git.gag.com Git - fw/altos/blob - src/core/ao_data.h

   1 /*
   2  * Copyright © 2012 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; version 2 of the License.
   7  *
   8  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
   9  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  10  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  11  * General Public License for more details.
  12  *
  13  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  14  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  15  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  16  */
  17
  18 #ifndef _AO_DATA_H_
  19 #define _AO_DATA_H_
  20
  21 #if HAS_ADC
  22 #define AO_DATA_ADC     (1 << 0)
  23 #else
  24 #define AO_DATA_ADC     0
  25 #endif
  26
  27 #if HAS_MS5607
  28 #include <ao_ms5607.h>
  29 #define AO_DATA_MS5607  (1 << 1)
  30 #else
  31 #define AO_DATA_MS5607  0
  32 #endif
  33
  34 #if HAS_MPU6000
  35 #include <ao_mpu6000.h>
  36 #define AO_DATA_MPU6000 (1 << 2)
  37 #else
  38 #define AO_DATA_MPU6000 0
  39 #endif
  40
  41 #if HAS_HMC5883
  42 #include <ao_hmc5883.h>
  43 #define AO_DATA_HMC5883 (1 << 3)
  44 #else
  45 #define AO_DATA_HMC5883 0
  46 #endif
  47
  48 #if HAS_MMA655X
  49 #include <ao_mma655x.h>
  50 #define AO_DATA_MMA655X (1 << 4)
  51 #else
  52 #define AO_DATA_MMA655X 0
  53 #endif
  54
  55 #define AO_DATA_ALL     (AO_DATA_ADC|AO_DATA_MS5607|AO_DATA_MPU6000|AO_DATA_HMC5883|AO_DATA_MMA655X)
  56
  57 struct ao_data {
  58         uint16_t                        tick;
  59 #if HAS_ADC
  60         struct ao_adc                   adc;
  61 #endif
  62 #if HAS_MS5607
  63         struct ao_ms5607_sample         ms5607_raw;
  64         struct ao_ms5607_value          ms5607_cooked;
  65 #endif
  66 #if HAS_MPU6000
  67         struct ao_mpu6000_sample        mpu6000;
  68 #endif
  69 #if HAS_HMC5883
  70         struct ao_hmc5883_sample        hmc5883;
  71 #endif
  72 #if HAS_MMA655X
  73         uint16_t                        mma655x;
  74 #endif
  75 };
  76
  77 #define ao_data_ring_next(n)    (((n) + 1) & (AO_DATA_RING - 1))
  78 #define ao_data_ring_prev(n)    (((n) - 1) & (AO_DATA_RING - 1))
  79
  80 extern volatile __xdata struct ao_data  ao_data_ring[AO_DATA_RING];
  81 extern volatile __data uint8_t          ao_data_head;
  82 extern volatile __data uint8_t          ao_data_present;
  83 extern volatile __data uint8_t          ao_data_count;
  84
  85 /*
  86  * Mark a section of data as ready, check for data complete
  87  */
  88 #define AO_DATA_PRESENT(bit)    do {                                    \
  89                 if ((ao_data_present |= (bit)) == AO_DATA_ALL) {        \
  90                         ao_data_ring[ao_data_head].tick = ao_tick_count; \
  91                         ao_data_head = ao_data_ring_next(ao_data_head); \
  92                         ao_data_present = 0;                            \
  93                         ao_wakeup((void *) &ao_data_head);              \
  94                 }                                                       \
  95         } while (0);
  96
  97 /*
  98  * Wait until it is time to write a sensor sample; this is
  99  * signaled by the timer tick
 100  */
 101 #define AO_DATA_WAIT() do {                             \
 102                 ao_sleep((void *) &ao_data_count);      \
 103         } while (0)
 104
 105 #if !HAS_BARO && HAS_MS5607
 106
 107 /* Either an MS5607 or an MS5611 hooked to a SPI port
 108  */
 109
 110 #define HAS_BARO        1
 111
 112 typedef int32_t pres_t;
 113 typedef int32_t alt_t;
 114
 115 #define ao_data_pres_cook(packet)       ao_ms5607_convert(&packet->ms5607_raw, &packet->ms5607_cooked)
 116
 117 #define ao_data_pres(packet)    ((packet)->ms5607_cooked.pres)
 118 #define ao_data_temp(packet)    ((packet)->ms5607_cooked.temp)
 119
 120 #define pres_to_altitude(p)     ao_pa_to_altitude(p)
 121
 122 #endif
 123
 124 #if !HAS_BARO && HAS_ADC
 125
 126 #define HAS_BARO        1
 127
 128 typedef int16_t pres_t;
 129 typedef int16_t alt_t;
 130
 131 #define ao_data_pres(packet)    ((packet)->adc.pres)
 132 #define ao_data_temp(packet)    ((packet)->adc.temp)
 133 #define pres_to_altitude(p)     ao_pres_to_altitude(p)
 134 #define ao_data_pres_cook(p)
 135
 136 #endif
 137
 138 /*
 139  * Need a few macros to pull data from the sensors:
 140  *
 141  * ao_data_accel_sample - pull raw sensor and convert to normalized values
 142  * ao_data_accel        - pull normalized value (lives in the same memory)
 143  * ao_data_set_accel    - store normalized value back in the sensor location
 144  * ao_data_accel_invert - flip rocket ends for positive acceleration
 145  */
 146
 147 #if HAS_ACCEL
 148
 149 /* This section is for an analog accelerometer hooked to one of the ADC pins. As
 150  * those are 5V parts, this also requires that the 5V supply be hooked to to anothe ADC
 151  * pin so that the both can be measured to correct for changes between the 3.3V and 5V rails
 152  */
 153
 154 typedef int16_t accel_t;
 155 #define ao_data_accel(packet)                   ((packet)->adc.accel)
 156 #define ao_data_set_accel(packet, a)            ((packet)->adc.accel = (a))
 157 #define ao_data_accel_invert(a)                 (0x7fff -(a))
 158
 159 /*
 160  * Ok, the math here is a bit tricky.
 161  *
 162  * ao_sample_accel:  ADC output for acceleration
 163  * ao_accel_ref:  ADC output for the 5V reference.
 164  * ao_cook_accel: Corrected acceleration value
 165  * Vcc:           3.3V supply to the CC1111
 166  * Vac:           5V supply to the accelerometer
 167  * accel:         input voltage to accelerometer ADC pin
 168  * ref:           input voltage to 5V reference ADC pin
 169  *
 170  *
 171  * Measured acceleration is ratiometric to Vcc:
 172  *
 173  *     ao_sample_accel   accel
 174  *     ------------ = -----
 175  *        32767        Vcc
 176  *
 177  * Measured 5v reference is also ratiometric to Vcc:
 178  *
 179  *     ao_accel_ref    ref
 180  *     ------------ = -----
 181  *        32767        Vcc
 182  *
 183  *
 184  *      ao_accel_ref = 32767 * (ref / Vcc)
 185  *
 186  * Acceleration is measured ratiometric to the 5V supply,
 187  * so what we want is:
 188  *
 189  *      ao_cook_accel    accel
 190  *      ------------- =  -----
 191  *          32767         ref
 192  *
 193  *
 194  *                      accel    Vcc
 195  *                    = ----- *  ---
 196  *                       Vcc     ref
 197  *
 198  *                      ao_sample_accel       32767
 199  *                    = ------------ *  ------------
 200  *                         32767        ao_accel_ref
 201  *
 202  * Multiply through by 32767:
 203  *
 204  *                      ao_sample_accel * 32767
 205  *      ao_cook_accel = --------------------
 206  *                          ao_accel_ref
 207  *
 208  * Now, the tricky part. Getting this to compile efficiently
 209  * and keeping all of the values in-range.
 210  *
 211  * First off, we need to use a shift of 16 instead of * 32767 as SDCC
 212  * does the obvious optimizations for byte-granularity shifts:
 213  *
 214  *      ao_cook_accel = (ao_sample_accel << 16) / ao_accel_ref
 215  *
 216  * Next, lets check our input ranges:
 217  *
 218  *      0 <= ao_sample_accel <= 0x7fff          (singled ended ADC conversion)
 219  *      0x7000 <= ao_accel_ref <= 0x7fff        (the 5V ref value is close to 0x7fff)
 220  *
 221  * Plugging in our input ranges, we get an output range of 0 - 0x12490,
 222  * which is 17 bits. That won't work. If we take the accel ref and shift
 223  * by a bit, we'll change its range:
 224  *
 225  *      0xe000 <= ao_accel_ref<<1 <= 0xfffe
 226  *
 227  *      ao_cook_accel = (ao_sample_accel << 16) / (ao_accel_ref << 1)
 228  *
 229  * Now the output range is 0 - 0x9248, which nicely fits in 16 bits. It
 230  * is, however, one bit too large for our signed computations. So, we
 231  * take the result and shift that by a bit:
 232  *
 233  *      ao_cook_accel = ((ao_sample_accel << 16) / (ao_accel_ref << 1)) >> 1
 234  *
 235  * This finally creates an output range of 0 - 0x4924. As the ADC only
 236  * provides 11 bits of data, we haven't actually lost any precision,
 237  * just dropped a bit of noise off the low end.
 238  */
 239
 240 #if HAS_ACCEL_REF
 241
 242 #define ao_data_accel_cook(packet) \
 243         ((uint16_t) ((((uint32_t) (packet)->adc.accel << 16) / ((packet)->adc.accel_ref << 1))) >> 1)
 244
 245 #else
 246
 247 #define ao_data_accel_cook(packet) ((packet)->adc.accel)
 248
 249 #endif /* HAS_ACCEL_REF */
 250
 251 #endif  /* HAS_ACCEL */
 252
 253 #if !HAS_ACCEL && HAS_MMA655X
 254
 255 #define HAS_ACCEL       1
 256
 257 typedef int16_t accel_t;
 258
 259 /* MMA655X is hooked up so that positive values represent negative acceleration */
 260
 261 #define ao_data_accel(packet)                   ((packet)->mma655x)
 262 #define ao_data_accel_cook(packet)              ((packet)->mma655x)
 263 #define ao_data_set_accel(packet, accel)        ((packet)->mma655x = (accel))
 264 #define ao_data_accel_invert(accel)             (4095 - (accel))
 265
 266 #endif
 267
 268 #if !HAS_ACCEL && HAS_MPU6000
 269
 270 #define HAS_ACCEL       1
 271
 272 typedef int16_t accel_t;
 273
 274 /* MPU6000 is hooked up so that positive y is positive acceleration */
 275 #define ao_data_accel(packet)                   ((packet)->mpu6000.accel_y)
 276 #define ao_data_accel_cook(packet)              (-(packet)->mpu6000.accel_y)
 277 #define ao_data_set_accel(packet, accel)        ((packet)->mpu6000.accel_y = (accel))
 278 #define ao_data_accel_invert(a)                 (-(a))
 279
 280 #endif
 281
 282 #endif /* _AO_DATA_H_ */