git.gag.com Git - fw/altos/blob - src/drivers/ao_servo.c

   1 /*
   2  * Copyright © 2016 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; version 2 of the License.
   7  *
   8  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
   9  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  10  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  11  * General Public License for more details.
  12  *
  13  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  14  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  15  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  16  */
  17
  18 #include "ao.h"
  19 #include "ao_servo.h"
  20 #include "ao_pwm.h"
  21 #include "ao_exti.h"
  22
  23 static uint8_t  limit_wakeup;
  24
  25 static void
  26 ao_limit_isr(void)
  27 {
  28         ao_wakeup(&limit_wakeup);
  29 }
  30
  31 static void
  32 ao_limit_enable(uint8_t dir)
  33 {
  34         if (dir == AO_SERVO_FORE)
  35                 ao_exti_enable(AO_SERVO_LIMIT_FORE_PORT, AO_SERVO_LIMIT_FORE_BIT);
  36         else
  37                 ao_exti_enable(AO_SERVO_LIMIT_BACK_PORT, AO_SERVO_LIMIT_BACK_BIT);
  38 }
  39
  40 static void
  41 ao_limit_disable(uint8_t dir)
  42 {
  43         if (dir == AO_SERVO_FORE)
  44                 ao_exti_disable(AO_SERVO_LIMIT_FORE_PORT, AO_SERVO_LIMIT_FORE_BIT);
  45         else
  46                 ao_exti_disable(AO_SERVO_LIMIT_BACK_PORT, AO_SERVO_LIMIT_BACK_BIT);
  47 }
  48
  49 static uint8_t
  50 ao_limit_get(uint8_t dir)
  51 {
  52         if (dir == AO_SERVO_FORE)
  53                 return !ao_gpio_get(AO_SERVO_LIMIT_FORE_PORT, AO_SERVO_LIMIT_FORE_BIT, PIN);
  54         else
  55                 return !ao_gpio_get(AO_SERVO_LIMIT_BACK_PORT, AO_SERVO_LIMIT_BACK_BIT, PIN);
  56 }
  57
  58 void
  59 ao_servo_run(uint16_t speed, uint8_t dir, uint16_t timeout)
  60 {
  61         printf ("speed %d dir %d\n", speed, dir);
  62
  63         /* Turn on the motor */
  64         ao_gpio_set(AO_SERVO_DIR_PORT, AO_SERVO_DIR_BIT, AO_SERVO_DIR_PIN, dir);
  65         ao_pwm_set(AO_SERVO_SPEED_PWM, speed);
  66
  67         /* Wait until the limit sensor is triggered */
  68         ao_arch_block_interrupts();
  69         ao_limit_enable(dir);
  70         while (!ao_limit_get(dir))
  71                 if (ao_sleep_for(&limit_wakeup, timeout))
  72                         break;
  73         ao_limit_disable(dir);
  74         ao_arch_release_interrupts();
  75
  76         /* Turn off the motor */
  77         ao_pwm_set(AO_SERVO_SPEED_PWM, 0);
  78 }
  79
  80 #define init_limit(p,b) do {                                            \
  81                 ao_enable_port(p);                                      \
  82                 ao_exti_setup(p, b,                                     \
  83                               AO_EXTI_MODE_PULL_UP|AO_EXTI_MODE_FALLING|AO_EXTI_PRIORITY_MED, \
  84                               ao_limit_isr);                            \
  85         } while (0)
  86
  87
  88 static void
  89 ao_servo_cmd(void)
  90 {
  91         uint8_t dir;
  92         uint16_t speed;
  93
  94         ao_cmd_decimal();
  95         dir = ao_cmd_lex_u32;
  96         ao_cmd_decimal();
  97         speed = ao_cmd_lex_u32;
  98         if (ao_cmd_status != ao_cmd_success)
  99                 return;
 100
 101         printf("Run servo %d\n", dir);
 102         ao_servo_run(speed, dir, AO_MS_TO_TICKS(200));
 103 }
 104
 105 static const struct ao_cmds ao_servo_cmds[] = {
 106         { ao_servo_cmd, "S <dir> <speed>\0Run servo in indicated direction" },
 107         { 0, NULL },
 108 };
 109
 110
 111 void
 112 ao_servo_init(void)
 113 {
 114         init_limit(AO_SERVO_LIMIT_FORE_PORT, AO_SERVO_LIMIT_FORE_BIT);
 115         init_limit(AO_SERVO_LIMIT_BACK_PORT, AO_SERVO_LIMIT_BACK_BIT);
 116         ao_enable_output(AO_SERVO_DIR_PORT, AO_SERVO_DIR_BIT, AO_SERVO_DIR_PIN, 0);
 117         ao_cmd_register(&ao_servo_cmds[0]);
 118 }