git.gag.com Git - fw/altos/blob - altoslib/AltosRecordMM.java

   1 /*
   2  * Copyright © 2012 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; version 2 of the License.
   7  *
   8  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
   9  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  10  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  11  * General Public License for more details.
  12  *
  13  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  14  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  15  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  16  */
  17
  18 package org.altusmetrum.AltosLib;
  19
  20 public class AltosRecordMM extends AltosRecord {
  21
  22         public int      accel;
  23         public int      pres;
  24         public int      temp;
  25
  26         public int      v_batt;
  27         public int      v_pyro;
  28         public int      sense[];
  29
  30         public int      ground_accel;
  31         public int      ground_pres;
  32         public int      accel_plus_g;
  33         public int      accel_minus_g;
  34
  35         public int      flight_accel;
  36         public int      flight_vel;
  37         public int      flight_pres;
  38
  39         public final static int num_sense = 6;
  40
  41         public AltosIMU imu;
  42         public AltosMag mag;
  43
  44         static double adc(int raw) {
  45                 return raw / 4095.0;
  46         }
  47
  48         public double raw_pressure() {
  49                 if (pres != MISSING)
  50                         return pres;
  51                 return MISSING;
  52         }
  53
  54         public double filtered_pressure() {
  55                 return raw_pressure();
  56         }
  57
  58         public double ground_pressure() {
  59                 if (ground_pres != MISSING)
  60                         return ground_pres;
  61                 return MISSING;
  62         }
  63
  64         public double battery_voltage() {
  65                 if (v_batt != MISSING)
  66                         return 3.3 * adc(v_batt) * (15.0 + 27.0) / 27.0;
  67                 return MISSING;
  68         }
  69
  70         static double pyro(int raw) {
  71                 if (raw != MISSING)
  72                         return 3.3 * adc(raw) * (100.0 + 27.0) / 27.0;
  73                 return MISSING;
  74         }
  75
  76         public double main_voltage() {
  77                 return pyro(sense[1]);
  78         }
  79
  80         public double drogue_voltage() {
  81                 return pyro(sense[0]);
  82         }
  83
  84         public double temperature() {
  85                 if (temp != MISSING)
  86                         return temp / 100.0;
  87                 return MISSING;
  88         }
  89
  90         public AltosIMU imu() { return imu; }
  91
  92         public AltosMag mag() { return mag; }
  93
  94         double accel_counts_per_mss() {
  95                 double  counts_per_g = Math.abs(accel_minus_g - accel_plus_g) / 2;
  96
  97                 return counts_per_g / 9.80665;
  98         }
  99
 100         public double acceleration() {
 101                 if (acceleration != MISSING)
 102                         return acceleration;
 103
 104                 if (ground_accel == MISSING || accel == MISSING)
 105                         return MISSING;
 106
 107                 if (accel_minus_g == MISSING || accel_plus_g == MISSING)
 108                         return MISSING;
 109
 110                 return (ground_accel - accel) / accel_counts_per_mss();
 111         }
 112
 113         public double accel_speed() {
 114                 if (speed != MISSING)
 115                         return speed;
 116                 if (flight_vel == MISSING)
 117                         return MISSING;
 118                 return flight_vel / (accel_counts_per_mss() * 100.0);
 119         }
 120
 121         public void copy (AltosRecordMM old) {
 122                 super.copy(old);
 123
 124                 accel = old.accel;
 125                 pres = old.pres;
 126                 temp = old.temp;
 127
 128                 v_batt = old.v_batt;
 129                 v_pyro = old.v_pyro;
 130                 sense = new int[num_sense];
 131
 132                 for (int i = 0; i < num_sense; i++)
 133                         sense[i] = old.sense[i];
 134
 135                 ground_accel = old.ground_accel;
 136                 ground_pres = old.ground_pres;
 137                 accel_plus_g = old.accel_plus_g;
 138                 accel_minus_g = old.accel_minus_g;
 139
 140                 flight_accel = old.flight_accel;
 141                 flight_vel = old.flight_vel;
 142                 flight_pres = old.flight_pres;
 143
 144                 imu = old.imu;
 145                 mag = old.mag;
 146         }
 147
 148         public AltosRecordMM clone() {
 149                 AltosRecordMM n = (AltosRecordMM) super.clone();
 150                 n.copy(this);
 151                 return n;
 152         }
 153
 154         void make_missing() {
 155
 156                 accel = MISSING;
 157                 pres = MISSING;
 158                 temp = MISSING;
 159
 160                 v_batt = MISSING;
 161                 v_pyro = MISSING;
 162                 sense = new int[num_sense];
 163                 for (int i = 0; i < num_sense; i++)
 164                         sense[i] = MISSING;
 165
 166                 ground_accel = MISSING;
 167                 ground_pres = MISSING;
 168                 accel_plus_g = MISSING;
 169                 accel_minus_g = MISSING;
 170
 171                 flight_accel = 0;
 172                 flight_vel = 0;
 173                 flight_pres = 0;
 174
 175                 imu = new AltosIMU();
 176                 mag = new AltosMag();
 177         }
 178
 179         public AltosRecordMM(AltosRecord old) {
 180                 super.copy(old);
 181                 make_missing();
 182         }
 183
 184         public AltosRecordMM() {
 185                 super();
 186                 make_missing();
 187         }
 188 }