git.gag.com Git - fw/altos/blob - ao-tools/ao-sky-flash/sky_serial.c

   1 /*
   2  * Copyright © 2012 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  * (at your option) any later version.
   8  *
   9  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  10  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  12  * General Public License for more details.
  13  *
  14  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  15  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  16  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  17  */
  18
  19 #define _BSD_SOURCE
  20 #include <termios.h>
  21 #include <unistd.h>
  22 #include <sys/types.h>
  23 #include <sys/stat.h>
  24 #include <fcntl.h>
  25 #include <poll.h>
  26 #include "sky_flash.h"
  27 #include <stdio.h>
  28 #include <sys/time.h>
  29 #include <stdint.h>
  30 #include <unistd.h>
  31 #include <stdarg.h>
  32
  33 int     skytraq_verbose = 1;
  34
  35 int
  36 skytraq_setspeed(int fd, int baud)
  37 {
  38         int     b;
  39         int     ret;
  40         struct termios  term;
  41
  42         switch (baud) {
  43         case 9600:
  44                 b = B9600;
  45                 break;
  46         case 38400:
  47                 b = B38400;
  48                 break;
  49         case 115200:
  50                 b = B115200;
  51                 break;
  52         default:
  53                 fprintf (stderr, "Invalid baudrate %d\n", baud);
  54                 return -1;
  55         }
  56         ret = tcgetattr(fd, &term);
  57         cfmakeraw(&term);
  58 #ifdef USE_POLL
  59         term.c_cc[VMIN] = 1;
  60         term.c_cc[VTIME] = 0;
  61 #else
  62         term.c_cc[VMIN] = 0;
  63         term.c_cc[VTIME] = 1;
  64 #endif
  65
  66         cfsetspeed(&term, b);
  67
  68         ret = tcsetattr(fd, TCSAFLUSH, &term);
  69         return ret;
  70 }
  71
  72 int     skytraq_open_time;
  73
  74 int
  75 skytraq_open(const char *path)
  76 {
  77         int             fd;
  78         int             ret;
  79
  80         fd = open(path, O_RDWR | O_NOCTTY);
  81         if (fd < 0) {
  82                 perror (path);
  83                 return -1;
  84         }
  85
  86         ret = skytraq_setspeed(fd, 9600);
  87         if (ret < 0) {
  88                 close (fd);
  89                 return -1;
  90         }
  91         skytraq_open_time = skytraq_millis();
  92         return fd;
  93 }
  94
  95
  96 #define BAUD            57600
  97 #define BPS             (BAUD/10 * 9/10)
  98 #define US_PER_CHAR     (1000000 / BPS)
  99
 100 int
 101 skytraq_write(int fd, const char *data, int len)
 102 {
 103         const char *d = data;
 104         int             r;
 105         int             us;
 106
 107         skytraq_dbg_printf (0, "%4d: ", len);
 108         if (len < 70)
 109                 skytraq_dbg_buf(0, data, len);
 110         while (len) {
 111                 int     this_time = len;
 112                 if (this_time > 128)
 113                         this_time = 128;
 114                 skytraq_dbg_printf(0, ".");
 115                 fflush(stdout);
 116                 r = write(fd, data, this_time);
 117                 if (r <= 0)
 118                         return r;
 119                 us = r * US_PER_CHAR;
 120                 usleep(r * US_PER_CHAR);
 121                 data += r;
 122                 len -= r;
 123         }
 124         skytraq_dbg_newline();
 125         return 1;
 126 }
 127
 128 int
 129 skytraq_setcomm(int fd, int baudrate)
 130 {
 131         uint8_t msg[11];
 132         int     i;
 133         uint8_t cksum;
 134
 135         int target_baudrate;
 136         switch(baudrate)
 137         {
 138         case 4800:
 139                 target_baudrate=0;
 140                 break;
 141         case 9600:
 142                 target_baudrate=1;
 143                 break;
 144         case 19200:
 145                 target_baudrate=2;
 146                 break;
 147         case 38400:
 148                 target_baudrate=3;
 149                 break;
 150         case 57600:
 151                 target_baudrate=4;
 152                 break;
 153         case 115200:
 154                 target_baudrate=5;
 155                 break;
 156         case 230400:
 157                 target_baudrate=6;
 158                 break;
 159         }
 160         msg[0] = 0xa0;  /* header */
 161         msg[1] = 0xa1;
 162         msg[2] = 0x00;  /* length */
 163         msg[3] = 0x04;
 164         msg[4] = 0x05;  /* configure serial port */
 165         msg[5] = 0x00;  /* COM 1 */
 166         msg[6] = target_baudrate;
 167         msg[7] = 0x00;  /* update to SRAM only */
 168
 169         cksum = 0;
 170         for (i = 4; i < 8; i++)
 171                 cksum ^= msg[i];
 172         msg[8] = cksum;
 173         msg[9] = 0x0d;
 174         msg[10] = 0x0a;
 175         return skytraq_write(fd, msg, 11);
 176 }
 177
 178 int
 179 skytraq_waitchar(int fd, int timeout)
 180 {
 181         struct pollfd   fds[1];
 182         int             ret;
 183         unsigned char   c;
 184
 185         for (;;) {
 186                 fds[0].fd = fd;
 187                 fds[0].events = POLLIN;
 188                 ret = poll(fds, 1, timeout);
 189                 if (ret >= 1) {
 190                         if (fds[0].revents & POLLIN) {
 191                                 ret = read(fd, &c, 1);
 192                                 if (ret == 1) {
 193                                         skytraq_dbg_char(1, c);
 194                                         return c;
 195                                 }
 196                         }
 197                 } else if (ret == 0)
 198                         return -2;
 199                 else {
 200                         perror("poll");
 201                         return -1;
 202                 }
 203         }
 204 }
 205
 206 int
 207 skytraq_waitstatus(int fd, const char *status, int timeout)
 208 {
 209         const char      *s;
 210         int             c;
 211
 212         for (;;) {
 213                 c = skytraq_waitchar(fd, timeout);
 214                 if (c < 0) {
 215                         skytraq_dbg_newline();
 216                         return c;
 217                 }
 218                 if ((char) c == *status) {
 219                         s = status + 1;
 220                         for (;;) {
 221                                 c = skytraq_waitchar(fd, timeout);
 222                                 if (c < 0) {
 223                                         skytraq_dbg_newline();
 224                                         return c;
 225                                 }
 226                                 if ((char) c != *s)
 227                                         break;
 228                                 if (!*s) {
 229                                         skytraq_dbg_newline();
 230                                         return 0;
 231                                 }
 232                                 s++;
 233                         }
 234                 }
 235         }
 236 }
 237
 238 void
 239 skytraq_flush(int fd)
 240 {
 241         while (skytraq_waitchar(fd, 1) >= 0)
 242                 ;
 243 }
 244
 245 int
 246 skytraq_cmd_wait(int fd, const char *message, int len, const char *status, int timeout)
 247 {
 248         skytraq_flush(fd);
 249         skytraq_write(fd, message, len);
 250         return skytraq_waitstatus(fd, status, timeout);
 251 }
 252
 253 int
 254 skytraq_cmd_nowait(int fd, const char *message, int len)
 255 {
 256         skytraq_flush(fd);
 257         return skytraq_write(fd, message, len);
 258 }