+void
+ao_gps_report(void)
+{
+ static __xdata struct ao_log_record gps_log;
+ static __xdata struct ao_gps_data gps_data;
+
+ for (;;) {
+ ao_sleep(&ao_gps_data);
+ ao_mutex_get(&ao_gps_mutex);
+ memcpy(&gps_data, &ao_gps_data, sizeof (struct ao_gps_data));
+ ao_mutex_put(&ao_gps_mutex);
+
+ gps_log.tick = ao_time();
+ gps_log.type = AO_LOG_GPS_TIME;
+ gps_log.u.gps_time.hour = gps_data.hour;
+ gps_log.u.gps_time.minute = gps_data.minute;
+ gps_log.u.gps_time.second = gps_data.second;
+ gps_log.u.gps_time.flags = gps_data.flags;
+ ao_log_data(&gps_log);
+ gps_log.type = AO_LOG_GPS_LAT;
+ gps_log.u.gps_latitude.degrees = gps_data.latitude.degrees;
+ gps_log.u.gps_latitude.minutes = gps_data.latitude.minutes;
+ gps_log.u.gps_latitude.minutes_fraction = gps_data.latitude.minutes_fraction;
+ ao_log_data(&gps_log);
+ gps_log.type = AO_LOG_GPS_LON;
+ gps_log.u.gps_longitude.degrees = gps_data.longitude.degrees;
+ gps_log.u.gps_longitude.minutes = gps_data.longitude.minutes;
+ gps_log.u.gps_longitude.minutes_fraction = gps_data.longitude.minutes_fraction;
+ ao_log_data(&gps_log);
+ gps_log.type = AO_LOG_GPS_ALT;
+ gps_log.u.gps_altitude.altitude = gps_data.altitude;
+ gps_log.u.gps_altitude.unused = 0xffff;
+ ao_log_data(&gps_log);
+ }
+
+}
+
+__xdata struct ao_task ao_gps_task;
+__xdata struct ao_task ao_gps_report_task;
+
+static void
+gps_dump(void) __reentrant
+{
+ ao_mutex_get(&ao_gps_mutex);
+ ao_gps_print(&ao_gps_data);
+ ao_mutex_put(&ao_gps_mutex);
+}
+
+__code struct ao_cmds ao_gps_cmds[] = {
+ { 'g', gps_dump, "g Display current GPS values" },
+ { 0, gps_dump, NULL },
+};
+