git.gag.com Git - fw/altos/blob - src/drivers/ao_hmc5883.c

   1 /*
   2  * Copyright © 2012 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; version 2 of the License.
   7  *
   8  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
   9  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  10  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  11  * General Public License for more details.
  12  *
  13  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  14  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  15  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  16  */
  17
  18 #include <ao.h>
  19 #include <ao_hmc5883.h>
  20 #include <ao_exti.h>
  21
  22 static uint8_t  ao_hmc5883_wake;
  23 static uint8_t  ao_hmc5883_configured;
  24
  25 static void
  26 ao_hmc5883_isr(void)
  27 {
  28         ao_exti_disable(&AO_HMC5883_INT_PORT, AO_HMC5883_INT_PIN);
  29         ao_hmc5883_wake = 1;
  30         ao_wakeup(&ao_hmc5883_wake);
  31 }
  32
  33 static uint8_t  ao_hmc5883_addr_reg;
  34
  35 static void
  36 ao_hmc5883_update_addr (uint8_t len)
  37 {
  38         ao_hmc5883_addr_reg += len;
  39         if (ao_hmc5883_addr_reg == 9)
  40                 ao_hmc5883_addr_reg = 3;
  41         else if (ao_hmc5883_addr_reg > 12)
  42                 ao_hmc5883_addr_reg = 0;
  43
  44 }
  45
  46 static void
  47 ao_hmc5883_write(uint8_t addr, uint8_t *data, uint8_t len)
  48 {
  49         ao_i2c_get(AO_HMC5883_I2C_INDEX);
  50         ao_i2c_start(AO_HMC5883_I2C_INDEX, HMC5883_ADDR_WRITE);
  51         ao_i2c_send(&addr, 1, AO_HMC5883_I2C_INDEX, FALSE);
  52         ao_hmc5883_addr_reg = addr;
  53         ao_i2c_send(data, len, AO_HMC5883_I2C_INDEX, TRUE);
  54         ao_hmc5883_update_addr(len);
  55         ao_i2c_put(AO_HMC5883_I2C_INDEX);
  56 }
  57
  58 static void
  59 ao_hmc5883_read(uint8_t addr, uint8_t *data, uint8_t len)
  60 {
  61         ao_i2c_get(AO_HMC5883_I2C_INDEX);
  62         if (addr != ao_hmc5883_addr_reg) {
  63                 ao_i2c_start(AO_HMC5883_I2C_INDEX, HMC5883_ADDR_WRITE);
  64                 ao_i2c_send(&addr, 1, AO_HMC5883_I2C_INDEX, FALSE);
  65                 ao_hmc5883_addr_reg = addr;
  66         }
  67         ao_i2c_start(AO_HMC5883_I2C_INDEX, HMC5883_ADDR_READ);
  68         ao_i2c_recv(data, len, AO_HMC5883_I2C_INDEX, TRUE);
  69         ao_hmc5883_update_addr(len);
  70         ao_i2c_put(AO_HMC5883_I2C_INDEX);
  71 }
  72
  73 static uint8_t
  74 ao_hmc5883_setup(void)
  75 {
  76         uint8_t present;
  77         if (ao_hmc5883_configured)
  78                 return 1;
  79
  80         /* Enable the EXTI interrupt for the appropriate pin */
  81         ao_enable_port(AO_HMC5883_INT_PORT);
  82         ao_exti_setup(&AO_HMC5883_INT_PORT, AO_HMC5883_INT_PIN,
  83                       AO_EXTI_MODE_FALLING, ao_hmc5883_isr);
  84
  85         ao_hmc5883_addr_reg = 0xff;
  86
  87         ao_i2c_get(AO_HMC5883_I2C_INDEX);
  88         present = ao_i2c_start(AO_HMC5883_I2C_INDEX, HMC5883_ADDR_READ);
  89         ao_i2c_recv(NULL, 0, AO_HMC5883_I2C_INDEX, TRUE);
  90         ao_i2c_put(AO_HMC5883_I2C_INDEX);
  91         if (!present)
  92                 return 0;
  93         ao_hmc5883_configured = 1;
  94         return 1;
  95 }
  96
  97 static void
  98 ao_hmc5883_show(void)
  99 {
 100         uint8_t addr, data;
 101
 102         for (addr = 0x00; addr <= 0x7f; addr++)
 103         {
 104                 ao_i2c_get(AO_HMC5883_I2C_INDEX);
 105                 data = ao_i2c_start(AO_HMC5883_I2C_INDEX, addr << 1);
 106                 ao_i2c_recv(NULL, 0, AO_HMC5883_I2C_INDEX, TRUE);
 107                 ao_i2c_put(AO_HMC5883_I2C_INDEX);
 108                 if (data)
 109                         printf("address %02x responds\n", addr << 1);
 110         }
 111         if (!ao_hmc5883_setup()) {
 112                 printf("hmc5883 not present\n");
 113                 return;
 114         }
 115         for (addr = 0; addr <= 12; addr++) {
 116                 ao_hmc5883_read(addr, &data, 1);
 117                 printf ("hmc5883 register %2d: %02x\n",
 118                         addr, data);
 119         }
 120 }
 121
 122 static const struct ao_cmds ao_hmc5883_cmds[] = {
 123         { ao_hmc5883_show,      "M\0Show HMC5883 status" },
 124         { 0, NULL }
 125 };
 126
 127 void
 128 ao_hmc5883_init(void)
 129 {
 130         ao_hmc5883_configured = 0;
 131
 132         ao_cmd_register(&ao_hmc5883_cmds[0]);
 133 }