altos: Trim skytraq NMEA messages. Shrink NMEA header matching code

[fw/altos] / src / drivers / ao_gps_skytraq.c

diff --git a/src/drivers/ao_gps_skytraq.c b/src/drivers/ao_gps_skytraq.c
index dd8d70ab67cf2d5acb28b1148a4d37f9e6440564..050573e877282012acf1776668396f980822bfdf 100644 (file)
--- a/src/drivers/ao_gps_skytraq.c
+++ b/src/drivers/ao_gps_skytraq.c
@@ -19,10 +19,6 @@
 #include "ao.h"
 #endif
 
-#define AO_GPS_LEADER          2
-
-static __code char ao_gps_header[] = "GP";
-
 __xdata uint8_t ao_gps_mutex;
 static __data char ao_gps_char;
 static __data uint8_t ao_gps_cksum;
@@ -50,7 +46,7 @@ static __pdata struct ao_telemetry_satellite  ao_gps_tracking_next;
     (id^a^b^c^d^e^f^g^h^i^j^k^l^m^n), STQ_E
 
 static __code uint8_t ao_gps_config[] = {
-       SKYTRAQ_MSG_8(0x08, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 0), /* configure nmea */
+       SKYTRAQ_MSG_8(0x08, 1, 0, 1, 0, 1, 0, 0, 0), /* configure nmea */
        /* gga interval */
        /* gsa interval */
        /* gsv interval */
@@ -191,7 +187,27 @@ ao_gps_parse_flag(char no_c, char yes_c)
 }
 
 static void
-ao_nmea_gga()
+ao_nmea_finish(void)
+{
+       char c;
+       /* Skip remaining fields */
+       for (;;) {
+               c = ao_gps_char;
+               if (c == '*' || c == '\n' || c == '\r')
+                       break;
+               ao_gps_lexchar();
+               ao_gps_skip_field();
+       }
+       if (c == '*') {
+               uint8_t cksum = ao_gps_cksum ^ '*';
+               if (cksum != ao_gps_hex())
+                       ao_gps_error = 1;
+       } else
+               ao_gps_error = 1;
+}
+
+static void
+ao_nmea_gga(void)
 {
        uint8_t i;
 
@@ -260,21 +276,12 @@ ao_nmea_gga()
        ao_gps_next.altitude = ao_gps_decimal(0xff);
        ao_gps_skip_field();    /* skip any fractional portion */
 
-       /* Skip remaining fields */
-       while (ao_gps_char != '*' && ao_gps_char != '\n' && ao_gps_char != '\r') {
-               ao_gps_lexchar();
-               ao_gps_skip_field();
-       }
-       if (ao_gps_char == '*') {
-               uint8_t cksum = ao_gps_cksum ^ '*';
-               if (cksum != ao_gps_hex())
-                       ao_gps_error = 1;
-       } else
-               ao_gps_error = 1;
+       ao_nmea_finish();
+
        if (!ao_gps_error) {
                ao_mutex_get(&ao_gps_mutex);
                ao_gps_tick = ao_gps_next_tick;
-               ao_xmemcpy(&ao_gps_data, &ao_gps_next, sizeof (ao_gps_data));
+               ao_xmemcpy(&ao_gps_data, PDATA_TO_XDATA(&ao_gps_next), sizeof (ao_gps_data));
                ao_mutex_put(&ao_gps_mutex);
                ao_wakeup(&ao_gps_data);
        }
@@ -325,19 +332,14 @@ ao_nmea_gsv(void)
                                ao_gps_tracking_next.channels = i + 1;
                }
        }
-       if (ao_gps_char == '*') {
-               uint8_t cksum = ao_gps_cksum ^ '*';
-               if (cksum != ao_gps_hex())
-                       ao_gps_error = 1;
-       }
-       else
-               ao_gps_error = 1;
+
+       ao_nmea_finish();
+
        if (ao_gps_error)
                ao_gps_tracking_next.channels = 0;
        else if (done) {
                ao_mutex_get(&ao_gps_mutex);
-               ao_xmemcpy(&ao_gps_tracking_data, &ao_gps_tracking_next,
-                      sizeof(ao_gps_tracking_data));
+               ao_xmemcpy(&ao_gps_tracking_data, PDATA_TO_XDATA(&ao_gps_tracking_next), sizeof(ao_gps_tracking_data));
                ao_mutex_put(&ao_gps_mutex);
                ao_wakeup(&ao_gps_tracking_data);
        }
@@ -380,17 +382,9 @@ ao_nmea_rmc(void)
        a = ao_gps_decimal(2);
        c = ao_gps_decimal(2);
        i = ao_gps_decimal(2);
-       /* Skip remaining fields */
-       while (ao_gps_char != '*' && ao_gps_char != '\n' && ao_gps_char != '\r') {
-               ao_gps_lexchar();
-               ao_gps_skip_field();
-       }
-       if (ao_gps_char == '*') {
-               uint8_t cksum = ao_gps_cksum ^ '*';
-               if (cksum != ao_gps_hex())
-                       ao_gps_error = 1;
-       } else
-               ao_gps_error = 1;
+
+       ao_nmea_finish();
+
        if (!ao_gps_error) {
                ao_gps_next.year = i;
                ao_gps_next.month = c;
@@ -420,11 +414,12 @@ ao_gps_nmea_parse(void)
        ao_gps_cksum = 0;
        ao_gps_error = 0;
 
-       for (a = 0; a < AO_GPS_LEADER; a++) {
-               ao_gps_lexchar();
-               if (ao_gps_char != ao_gps_header[a])
-                       return;
-       }
+       ao_gps_lexchar();
+       if (ao_gps_char != 'G')
+               return;
+       ao_gps_lexchar();
+       if (ao_gps_char != 'P')
+               return;
 
        ao_gps_lexchar();
        a = ao_gps_char;
@@ -461,7 +456,6 @@ ao_gps(void) __reentrant
                if (ao_serial_getchar() == '$') {
                        ao_gps_nmea_parse();
                }
-
        }
 }