git.gag.com Git - fw/altos/blob - src-avr/ao_kalman.h

   1 /* Kalman matrix for both
   2  *     step = 0.01
   3  *     σ_m = 2
   4  *     σ_h = 6
   5  *     σ_a = 2
   6  */
   7
   8 #define AO_BOTH_K00_100 to_fix32(0.0081313788)
   9 #define AO_BOTH_K01_100 to_fix32(0.0000026340)
  10 #define AO_BOTH_K10_100 to_fix32(0.0531117402)
  11 #define AO_BOTH_K11_100 to_fix32(0.0038194319)
  12 #define AO_BOTH_K20_100 to_fix32(0.0000749238)
  13 #define AO_BOTH_K21_100 to_fix32(0.6180339885)
  14
  15 /* Kalman matrix for both
  16  *     step = 0.1
  17  *     σ_m = 2
  18  *     σ_h = 6
  19  *     σ_a = 2
  20  */
  21
  22 #define AO_BOTH_K00_10 to_fix32(0.0783434385)
  23 #define AO_BOTH_K01_10 to_fix32(0.0002339223)
  24 #define AO_BOTH_K10_10 to_fix32(0.5113498998)
  25 #define AO_BOTH_K11_10 to_fix32(0.0379865308)
  26 #define AO_BOTH_K20_10 to_fix32(0.0066537889)
  27 #define AO_BOTH_K21_10 to_fix32(0.6180320115)
  28
  29 /* Kalman matrix for accel
  30  *     step = 0.01
  31  *     σ_m = 2
  32  *     σ_a = 4
  33  */
  34
  35 #define AO_ACCEL_K0_100 to_fix32(0.0000078547)
  36 #define AO_ACCEL_K1_100 to_fix32(0.0060961179)
  37 #define AO_ACCEL_K2_100 to_fix32(0.3903882032)
  38
  39 /* Kalman matrix for accel
  40  *     step = 0.1
  41  *     σ_m = 2
  42  *     σ_a = 4
  43  */
  44
  45 #define AO_ACCEL_K0_10 to_fix32(0.0007854668)
  46 #define AO_ACCEL_K1_10 to_fix32(0.0609611795)
  47 #define AO_ACCEL_K2_10 to_fix32(0.3903882032)
  48
  49 /* Kalman matrix for baro
  50  *     step = 0.01
  51  *     σ_m = 2
  52  *     σ_h = 6
  53  */
  54
  55 #define AO_BARO_K0_100 to_fix32(0.0623382088)
  56 #define AO_BARO_K1_100 to_fix32(3.2096898314)
  57 #define AO_BARO_K2_100 to_fix32(5.1644233483)
  58
  59 /* Kalman matrix for baro
  60  *     step = 0.1
  61  *     σ_m = 2
  62  *     σ_h = 6
  63  */
  64
  65 #define AO_BARO_K0_10 to_fix32(0.2582626767)
  66 #define AO_BARO_K1_10 to_fix32(6.1612340969)
  67 #define AO_BARO_K2_10 to_fix32(4.5932892444)