git.gag.com Git - fw/altos/blob - altoslib/AltosLib.java

   1 /*
   2  * Copyright © 2010 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; version 2 of the License.
   7  *
   8  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
   9  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  10  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  11  * General Public License for more details.
  12  *
  13  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  14  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  15  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  16  */
  17
  18 package org.altusmetrum.altoslib_5;
  19
  20 import java.util.*;
  21 import java.io.*;
  22 import java.nio.charset.Charset;
  23
  24 public class AltosLib {
  25         /* EEProm command letters */
  26         public static final int AO_LOG_FLIGHT = 'F';
  27         public static final int AO_LOG_SENSOR = 'A';
  28         public static final int AO_LOG_TEMP_VOLT = 'T';
  29         public static final int AO_LOG_DEPLOY = 'D';
  30         public static final int AO_LOG_STATE = 'S';
  31         public static final int AO_LOG_GPS_POS = 'P';
  32         public static final int AO_LOG_GPS_TIME = 'G';
  33         public static final int AO_LOG_GPS_LAT = 'N';
  34         public static final int AO_LOG_GPS_LON = 'W';
  35         public static final int AO_LOG_GPS_ALT = 'H';
  36         public static final int AO_LOG_GPS_SAT = 'V';
  37         public static final int AO_LOG_GPS_DATE = 'Y';
  38         public static final int AO_LOG_PRESSURE = 'P';
  39
  40         /* Added for header fields in eeprom files */
  41         public static final int AO_LOG_CONFIG_VERSION = 1000;
  42         public static final int AO_LOG_MAIN_DEPLOY = 1001;
  43         public static final int AO_LOG_APOGEE_DELAY = 1002;
  44         public static final int AO_LOG_RADIO_CHANNEL = 1003;
  45         public static final int AO_LOG_CALLSIGN = 1004;
  46         public static final int AO_LOG_ACCEL_CAL = 1005;
  47         public static final int AO_LOG_RADIO_CAL = 1006;
  48         public static final int AO_LOG_MAX_FLIGHT_LOG = 1007;
  49         public static final int AO_LOG_MANUFACTURER = 2000;
  50         public static final int AO_LOG_PRODUCT = 2001;
  51         public static final int AO_LOG_SERIAL_NUMBER = 2002;
  52         public static final int AO_LOG_LOG_FORMAT = 2003;
  53
  54         public static final int AO_LOG_FREQUENCY = 2004;
  55         public static final int AO_LOG_APOGEE_LOCKOUT = 2005;
  56         public static final int AO_LOG_RADIO_RATE = 2006;
  57         public static final int AO_LOG_IGNITE_MODE = 2007;
  58         public static final int AO_LOG_PAD_ORIENTATION = 2008;
  59         public static final int AO_LOG_RADIO_ENABLE = 2009;
  60         public static final int AO_LOG_AES_KEY = 2010;
  61         public static final int AO_LOG_APRS = 2011;
  62         public static final int AO_LOG_BEEP_SETTING = 2012;
  63         public static final int AO_LOG_TRACKER_SETTING = 2013;
  64         public static final int AO_LOG_PYRO_TIME = 2014;
  65         public static final int AO_LOG_APRS_ID = 2015;
  66         public static final int AO_LOG_ALTITUDE_32 = 2016;
  67
  68         /* Added for header fields in telemega files */
  69         public static final int AO_LOG_BARO_RESERVED = 3000;
  70         public static final int AO_LOG_BARO_SENS = 3001;
  71         public static final int AO_LOG_BARO_OFF = 3002;
  72         public static final int AO_LOG_BARO_TCS = 3004;
  73         public static final int AO_LOG_BARO_TCO = 3005;
  74         public static final int AO_LOG_BARO_TREF = 3006;
  75         public static final int AO_LOG_BARO_TEMPSENS = 3007;
  76         public static final int AO_LOG_BARO_CRC = 3008;
  77         public static final int AO_LOG_IMU_CAL = 3009;
  78
  79         public static final int AO_LOG_SOFTWARE_VERSION = 9999;
  80
  81         public final static int MISSING = 0x7fffffff;
  82
  83         /* Added to flag invalid records */
  84         public static final int AO_LOG_INVALID = -1;
  85
  86         /* Flight state numbers and names */
  87         public static final int ao_flight_startup = 0;
  88         public static final int ao_flight_idle = 1;
  89         public static final int ao_flight_pad = 2;
  90         public static final int ao_flight_boost = 3;
  91         public static final int ao_flight_fast = 4;
  92         public static final int ao_flight_coast = 5;
  93         public static final int ao_flight_drogue = 6;
  94         public static final int ao_flight_main = 7;
  95         public static final int ao_flight_landed = 8;
  96         public static final int ao_flight_invalid = 9;
  97         public static final int ao_flight_stateless = 10;
  98
  99         /* USB product IDs */
 100         public final static int vendor_altusmetrum = 0xfffe;
 101
 102         public final static int product_altusmetrum = 0x000a;
 103         public final static int product_telemetrum = 0x000b;
 104         public final static int product_teledongle = 0x000c;
 105         public final static int product_teleterra = 0x000d;
 106         public final static int product_telebt = 0x000e;
 107         public final static int product_telelaunch = 0x000f;
 108         public final static int product_telelco = 0x0010;
 109         public final static int product_telescience = 0x0011;
 110         public final static int product_telepyro =0x0012;
 111         public final static int product_telemega = 0x0023;
 112         public final static int product_megadongle = 0x0024;
 113         public final static int product_telegps = 0x0025;
 114         public final static int product_easymini = 0x0026;
 115         public final static int product_telemini = 0x0027;
 116         public final static int product_easymega = 0x0028;
 117         public final static int product_altusmetrum_min = 0x000a;
 118         public final static int product_altusmetrum_max = 0x002c;
 119
 120         public final static int product_any = 0x10000;
 121         public final static int product_basestation = 0x10000 + 1;
 122         public final static int product_altimeter = 0x10000 + 2;
 123
 124         private static class Product {
 125                 final String    name;
 126                 final int       product;
 127
 128                 Product (String name, int product) {
 129                         this.name = name;
 130                         this.product = product;
 131                 }
 132         }
 133
 134         private static Product[] products = {
 135                 new Product("telemetrum", product_telemetrum),
 136                 new Product("teleballoon", product_telemetrum),
 137                 new Product("teledongle", product_teledongle),
 138                 new Product("teleterra", product_teledongle),
 139                 new Product("telebt", product_telebt),
 140                 new Product("telelaunch", product_telelaunch),
 141                 new Product("telelco", product_telelco),
 142                 new Product("telescience", product_telescience),
 143                 new Product("telepyro", product_telepyro),
 144                 new Product("telemega", product_telemega),
 145                 new Product("megadongle", product_megadongle),
 146                 new Product("telegps", product_telegps),
 147                 new Product("easymini", product_easymini),
 148                 new Product("telemini", product_telemini),
 149                 new Product("easymega", product_easymega)
 150         };
 151
 152         public static int name_to_product(String name) {
 153                 String low = name.toLowerCase();
 154
 155                 for (int i = 0; i < products.length; i++)
 156                         if (low.startsWith(products[i].name))
 157                                 return products[i].product;
 158                 return product_any;
 159         }
 160
 161         /* Bluetooth "identifier" (bluetooth sucks) */
 162         public final static String bt_product_telebt = "TeleBT";
 163
 164         /* "good" voltages */
 165
 166         public final static double ao_battery_good = 3.8;
 167         public final static double ao_igniter_good = 3.5;
 168
 169         /* Telemetry modes */
 170         public static final int ao_telemetry_off = 0;
 171         public static final int ao_telemetry_min = 1;
 172         public static final int ao_telemetry_standard = 1;
 173         public static final int ao_telemetry_0_9 = 2;
 174         public static final int ao_telemetry_0_8 = 3;
 175         public static final int ao_telemetry_max = 3;
 176
 177         private static final String[] ao_telemetry_name = {
 178                 "Off", "Standard Telemetry", "TeleMetrum v0.9", "TeleMetrum v0.8"
 179         };
 180
 181         public static final int ao_telemetry_rate_38400 = 0;
 182         public static final int ao_telemetry_rate_9600 = 1;
 183         public static final int ao_telemetry_rate_2400 = 2;
 184         public static final int ao_telemetry_rate_max = 2;
 185
 186         public static final Integer[] ao_telemetry_rate_values = {
 187                 38400, 9600, 2400
 188         };
 189
 190         public static final String launch_sites_url = "http://www.altusmetrum.org/AltOS/launch-sites.txt";
 191
 192         public static final int ao_telemetry_standard_len = 32;
 193         public static final int ao_telemetry_0_9_len = 95;
 194         public static final int ao_telemetry_0_8_len = 94;
 195
 196         private static final int[] ao_telemetry_len = {
 197                 0, 32, 95, 94
 198         };
 199
 200         private static HashMap<String,Integer>  string_to_state = new HashMap<String,Integer>();
 201
 202         private static boolean map_initialized = false;
 203
 204         public static void initialize_map()
 205         {
 206                 string_to_state.put("startup", ao_flight_startup);
 207                 string_to_state.put("idle", ao_flight_idle);
 208                 string_to_state.put("pad", ao_flight_pad);
 209                 string_to_state.put("boost", ao_flight_boost);
 210                 string_to_state.put("fast", ao_flight_fast);
 211                 string_to_state.put("coast", ao_flight_coast);
 212                 string_to_state.put("drogue", ao_flight_drogue);
 213                 string_to_state.put("apogee", ao_flight_coast);
 214                 string_to_state.put("main", ao_flight_main);
 215                 string_to_state.put("landed", ao_flight_landed);
 216                 string_to_state.put("invalid", ao_flight_invalid);
 217                 string_to_state.put("stateless", ao_flight_stateless);
 218                 map_initialized = true;
 219         }
 220
 221         public static int telemetry_len(int telemetry) {
 222                 if (telemetry <= ao_telemetry_max)
 223                         return ao_telemetry_len[telemetry];
 224                 throw new IllegalArgumentException(String.format("Invalid telemetry %d",
 225                                                                  telemetry));
 226         }
 227
 228         public static String telemetry_name(int telemetry) {
 229                 if (telemetry <= ao_telemetry_max)
 230                         return ao_telemetry_name[telemetry];
 231                 throw new IllegalArgumentException(String.format("Invalid telemetry %d",
 232                                                                  telemetry));
 233         }
 234
 235         private static int[] split_version(String version) {
 236                 String[] tokens = version.split("\\.");
 237                 int[] ret = new int[tokens.length];
 238                 for (int i = 0; i < tokens.length; i++)
 239                         ret[i] = Integer.parseInt(tokens[i]);
 240                 return ret;
 241         }
 242
 243         public static int compare_version(String version_a, String version_b) {
 244                 int[] a = split_version(version_a);
 245                 int[] b = split_version(version_b);
 246
 247                 for (int i = 0; i < Math.min(a.length, b.length); i++) {
 248                         if (a[i] < b[i])
 249                                 return -1;
 250                         if (a[i] > b[i])
 251                                 return 1;
 252                 }
 253                 if (a.length < b.length)
 254                         return -1;
 255                 if (a.length > b.length)
 256                         return 1;
 257                 return 0;
 258         }
 259
 260         private static String[] state_to_string = {
 261                 "startup",
 262                 "idle",
 263                 "pad",
 264                 "boost",
 265                 "fast",
 266                 "coast",
 267                 "drogue",
 268                 "main",
 269                 "landed",
 270                 "invalid",
 271                 "stateless",
 272         };
 273
 274         private static String[] state_to_string_capital = {
 275                 "Startup",
 276                 "Idle",
 277                 "Pad",
 278                 "Boost",
 279                 "Fast",
 280                 "Coast",
 281                 "Drogue",
 282                 "Main",
 283                 "Landed",
 284                 "Invalid",
 285                 "Stateless",
 286         };
 287
 288         public static int state(String state) {
 289                 if (!map_initialized)
 290                         initialize_map();
 291                 if (string_to_state.containsKey(state))
 292                         return string_to_state.get(state);
 293                 return ao_flight_invalid;
 294         }
 295
 296         public static String state_name(int state) {
 297                 if (state < 0 || state_to_string.length <= state)
 298                         return "invalid";
 299                 return state_to_string[state];
 300         }
 301
 302         public static String state_name_capital(int state) {
 303                 if (state < 0 || state_to_string.length <= state)
 304                         return "Invalid";
 305                 return state_to_string_capital[state];
 306         }
 307
 308         public static final int AO_GPS_VALID = (1 << 4);
 309         public static final int AO_GPS_RUNNING = (1 << 5);
 310         public static final int AO_GPS_DATE_VALID = (1 << 6);
 311         public static final int AO_GPS_NUM_SAT_SHIFT = 0;
 312         public static final int AO_GPS_NUM_SAT_MASK = 0xf;
 313
 314         public static final int AO_LOG_FORMAT_UNKNOWN = 0;
 315         public static final int AO_LOG_FORMAT_FULL = 1;
 316         public static final int AO_LOG_FORMAT_TINY = 2;
 317         public static final int AO_LOG_FORMAT_TELEMETRY = 3;
 318         public static final int AO_LOG_FORMAT_TELESCIENCE = 4;
 319         public static final int AO_LOG_FORMAT_TELEMEGA_OLD = 5;
 320         public static final int AO_LOG_FORMAT_EASYMINI = 6;
 321         public static final int AO_LOG_FORMAT_TELEMETRUM = 7;
 322         public static final int AO_LOG_FORMAT_TELEMINI = 8;
 323         public static final int AO_LOG_FORMAT_TELEGPS = 9;
 324         public static final int AO_LOG_FORMAT_TELEMEGA = 10;
 325         public static final int AO_LOG_FORMAT_NONE = 127;
 326
 327         public static boolean isspace(int c) {
 328                 switch (c) {
 329                 case ' ':
 330                 case '\t':
 331                         return true;
 332                 }
 333                 return false;
 334         }
 335
 336         public static final boolean ishex(int c) {
 337                 if ('0' <= c && c <= '9')
 338                         return true;
 339                 if ('a' <= c && c <= 'f')
 340                         return true;
 341                 if ('A' <= c && c <= 'F')
 342                         return true;
 343                 return false;
 344         }
 345
 346         public static final boolean ishex(String s) {
 347                 for (int i = 0; i < s.length(); i++)
 348                         if (!ishex(s.charAt(i)))
 349                                 return false;
 350                 return true;
 351         }
 352
 353         public static int fromhex(int c) {
 354                 if ('0' <= c && c <= '9')
 355                         return c - '0';
 356                 if ('a' <= c && c <= 'f')
 357                         return c - 'a' + 10;
 358                 if ('A' <= c && c <= 'F')
 359                         return c - 'A' + 10;
 360                 return -1;
 361         }
 362
 363         public static int fromhex(String s) throws NumberFormatException {
 364                 int c, v = 0;
 365                 for (int i = 0; i < s.length(); i++) {
 366                         c = s.charAt(i);
 367                         if (!ishex(c)) {
 368                                 if (i == 0)
 369                                         throw new NumberFormatException(String.format("invalid hex \"%s\"", s));
 370                                 return v;
 371                         }
 372                         v = v * 16 + fromhex(c);
 373                 }
 374                 return v;
 375         }
 376
 377         public static boolean isdec(int c) {
 378                 if ('0' <= c && c <= '9')
 379                         return true;
 380                 return false;
 381         }
 382
 383         public static boolean isdec(String s) {
 384                 for (int i = 0; i < s.length(); i++)
 385                         if (!isdec(s.charAt(i)))
 386                                 return false;
 387                 return true;
 388         }
 389
 390         public static int fromdec(int c) {
 391                 if ('0' <= c && c <= '9')
 392                         return c - '0';
 393                 return -1;
 394         }
 395
 396         public static int int8(int[] bytes, int i) {
 397                 return (int) (byte) bytes[i];
 398         }
 399
 400         public static int uint8(int[] bytes, int i) {
 401                 return bytes[i];
 402         }
 403
 404         public static int int16(int[] bytes, int i) {
 405                 return (int) (short) (bytes[i] + (bytes[i+1] << 8));
 406         }
 407
 408         public static int uint16(int[] bytes, int i) {
 409                 return bytes[i] + (bytes[i+1] << 8);
 410         }
 411
 412         public static int uint32(int[] bytes, int i) {
 413                 return bytes[i] +
 414                         (bytes[i+1] << 8) +
 415                         (bytes[i+2] << 16) +
 416                         (bytes[i+3] << 24);
 417         }
 418
 419         public static int int32(int[] bytes, int i) {
 420                 return (int) uint32(bytes, i);
 421         }
 422
 423         public static final Charset     unicode_set = Charset.forName("UTF-8");
 424
 425         public static String string(int[] bytes, int s, int l) {
 426                 if (s + l > bytes.length) {
 427                         if (s > bytes.length) {
 428                                 s = bytes.length;
 429                                 l = 0;
 430                         } else {
 431                                 l = bytes.length - s;
 432                         }
 433                 }
 434
 435                 int i;
 436                 for (i = l - 1; i >= 0; i--)
 437                         if (bytes[s+i] != 0)
 438                                 break;
 439
 440                 l = i + 1;
 441                 byte[]  b = new byte[l];
 442
 443                 for (i = 0; i < l; i++)
 444                         b[i] = (byte) bytes[s+i];
 445                 String n = new String(b, unicode_set);
 446                 return n;
 447         }
 448
 449         public static int hexbyte(String s, int i) {
 450                 int c0, c1;
 451
 452                 if (s.length() < i + 2)
 453                         throw new NumberFormatException(String.format("invalid hex \"%s\"", s));
 454                 c0 = s.charAt(i);
 455                 if (!ishex(c0))
 456                         throw new NumberFormatException(String.format("invalid hex \"%c\"", c0));
 457                 c1 = s.charAt(i+1);
 458                 if (!ishex(c1))
 459                         throw new NumberFormatException(String.format("invalid hex \"%c\"", c1));
 460                 return fromhex(c0) * 16 + fromhex(c1);
 461         }
 462
 463         public static int[] hexbytes(String s) {
 464                 int     n;
 465                 int[]   r;
 466                 int     i;
 467
 468                 if ((s.length() & 1) != 0)
 469                         throw new NumberFormatException(String.format("invalid line \"%s\"", s));
 470                 byte[] bytes = s.getBytes(unicode_set);
 471                 n = bytes.length / 2;
 472                 r = new int[n];
 473                 for (i = 0; i < n; i++) {
 474                         int h = fromhex(bytes[(i << 1)]);
 475                         int l = fromhex(bytes[(i << 1) + 1]);
 476                         if (h < 0 || l < 0)
 477                                 throw new NumberFormatException(String.format("invalid hex \"%c%c\"",
 478                                                                               bytes[(i<<1)], bytes[(i<<1) + 1]));
 479                         r[i] = (h << 4) + l;
 480                 }
 481                 return r;
 482         }
 483
 484         public static int fromdec(String s) throws NumberFormatException {
 485                 int c, v = 0;
 486                 int sign = 1;
 487                 for (int i = 0; i < s.length(); i++) {
 488                         c = s.charAt(i);
 489                         if (i == 0 && c == '-') {
 490                                 sign = -1;
 491                         } else if (!isdec(c)) {
 492                                 if (i == 0)
 493                                         throw new NumberFormatException(String.format("invalid number \"%s\"", s));
 494                                 return v;
 495                         } else
 496                                 v = v * 10 + fromdec(c);
 497                 }
 498                 return v * sign;
 499         }
 500
 501         public static String gets(FileInputStream s) throws IOException {
 502                 int c;
 503                 String  line = "";
 504
 505                 while ((c = s.read()) != -1) {
 506                         if (c == '\r')
 507                                 continue;
 508                         if (c == '\n') {
 509                                 return line;
 510                         }
 511                         line = line + (char) c;
 512                 }
 513                 return null;
 514         }
 515
 516         public static String replace_extension(String input, String extension) {
 517                 int dot = input.lastIndexOf(".");
 518                 if (dot > 0)
 519                         input = input.substring(0,dot);
 520                 return input.concat(extension);
 521         }
 522
 523         public static File replace_extension(File input, String extension) {
 524                 return new File(replace_extension(input.getPath(), extension));
 525         }
 526
 527         public static String product_name(int product_id) {
 528                 switch (product_id) {
 529                 case product_altusmetrum: return "AltusMetrum";
 530                 case product_telemetrum: return "TeleMetrum";
 531                 case product_teledongle: return "TeleDongle";
 532                 case product_teleterra: return "TeleTerra";
 533                 case product_telebt: return "TeleBT";
 534                 case product_telelaunch: return "TeleLaunch";
 535                 case product_telelco: return "TeleLco";
 536                 case product_telescience: return "Telescience";
 537                 case product_telepyro: return "TelePyro";
 538                 case product_telemega: return "TeleMega";
 539                 case product_megadongle: return "MegaDongle";
 540                 case product_telegps: return "TeleGPS";
 541                 case product_easymini: return "EasyMini";
 542                 case product_telemini: return "TeleMini";
 543                 default: return "unknown";
 544                 }
 545         }
 546
 547         public static String ignitor_name(int i) {
 548                 return String.format("Ignitor %c", 'A' + i);
 549         }
 550 }