git.gag.com Git - fw/altos/blob - altoslib/AltosIMUQuery.java

   1 /*
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  18 package org.altusmetrum.altoslib_1;
  19
  20 import java.util.concurrent.TimeoutException;
  21
  22 class AltosIMUQuery extends AltosIMU {
  23
  24         public AltosIMUQuery (AltosLink link) throws InterruptedException, TimeoutException {
  25                 link.printf("I\n");
  26                 for (;;) {
  27                         String line = link.get_reply_no_dialog(5000);
  28                         if (line == null) {
  29                                 throw new TimeoutException();
  30                         }
  31                         if (!line.startsWith("Accel:"))
  32                                 continue;
  33                         String[] items = line.split("\\s+");
  34                         if (items.length >= 8) {
  35                                 accel_x = Integer.parseInt(items[1]);
  36                                 accel_y = Integer.parseInt(items[2]);
  37                                 accel_z = Integer.parseInt(items[3]);
  38                                 gyro_x = Integer.parseInt(items[5]);
  39                                 gyro_y = Integer.parseInt(items[6]);
  40                                 gyro_z = Integer.parseInt(items[7]);
  41                         }
  42                         break;
  43                 }
  44         }
  45 }
  46