git.gag.com Git - fw/altos/blob - src/ao_gps_report.c

   1 /*
   2  * Copyright © 2009 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; version 2 of the License.
   7  *
   8  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
   9  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  10  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  11  * General Public License for more details.
  12  *
  13  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  14  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  15  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  16  */
  17
  18 #include "ao.h"
  19
  20 void
  21 ao_gps_report(void)
  22 {
  23         static __xdata struct ao_log_record     gps_log;
  24         static __xdata struct ao_gps_data       gps_data;
  25         uint8_t date_reported = 0;
  26
  27         for (;;) {
  28                 ao_sleep(&ao_gps_data);
  29                 ao_mutex_get(&ao_gps_mutex);
  30                 memcpy(&gps_data, &ao_gps_data, sizeof (struct ao_gps_data));
  31                 ao_mutex_put(&ao_gps_mutex);
  32
  33                 if (!(gps_data.flags & AO_GPS_VALID))
  34                         continue;
  35
  36                 gps_log.tick = ao_gps_tick;
  37                 gps_log.type = AO_LOG_GPS_TIME;
  38                 gps_log.u.gps_time.hour = gps_data.hour;
  39                 gps_log.u.gps_time.minute = gps_data.minute;
  40                 gps_log.u.gps_time.second = gps_data.second;
  41                 gps_log.u.gps_time.flags = gps_data.flags;
  42                 ao_log_data(&gps_log);
  43                 gps_log.type = AO_LOG_GPS_LAT;
  44                 gps_log.u.gps_latitude = gps_data.latitude;
  45                 ao_log_data(&gps_log);
  46                 gps_log.type = AO_LOG_GPS_LON;
  47                 gps_log.u.gps_longitude = gps_data.longitude;
  48                 ao_log_data(&gps_log);
  49                 gps_log.type = AO_LOG_GPS_ALT;
  50                 gps_log.u.gps_altitude.altitude = gps_data.altitude;
  51                 gps_log.u.gps_altitude.unused = 0xffff;
  52                 ao_log_data(&gps_log);
  53                 if (!date_reported && (gps_data.flags & AO_GPS_DATE_VALID)) {
  54                         gps_log.type = AO_LOG_GPS_DATE;
  55                         gps_log.u.gps_date.year = gps_data.year;
  56                         gps_log.u.gps_date.month = gps_data.month;
  57                         gps_log.u.gps_date.day = gps_data.day;
  58                         gps_log.u.gps_date.extra = 0;
  59                         date_reported = ao_log_data(&gps_log);
  60                 }
  61         }
  62 }
  63
  64 void
  65 ao_gps_tracking_report(void)
  66 {
  67         static __xdata struct ao_log_record     gps_log;
  68         static __xdata struct ao_gps_tracking_data      gps_tracking_data;
  69         uint8_t c, n;
  70
  71         for (;;) {
  72                 ao_sleep(&ao_gps_tracking_data);
  73                 ao_mutex_get(&ao_gps_mutex);
  74                 gps_log.tick = ao_gps_tick;
  75                 memcpy(&gps_tracking_data, &ao_gps_tracking_data, sizeof (struct ao_gps_tracking_data));
  76                 ao_mutex_put(&ao_gps_mutex);
  77
  78                 if (!(n = gps_tracking_data.channels))
  79                         continue;
  80
  81                 gps_log.type = AO_LOG_GPS_SAT;
  82                 for (c = 0; c < n; c++)
  83                         if ((gps_log.u.gps_sat.svid = gps_tracking_data.sats[c].svid))
  84                         {
  85                                 gps_log.u.gps_sat.c_n = gps_tracking_data.sats[c].c_n_1;
  86                                 ao_log_data(&gps_log);
  87                         }
  88         }
  89 }
  90
  91 __xdata struct ao_task ao_gps_report_task;
  92 __xdata struct ao_task ao_gps_tracking_report_task;
  93
  94 void
  95 ao_gps_report_init(void)
  96 {
  97         ao_add_task(&ao_gps_report_task, ao_gps_report, "gps_report");
  98         ao_add_task(&ao_gps_tracking_report_task, ao_gps_tracking_report, "gps_tracking_report");
  99 }