git.gag.com Git - fw/altos/blob - altoslib/AltosRecordMM.java

   1 /*
   2  * Copyright © 2012 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; version 2 of the License.
   7  *
   8  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
   9  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  10  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  11  * General Public License for more details.
  12  *
  13  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  14  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  15  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  16  */
  17
  18 package org.altusmetrum.AltosLib;
  19
  20 public class AltosRecordMM extends AltosRecord {
  21
  22         public int      accel;
  23         public int      pres;
  24         public int      temp;
  25
  26         public int      v_batt;
  27         public int      v_pyro;
  28         public int      sense[];
  29
  30         public int      ground_accel;
  31         public int      ground_pres;
  32         public int      accel_plus_g;
  33         public int      accel_minus_g;
  34
  35         public int      flight_accel;
  36         public int      flight_vel;
  37         public int      flight_pres;
  38
  39         public final static int num_sense = 6;
  40
  41         public AltosIMU imu;
  42         public AltosMag mag;
  43
  44         static double adc(int raw) {
  45                 return raw / 4095.0;
  46         }
  47
  48         public double raw_pressure() {
  49                 if (pres != MISSING)
  50                         return pres / 100.0;
  51                 return MISSING;
  52         }
  53
  54         public double filtered_pressure() {
  55                 return raw_pressure();
  56         }
  57
  58         public double ground_pressure() {
  59                 if (ground_pres != MISSING)
  60                         return ground_pres / 100.0;
  61                 return MISSING;
  62         }
  63
  64         public double battery_voltage() {
  65                 if (v_batt != MISSING)
  66                         return 3.3 * adc(v_batt) * 27.0 / (15.0 + 27.0);
  67                 return MISSING;
  68         }
  69
  70         static double pyro(int raw) {
  71                 if (raw != MISSING)
  72                         return 3.3 * adc(raw) * 27.0 / (100.0 + 27.0);
  73                 return MISSING;
  74         }
  75
  76         public double main_voltage() {
  77                 return pyro(sense[1]);
  78         }
  79
  80         public double drogue_voltage() {
  81                 return pyro(sense[0]);
  82         }
  83
  84         public double temperature() {
  85                 if (temp != MISSING)
  86                         return temp / 100.0;
  87                 return MISSING;
  88         }
  89
  90         public AltosIMU imu() { return imu; }
  91
  92         public AltosMag mag() { return mag; }
  93
  94         double accel_counts_per_mss() {
  95                 double  counts_per_g = Math.abs(accel_minus_g - accel_plus_g) / 2;
  96
  97                 return counts_per_g / 9.80665;
  98         }
  99
 100         public double acceleration() {
 101                 System.out.printf("MM record acceleration %g ground_accel %d accel %d accel_minus_g %d accel_plus_g %d\n",
 102                                   acceleration, ground_accel, accel, accel_minus_g, accel_plus_g);
 103                 if (acceleration != MISSING)
 104                         return acceleration;
 105
 106                 if (ground_accel == MISSING || accel == MISSING)
 107                         return MISSING;
 108
 109                 if (accel_minus_g == MISSING || accel_plus_g == MISSING)
 110                         return MISSING;
 111
 112                 return (ground_accel - accel) / accel_counts_per_mss();
 113         }
 114
 115         public double accel_speed() {
 116                 return speed;
 117         }
 118
 119         public void copy (AltosRecordMM old) {
 120                 super.copy(old);
 121
 122                 accel = old.accel;
 123                 pres = old.pres;
 124                 temp = old.temp;
 125
 126                 v_batt = old.v_batt;
 127                 v_pyro = old.v_pyro;
 128                 sense = new int[num_sense];
 129
 130                 for (int i = 0; i < num_sense; i++)
 131                         sense[i] = old.sense[i];
 132
 133                 ground_accel = old.ground_accel;
 134                 ground_pres = old.ground_pres;
 135                 accel_plus_g = old.accel_plus_g;
 136                 accel_minus_g = old.accel_minus_g;
 137
 138                 flight_accel = old.flight_accel;
 139                 flight_vel = old.flight_vel;
 140                 flight_pres = old.flight_pres;
 141
 142                 imu = old.imu;
 143                 mag = old.mag;
 144         }
 145
 146         public AltosRecordMM clone() {
 147                 AltosRecordMM n = (AltosRecordMM) super.clone();
 148                 n.copy(this);
 149                 return n;
 150         }
 151
 152         void make_missing() {
 153
 154                 accel = MISSING;
 155                 pres = MISSING;
 156                 temp = MISSING;
 157
 158                 v_batt = MISSING;
 159                 v_pyro = MISSING;
 160                 sense = new int[num_sense];
 161                 for (int i = 0; i < num_sense; i++)
 162                         sense[i] = MISSING;
 163
 164                 ground_accel = MISSING;
 165                 ground_pres = MISSING;
 166                 accel_plus_g = MISSING;
 167                 accel_minus_g = MISSING;
 168
 169                 flight_accel = 0;
 170                 flight_vel = 0;
 171                 flight_pres = 0;
 172
 173                 imu = new AltosIMU();
 174                 mag = new AltosMag();
 175         }
 176
 177         public AltosRecordMM(AltosRecord old) {
 178                 super.copy(old);
 179                 make_missing();
 180         }
 181
 182         public AltosRecordMM() {
 183                 super();
 184                 make_missing();
 185         }
 186 }