git.gag.com Git - fw/altos/blob - src/kernel/ao_task.h

   1 /*
   2  * Copyright © 2012 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; version 2 of the License.
   7  *
   8  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
   9  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  10  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  11  * General Public License for more details.
  12  *
  13  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  14  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  15  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  16  */
  17
  18 #ifndef _AO_TASK_H_
  19 #define _AO_TASK_H_
  20 #if HAS_TASK_QUEUE
  21 #include <ao_list.h>
  22 #endif
  23
  24 #ifndef HAS_TASK_INFO
  25 #define HAS_TASK_INFO 1
  26 #endif
  27
  28 /* An AltOS task */
  29 struct ao_task {
  30         __xdata void *wchan;            /* current wait channel (NULL if running) */
  31         uint16_t alarm;                 /* abort ao_sleep time */
  32         ao_arch_task_members            /* any architecture-specific fields */
  33         uint8_t task_id;                /* unique id */
  34         __code char *name;              /* task name */
  35 #if HAS_TASK_QUEUE
  36         struct ao_list  queue;
  37         struct ao_list  alarm_queue;
  38 #endif
  39         uint8_t stack[AO_STACK_SIZE];   /* saved stack */
  40 #if HAS_SAMPLE_PROFILE
  41         uint32_t ticks;
  42         uint32_t yields;
  43         uint16_t start;
  44         uint16_t max_run;
  45 #endif
  46 };
  47
  48 #ifndef AO_NUM_TASKS
  49 #define AO_NUM_TASKS            16      /* maximum number of tasks */
  50 #endif
  51
  52 #define AO_NO_TASK              0       /* no task id */
  53
  54 extern __xdata struct ao_task * __xdata ao_tasks[AO_NUM_TASKS];
  55 extern __data uint8_t ao_num_tasks;
  56 extern __xdata struct ao_task *__data ao_cur_task;
  57 extern __data uint8_t ao_task_minimize_latency; /* Reduce IRQ latency */
  58
  59 /*
  60  ao_task.c
  61  */
  62
  63 /* Suspend the current task until wchan is awoken.
  64  * returns:
  65  *  0 on normal wake
  66  *  1 on alarm
  67  */
  68 uint8_t
  69 ao_sleep(__xdata void *wchan);
  70
  71 /* Wake all tasks sleeping on wchan */
  72 void
  73 ao_wakeup(__xdata void *wchan) __reentrant;
  74
  75 /* set an alarm to go off in 'delay' ticks */
  76 void
  77 ao_alarm(uint16_t delay);
  78
  79 /* Clear any pending alarm */
  80 void
  81 ao_clear_alarm(void);
  82
  83 /* Yield the processor to another task */
  84 void
  85 ao_yield(void) ao_arch_naked_declare;
  86
  87 /* Add a task to the run queue */
  88 void
  89 ao_add_task(__xdata struct ao_task * task, void (*start)(void), __code char *name) __reentrant;
  90
  91 #if HAS_TASK_QUEUE
  92 /* Called on timer interrupt to check alarms */
  93 extern uint16_t ao_task_alarm_tick;
  94 void
  95 ao_task_check_alarm(uint16_t tick);
  96 #endif
  97
  98 /* Terminate the current task */
  99 void
 100 ao_exit(void);
 101
 102 /* Dump task info to console */
 103 void
 104 ao_task_info(void);
 105
 106 /* Start the scheduler. This will not return */
 107 void
 108 ao_start_scheduler(void);
 109
 110 #if HAS_TASK_QUEUE
 111 void
 112 ao_task_init(void);
 113 #else
 114 #define ao_task_init()
 115 #endif
 116
 117 #endif