git.gag.com Git - fw/altos/blob - src/kernel/ao_host.h

   1 /*
   2  * Copyright © 2009 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  * (at your option) any later version.
   8  *
   9  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  10  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  12  * General Public License for more details.
  13  *
  14  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  15  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  16  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  17  */
  18
  19 #define _GNU_SOURCE
  20
  21 #include <stddef.h>
  22 #include <stdint.h>
  23 #include <stdio.h>
  24 #include <stdlib.h>
  25 #include <string.h>
  26 #include <stdbool.h>
  27
  28 #define AO_TICK_TYPE uint32_t
  29 #define AO_ADC_RING     64
  30 #define ao_adc_ring_next(n)     (((n) + 1) & (AO_ADC_RING - 1))
  31 #define ao_adc_ring_prev(n)     (((n) - 1) & (AO_ADC_RING - 1))
  32
  33 /*
  34  * One set of samples read from the A/D converter
  35  */
  36 struct ao_adc {
  37         AO_TICK_TYPE    tick;           /* tick when the sample was read */
  38         int16_t         accel;          /* accelerometer */
  39         int16_t         pres;           /* pressure sensor */
  40         int16_t         temp;           /* temperature sensor */
  41         int16_t         v_batt;         /* battery voltage */
  42         int16_t         sense_d;        /* drogue continuity sense */
  43         int16_t         sense_m;        /* main continuity sense */
  44 };
  45
  46 enum ao_flight_state {
  47         ao_flight_startup = 0,
  48         ao_flight_idle = 1,
  49         ao_flight_pad = 2,
  50         ao_flight_boost = 3,
  51         ao_flight_fast = 4,
  52         ao_flight_coast = 5,
  53         ao_flight_drogue = 6,
  54         ao_flight_main = 7,
  55         ao_flight_landed = 8,
  56         ao_flight_invalid = 9
  57 };
  58
  59 struct ao_adc ao_adc_ring[AO_ADC_RING];
  60 uint8_t ao_adc_head;
  61 AO_TICK_TYPE ao_tick_count;
  62
  63 #define ao_led_on(l)
  64 #define ao_led_off(l)
  65 #define ao_timer_set_adc_interval(i)
  66 #define ao_wakeup(wchan) ao_dump_state(wchan)
  67 #define ao_cmd_register(c)
  68 #define ao_usb_disable()
  69 #define ao_telemetry_set_interval(x)
  70 #define ao_delay(x)
  71
  72 enum ao_igniter {
  73         ao_igniter_drogue = 0,
  74         ao_igniter_main = 1
  75 };
  76
  77 void
  78 ao_ignite(enum ao_igniter igniter)
  79 {
  80         printf ("ignite %s\n", igniter == ao_igniter_drogue ? "drogue" : "main");
  81 }
  82
  83 struct ao_task {
  84         int dummy;
  85 };
  86
  87 #define ao_add_task(t,f,n)
  88
  89 #define ao_log_start()
  90 #define ao_log_stop()
  91
  92 #ifndef AO_HERTZ
  93 #define AO_HERTZ                100
  94 #endif
  95 #define AO_MS_TO_TICKS(ms)      ((ms) / (1000 / AO_HERTZ))
  96 #define AO_SEC_TO_TICKS(s)      ((AO_TICK_TYPE) (s) * AO_HERTZ)
  97 #define AO_NS_TO_TICKS(ns)      ((ns) / (1000000000L / AO_HERTZ))
  98
  99 #define AO_FLIGHT_TEST
 100
 101 struct ao_adc ao_adc_static;
 102
 103 FILE *emulator_in;
 104
 105 void
 106 ao_dump_state(void *wchan);
 107
 108 void
 109 ao_sleep(void *wchan);
 110
 111 const char * const ao_state_names[] = {
 112         "startup", "idle", "pad", "boost", "fast",
 113         "coast", "drogue", "main", "landed", "invalid"
 114 };
 115
 116 struct ao_cmds {
 117         void            (*func)(void);
 118         const char      *help;
 119 };
 120
 121
 122 struct ao_config {
 123         uint16_t        main_deploy;
 124         int16_t         accel_zero_g;
 125 #ifdef HAS_MOSAIC
 126         uint8_t         gps_mosaic;
 127 #endif
 128 };
 129
 130 #define ao_config_get()
 131
 132 struct ao_config ao_config = { 250, 16000 };
 133
 134 #define memcpy(d,s,c) memcpy(d,s,c)
 135 #define memset(d,v,c) memset(d,v,c)
 136 #define memcmp(d,s,c) memcmp(d,s,c)
 137
 138 #define flush() fflush(stdout)