ICP3 working

Timer 3 working with slower clock and all 16 bits.

first work on PWM input to TeleScience, 'p' command displays timer 1

altos: Place STM config values at fixed addresses for re-use

Just like cc1111, stick the serial number and radio calibration values
at known fixed addresses so that when re-flashing the board, we can go
find the existing values.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

Add ao-stmload tool

This loads an ELF image through the STlink programming interface using
the stlink utility library

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altosui: Skip unknown data when parsing ADC for idle monitoring

This resolves an infinite loop when talking to megametrum.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altosui: Move serial datastream parser to altoslib

instead of having it in altosui

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: megametrum depends on ao_companion.h

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Enable pyro channel control in telepyro

This should make the board actually work now.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Add manual firing command for extra pyro channels

In parallel with the existing igniter commands, this tests the
programmable pyro channels

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Use 'HAS_ORIENT' to enable orientation selection in pyro code

Don't expose orientation options when no orientation data is available

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Pass flight dynamics to companion boards

Necessary for TelePyro

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Make ao_tick_count visible

Necessary to fetch it when interrupts are already disabled as we can't
call ao_time then.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Remove some debug code from avr ADC driver

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Make sure telepyro ao_product.h is built before .o files

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Make storage addresses datatype configurable

No sense using 32 bits for tiny hardware

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

src: Add driver for AVR internal eeprom. Use for telepyro config.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: No space for pyro help on TP v0.1

AVR doesn't have enough ram to hold the help messages, and we can't
use them in flash.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Remove unused 'func' from ao_config_set

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/avr: Remove debugging command from USB driver

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/avr: Remove debugging printf in avr stdio startup

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

src: Add explicit 'pin' argument to ao_enable_output

This lets the cc1111 use the atomic bit operation instead of a mask,
which is immune to interrupt issues as well as being a shorter code sequence.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/megametrum: Support the four additional pyro channels

These use the new pyro code to allow for some flexibility in programming.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/stm: Expose ao_gpio_set which sets a specific GPIO pin

Will need versions for other architectures

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

stm: running out of memory in MM -- reduce stack to 668 bytes

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Add arbitrary pyro channel support

Programmed by specifying a conjunction of flight conditions that
trigger the igniter to fire.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos/stm: Force STM stack to start at the top of RAM

Using a fixed size means crashing if there's not enough space for
that, or wasting memory if there's too much.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altosui: Abstract remote connection timeout stuff

This moves some of the logic for managing when to present the 'cancel'
dialog for remote operations to altoslib.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altosui: Remove a bunch of debugging printfs

These aren't useful at this point.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

Report RSSI values in monitor idle UI (trac #44)

This adds a new 's' command to TeleDongle to report RSSI value from last
received packet, and then has AltosUI request that value when closing
the remote link.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Fix gcc compiler warnings in GPS code

unused variables and mis-matches in printf format codes.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Create macros to convert from/to radio RSSI representation

AO_RSSI_FROM_RADIO and AO_RADIO_FROM_RSSI.

Removes a bunch of open-coded versions of the same function.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Have 'make clean' remove all programs, even old ones

This makes sure that changing version numbers doesn't leave old
compiled output lying around.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: remove optimization for 'help' that confuses cc1111 compiler

The cc1111 compiler gets this very wrong and prints piles of garbage

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

Add megametrum outline to doc dir

And install it alongside telemetrum-outline

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Ignore megametrum built files

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

Get AltOS version numbers into Mac 'about' dialog

Generate Info.plist from Info.plist.in to correctly set the VERSION
information. This also changes some strings around to make them look better

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Force 434.550Mhz by connecting  debug gnd and clk (trac #41)

Check for pin P2_2 low at startup and set the frequency to
434.550MHz. This value won't get written to flash, so rebooting again
will restore the configured frequency.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Continuously update ground state while on pad (trac #42)

Average data for 5 seconds, wait 5 seconds and if still in pad mode,
replace the existing data with the new data. This should avoid
averaging in boost data while still keeping things reasonably current.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Set HAS_FLIGHT_DEBUG=1 to include the flight debugging commands

This leaves USB enabled, and adds the 'F' command to dump
internal flight state.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Signal continuity over radio in pad mode (trac #40)

This is especially useful for telemini which has no beeper, allowing
you to hear the continuity signal while at the pad over the air.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Add 'void' parameter to ao_fec_decode callback parameter

This keeps the compiler from whinging about the lack of a prototype.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Save some memory.

A few minor space savings in ao_cmd.c and ao_config.c.  Don't build
unused conversion functions ao_altitude_to_pres and ao_temp_to_dC

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Improve ao_flight_test a bit

Add -i flag to include flight description
Have run-tests know how many failures to expect
Add run_baro to plot a single flight using the baro-only mode

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: add some (unused) test code for different soft-decision sizes

This lets us experiment with hard-decision and other possible
soft_decision bit depths.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Eliminate compiler warnings when building ao_flight_test

We turn on a pile of warnings for that.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Rename *_mm.c back to *.c

Was just a temporary hack to keep cc1111 products building during MM development.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: remove stale ao_flight.c and ao_sample.c

The mega-metrum versions are now the official versions

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Move profiling settings to Makefile

Instead of splitting the changes across Makefile and ao_pins.h, put
them both in Makefile to simplify enabling profiling.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Crank up the gaussian noise in the FEC test

This lets us check to make sure our receive performance isn't
degrading at all, instead of just making sure we can receive
perfect packets well.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Viterbi performance improvments. Down to 5.7ms for command decode

Stealing more of Phil's good ideas, decoding a command mode packet has
been reduced from 9ms to 5.7ms. Lots more comments to help future-me
figure out how this code works.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altosui: Fix flight data download for TM. Look for MM flights when graphing

A couple of minor fixes, the first to not force the log format so that
TM/Tm data will be downloaded correctly and the second to expand the
set of files to include '.mega' files when plotting data.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Do not block igniters on the radio mutex.

Blocking igniters on the radio mutex fails when doing igniter testing
over the RF link; the packet receiver task will never release the
mutex and the CPU at the same time, causing the system to lock up.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

extend cross-compiler availability logic to all target CPUs, not just ARM

conditionalize build of ARM binaries on presence of arm-none-eabi-gcc in PATH

altos: Declare cc1111 accel_ref as unsigned so the math works

If accel_ref is signed, then the careful shifting and dividing dance
necessary to correct for changes in the relationship between the 5V
and 3.3V supplies always generates zero.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

Update version to 1.0.9.6

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Disable MS5607 interrupt in the handler

Avoids having the interrupt re-raised multiple times until the reading
task finally wakes up.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Track missed HMC5883 interrupts

When it fails to signal conversion complete to the CPU, keep track of
that and report it with the rest of the current data.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Increase default STM stack to 648 bytes

512 seems cozy given the printf implementation we're using and the
extensive interrupts.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: panic if MPU6000 self test fails

Don't try to fly if the board isn't working right.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Disable mag sensor for megametrum

It doesn't work unless USB is connected or occasionally while the
debug port is enabled. It's mystic.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Allow megametrum to be built without using the mag sensor

I'm having trouble getting it working reliably, so we'll like disable it
for now. This patch makes that possible.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Make profiling Viterbi decoder more useful

This blocks starting the decoder until all of the data have arrived so
that the time spent in the decoder is easily computed.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Unroll viterbi state loop for >30% performance boost

9.3ms vs 14.7ms, a clear win.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Clean up STM I2C clock computations

Fix both clock time and rise time.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Clean up radio CRC handling

Make the FEC code just set the CRC_OK bit like the cc1111 radio does;
eliminates a bunch of weird conventions across the FEC API.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: get MPU6000 I2C link working reliably

This slows the i2c bus to 100kHz (yuck), sets the rise time to spec
(it was way off) and adds more delays during bus setup. I've run this
for hours now without trouble. Will try to adjust things back to fast
mode and see if I can make that work as 100kHz isn't fast enough to
reliably get data at 100 samples/sec.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: reorder stm USB state stores to avoid races

Must set ao_usb_in_pending before telling USB about new data or an
interrupt could arrive at the wrong time to clear it.

Same for ao_usb_in_flushed.

Without these changes, I've seen the USB bus lock up on occasion,
waiting for an IN packet to consume data, but with no IN data pending
in the hardware.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: include targe SPI speed in get request

STM needs it to be provided when enabling the SPI device, so just fix
AVR and cc1111 to do the same.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Wait for i2c START condition before setting interrupt bits

This seems better than the random loop that it replaces, but I still
have no idea why this is required; it doesn't coorespond to the docs
at all...

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: disable FEC debug on MM

Seems to work; we'll leave the code around in case something bad
happens later.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Clean up cc1120 driver a bit

Make some variables static, remove stale debug code

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Don't try to grab radio while firing MM igniters

If you're in idle mode, you stop forever as the packet mode receiver
will own the radio mutex forever.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: stm i2c debug code was calling flush() even when disabled

The fancy stm i2c debugging code had calls to flush() that were
invoked outside of the conditionals leading to all kinds of fun --
flush() may re-enable interrupts, yield or do all kinds of wacky
stuff, none of which is appropriate from the middle of a device driver

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: mpu6000 requires a delay during start

I have no idea why this is required, but the mpu6000 will not come up
and run if this isn't present.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: ao_ignite.c is no longer cc1111 specific

Move it to core

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Add debugging code to check for stack overflow

Stack overflow often happens from interrupt handlers sitting on top of
a task stack. Check for this during ao_wakeup as that is often called
during interrupt processing.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Enable full flight computer functionality in MegaMetrum

This turns on everything that currently works

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Create a 32-bit 1MHz timer for use in profiling execution

This provides a simple method for getting high-resolution timer data
to use in performance tuning code. It's not used by default anywhere.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Abort radio receive when using flash memory on megametrum

Radio receive camps on the SPI bus, making it impossible to access
flash memory. Abort any pending receive operation when trying to get
to the flash part.

Yes, this is a total hack.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Make gcc happy with ao_telemetry_set_interval

Using unsigned locals made GCC sad as it was compared with a signed value.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Turn radio-related bits of ao_flight_mm.c

Now that MM has full radio functionality, we can make it work right.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: custom hex printer for telemetry packets

Using printf is way too slow with pdclib; just hand-write hex byte output.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Optimize FEC encode and decode

Integrate interleaving, CRC and padding within the decode/encode
functions.

Provide for ISR priorities so that the 1120 RX interrupt takes
precedence over the other interrupts or we risk losing bits.

Optimize the viterbi decoder a bit (goes from 10ms per packet to 7ms
per packet).

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Add GPS logging code for MegaMetrum

MM uses a different logging format with larger log blocks, so
restructure the GPS logging code to fill them up

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Make cc1111 radio control functions static

No need to publish these; they're all private to cc1111

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Clean up usage of port parameters

Make stm port parameters always be pointers; this avoids the confusion
where some macros took '&port' and others took a bare 'port', and also
unifies code to run on other processors in a consistent fashion.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altosui: Make libaltos recognise new USB ids

libaltos has a small range of 'AltusMetrum' products to avoid opening
other devices. We've got more IDs, so open up the range.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altosui: AltosSerial and AltosLink both tried to provide frequency setting

AltosLink owns all of the device configuration, so remove that from
AltosSerial and make sure that AltosLink provides the right function
signatures (wasn't using the new direct frequency setting command).

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: rename ao_viterbi.c to ao_fec_rx.c

Keep it parallel with ao_fec_tx.c

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Incremental viterbi decode

Decode radio input one interleave block at a time. This overlaps the
decode computation with the packet reception, leading to lower latency
in an attempt to keep up with the transmitter.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: decode cc1120 received packets

Call the fec decode function, compute RSSI and check CRC

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Get cc1120 packet reception working

Interrupt-per-bit, but it seems to work

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Forgot ao_telemetry.h

Not much builds without this...

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: improve FEC apis to reduce data copying

Integrate interleaving and whitening into encode and decode steps.
Add CRC checking function for receive.

Make ao_fec_test program round-trip the data and verify correctness.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Add ao_viterbi.c to megametrum build

It's not used yet, just wanted to see how big the resulting object
file was (492 bytes).

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: fix comment about decoding last byte of FEC data

There aren't *any* forward bits to use when decoding the last byte.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: Make ao_fec_tx_test build cleanly with -Wall

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

altos: optimize Viterbi implementation

Minimize data usage, make data arrays static

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>