) {
 108                 super.copy(old);
 109
 110                 accel = old.accel;
 111                 pres = old.pres;
 112                 temp = old.temp;
 113
 114                 v_batt = old.v_batt;
 115                 v_pyro = old.v_pyro;
 116                 sense = new int[num_sense];
 117
 118                 for (int i = 0; i < num_sense; i++)
 119                         sense[i] = old.sense[i];
 120
 121                 ground_accel = old.ground_accel;
 122                 ground_pres = old.ground_pres;
 123                 accel_plus_g = old.accel_plus_g;
 124                 accel_minus_g = old.accel_minus_g;
 125
 126                 flight_accel = old.flight_accel;
 127                 flight_vel = old.flight_vel;
 128                 flight_pres = old.flight_pres;
 129
 130                 imu = old.imu;
 131                 mag = old.mag;
 132         }
 133
 134         public AltosRecordMM clone() {
 135                 AltosRecordMM n = (AltosRecordMM) super.clone();
 136                 n.copy(this);
 137                 return n;
 138         }
 139
 140         void make_missing() {
 141
 142                 accel = MISSING;
 143                 pres = MISSING;
 144                 temp = MISSING;
 145
 146                 v_batt = MISSING;
 147                 v_pyro = MISSING;
 148                 sense = new int[num_sense];
 149                 for (int i = 0; i < num_sense; i++)
 150                         sense[i] = MISSING;
 151
 152                 ground_accel = MISSING;
 153                 ground_pres = MISSING;
 154                 accel_plus_g = MISSING;
 155                 accel_minus_g = MISSING;
 156
 157                 flight_accel = 0;
 158                 flight_vel = 0;
 159                 flight_pres = 0;
 160
 161                 imu = new AltosIMU();
 162                 mag = new AltosMag();
 163         }
 164
 165         public AltosRecordMM(AltosRecord old) {
 166                 super.copy(old);
 167                 make_missing();
 168         }
 169
 170         public AltosRecordMM() {
 171                 super();
 172                 make_missing();
 173         }
 174 }