git.gag.com Git - fw/stlink/blob - src/stlink-usb.c

   1 #include <assert.h>
   2 #include <stdio.h>
   3 #include <stdlib.h>
   4 #include <string.h>
   5 #include <stdint.h>
   6 #include <time.h>
   7 #include <sys/types.h>
   8 #include <libusb-1.0/libusb.h>
   9 #include "stlink-common.h"
  10 #include "stlink-usb.h"
  11
  12 void _stlink_usb_close(stlink_t* sl) {
  13     struct stlink_libusb * const handle = sl->backend_data;
  14     // maybe we couldn't even get the usb device?
  15     if (handle != NULL) {
  16         if (handle->req_trans != NULL)
  17             libusb_free_transfer(handle->req_trans);
  18
  19         if (handle->rep_trans != NULL)
  20             libusb_free_transfer(handle->rep_trans);
  21
  22         if (handle->usb_handle != NULL)
  23             libusb_close(handle->usb_handle);
  24
  25         libusb_exit(handle->libusb_ctx);
  26         free(handle);
  27     }
  28 }
  29
  30
  31 struct trans_ctx {
  32 #define TRANS_FLAGS_IS_DONE (1 << 0)
  33 #define TRANS_FLAGS_HAS_ERROR (1 << 1)
  34     volatile unsigned long flags;
  35 };
  36
  37 static void on_trans_done(struct libusb_transfer * trans) {
  38     struct trans_ctx * const ctx = trans->user_data;
  39
  40     if (trans->status != LIBUSB_TRANSFER_COMPLETED)
  41         ctx->flags |= TRANS_FLAGS_HAS_ERROR;
  42
  43     ctx->flags |= TRANS_FLAGS_IS_DONE;
  44 }
  45
  46 int submit_wait(struct stlink_libusb *slu, struct libusb_transfer * trans) {
  47     struct timeval start;
  48     struct timeval now;
  49     struct timeval diff;
  50     struct trans_ctx trans_ctx;
  51     enum libusb_error error;
  52
  53     trans_ctx.flags = 0;
  54
  55     /* brief intrusion inside the libusb interface */
  56     trans->callback = on_trans_done;
  57     trans->user_data = &trans_ctx;
  58
  59     if ((error = libusb_submit_transfer(trans))) {
  60         printf("libusb_submit_transfer(%d)\n", error);
  61         return -1;
  62     }
  63
  64     gettimeofday(&start, NULL);
  65
  66     while (trans_ctx.flags == 0) {
  67         struct timeval timeout;
  68         timeout.tv_sec = 3;
  69         timeout.tv_usec = 0;
  70         if (libusb_handle_events_timeout(slu->libusb_ctx, &timeout)) {
  71             printf("libusb_handle_events()\n");
  72             return -1;
  73         }
  74
  75         gettimeofday(&now, NULL);
  76         timersub(&now, &start, &diff);
  77         if (diff.tv_sec >= 3) {
  78             printf("libusb_handle_events() timeout\n");
  79             return -1;
  80         }
  81     }
  82
  83     if (trans_ctx.flags & TRANS_FLAGS_HAS_ERROR) {
  84         printf("libusb_handle_events() | has_error\n");
  85         return -1;
  86     }
  87
  88     return 0;
  89 }
  90
  91 ssize_t send_recv(struct stlink_libusb* handle,
  92         unsigned char* txbuf, size_t txsize,
  93         unsigned char* rxbuf, size_t rxsize) {
  94     /* note: txbuf and rxbuf can point to the same area */
  95
  96     libusb_fill_bulk_transfer(handle->req_trans, handle->usb_handle,
  97             handle->ep_req,
  98             txbuf, txsize,
  99             NULL, NULL,
 100             0
 101             );
 102
 103     printf("submit_wait(req)\n");
 104
 105     if (submit_wait(handle, handle->req_trans)) return -1;
 106
 107     /* send_only */
 108     if (rxsize == 0) return 0;
 109
 110     /* read the response */
 111
 112     libusb_fill_bulk_transfer(handle->rep_trans, handle->usb_handle,
 113             handle->ep_rep, rxbuf, rxsize, NULL, NULL, 0);
 114
 115     printf("submit_wait(rep)\n");
 116
 117     if (submit_wait(handle, handle->rep_trans)) return -1;
 118
 119     return handle->rep_trans->actual_length;
 120 }
 121
 122 static inline int send_only
 123 (struct stlink_libusb* handle, unsigned char* txbuf, size_t txsize) {
 124     return send_recv(handle, txbuf, txsize, NULL, 0);
 125 }
 126
 127
 128 // KARL - fixme, common code! (or, one per backend)
 129 // candidate for common code...
 130
 131
 132 static int is_stlink_device(libusb_device * dev) {
 133     struct libusb_device_descriptor desc;
 134
 135     if (libusb_get_device_descriptor(dev, &desc))
 136         return 0;
 137
 138     printf("device: 0x%04x, 0x%04x\n", desc.idVendor, desc.idProduct);
 139
 140     if (desc.idVendor != USB_ST_VID)
 141         return 0;
 142
 143     if (desc.idProduct != USB_STLINK_32L_PID)
 144         return 0;
 145
 146     return 1;
 147 }
 148
 149 void _stlink_usb_version(stlink_t *sl) {
 150     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 151     unsigned char* const buf = sl->q_buf;
 152     ssize_t size;
 153
 154     memset(buf, 0, sizeof (sl->q_buf));
 155     buf[0] = STLINK_GET_VERSION;
 156     buf[1] = 0x80;
 157
 158     size = send_recv(slu, buf, STLINK_CMD_SIZE, buf, sizeof (sl->q_buf));
 159     if (size == -1) {
 160         printf("[!] send_recv\n");
 161         return;
 162     }
 163
 164 #if 1 /* DEBUG */
 165     {
 166         ssize_t i;
 167         for (i = 0; i < size; ++i) printf("%02x", buf[i]);
 168         printf("\n");
 169     }
 170 #endif /* DEBUG */
 171 }
 172
 173 void _stlink_usb_write_mem32(stlink_t *sl, uint32_t addr, uint16_t len) {
 174     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 175     unsigned char* const buf = sl->q_buf;
 176     unsigned char *cmd_buf = sl->c_buf;
 177
 178     memset(cmd_buf, 0, STLINK_CMD_SIZE);
 179     cmd_buf[0] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 180     cmd_buf[1] =  STLINK_DEBUG_WRITEMEM_32BIT;
 181     write_uint32(cmd_buf + 2, addr);
 182     write_uint16(cmd_buf + 6, len);
 183     send_only(slu, cmd_buf, STLINK_CMD_SIZE);
 184
 185     assert((len & 3) == 0);
 186     stlink_print_data(sl);
 187     send_only(slu, buf, len);
 188
 189 }
 190
 191 void _stlink_usb_write_mem8(stlink_t *sl, uint32_t addr, uint16_t len) {
 192     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 193     unsigned char* const buf = sl->q_buf;
 194     unsigned char *cmd_buf = sl->c_buf;
 195
 196     memset(cmd_buf, 0, STLINK_CMD_SIZE);
 197     cmd_buf[0] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 198     cmd_buf[1] =  STLINK_DEBUG_WRITEMEM_8BIT;
 199     write_uint32(cmd_buf + 2, addr);
 200     write_uint16(cmd_buf + 6, len);
 201     send_only(slu, cmd_buf, STLINK_CMD_SIZE);
 202
 203     stlink_print_data(sl);
 204     send_only(slu, buf, len);
 205 }
 206
 207
 208 int _stlink_usb_current_mode(stlink_t * sl) {
 209     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 210     unsigned char* const buf = sl->q_buf;
 211     ssize_t size;
 212     memset(buf, 0, sizeof (sl->q_buf));
 213     buf[0] = STLINK_GET_CURRENT_MODE;
 214     size = send_recv(slu, buf, STLINK_CMD_SIZE, buf, sizeof (sl->q_buf));
 215     if (size == -1) {
 216         printf("[!] send_recv\n");
 217         return -1;
 218     }
 219     return sl->q_buf[0];
 220 }
 221
 222 void _stlink_usb_core_id(stlink_t * sl) {
 223     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 224     unsigned char* const buf = sl->q_buf;
 225     ssize_t size;
 226
 227     memset(buf, 0, sizeof (sl->q_buf));
 228     buf[0] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 229     buf[1] = STLINK_DEBUG_READCOREID;
 230
 231     size = send_recv(slu, buf, STLINK_CMD_SIZE, buf, sizeof (sl->q_buf));
 232     if (size == -1) {
 233         printf("[!] send_recv\n");
 234         return;
 235     }
 236
 237     sl->core_id = read_uint32(buf, 0);
 238 }
 239
 240 void _stlink_usb_status(stlink_t * sl) {
 241     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 242     unsigned char* const buf = sl->q_buf;
 243     ssize_t size;
 244
 245     memset(buf, 0, sizeof (sl->q_buf));
 246
 247     buf[0] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 248     buf[1] = STLINK_DEBUG_GETSTATUS;
 249
 250     size = send_recv(slu, buf, STLINK_CMD_SIZE, buf, sizeof (sl->q_buf));
 251     if (size == -1) {
 252         printf("[!] send_recv\n");
 253         return;
 254     }
 255
 256     /* todo: stlink_core_stat */
 257
 258     // FIXME - decode into sl->core_stat
 259 #if 1 /* DEBUG */
 260     printf("status == 0x%x\n", buf[0]);
 261 #endif /* DEBUG */
 262
 263 }
 264
 265 void _stlink_usb_force_debug(stlink_t *sl) {
 266     struct stlink_libusb *slu = sl->backend_data;
 267     unsigned char* const buf = sl->q_buf;
 268     ssize_t size;
 269
 270     memset(buf, 0, sizeof (sl->q_buf));
 271
 272     buf[0] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 273     buf[1] = STLINK_DEBUG_FORCEDEBUG;
 274     size = send_recv(slu, buf, STLINK_CMD_SIZE, buf, sizeof (sl->q_buf));
 275     if (size == -1) {
 276         printf("[!] send_recv\n");
 277         return;
 278     }
 279 }
 280
 281
 282 void _stlink_usb_enter_swd_mode(stlink_t * sl) {
 283     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 284     unsigned char* const buf = sl->q_buf;
 285     ssize_t size;
 286
 287     memset(buf, 0, sizeof (sl->q_buf));
 288
 289     buf[0] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 290     buf[1] = STLINK_SWD_ENTER;
 291     buf[2] = STLINK_DEBUG_ENTER_SWD;
 292
 293     size = send_recv(slu, buf, STLINK_CMD_SIZE, buf, sizeof (sl->q_buf));
 294     if (size == -1) {
 295         printf("[!] send_recv\n");
 296         return;
 297     }
 298 }
 299
 300 void _stlink_usb_exit_dfu_mode(stlink_t* sl) {
 301     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 302     unsigned char* const buf = sl->q_buf;
 303     ssize_t size;
 304
 305     memset(buf, 0, sizeof (sl->q_buf));
 306     buf[0] = STLINK_DFU_COMMAND;
 307     buf[1] = STLINK_DFU_EXIT;
 308
 309     size = send_only(slu, buf, 16);
 310     if (size == -1) {
 311         printf("[!] send_recv\n");
 312         return;
 313     }
 314 }
 315
 316 /**
 317  * TODO - not convinced this does anything...
 318  * @param sl
 319  */
 320 void _stlink_usb_reset(stlink_t * sl) {
 321     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 322     unsigned char* const buf = sl->q_buf;
 323     ssize_t size;
 324
 325     memset(buf, 0, sizeof (sl->q_buf));
 326     buf[0] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 327     buf[1] = STLINK_DEBUG_RESETSYS;
 328
 329     size = send_recv(slu, buf, STLINK_CMD_SIZE, buf, sizeof (sl->q_buf));
 330     if (size == -1) {
 331         printf("[!] send_recv\n");
 332         return;
 333     }
 334 }
 335
 336
 337 void _stlink_usb_step(stlink_t* sl) {
 338     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 339     unsigned char* const buf = sl->q_buf;
 340     ssize_t size;
 341
 342     memset(buf, 0, sizeof (sl->q_buf));
 343     buf[0] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 344     buf[1] = STLINK_DEBUG_STEPCORE;
 345
 346     size = send_recv(slu, buf, STLINK_CMD_SIZE, buf, sizeof (sl->q_buf));
 347     if (size == -1) {
 348         printf("[!] send_recv\n");
 349         return;
 350     }
 351 }
 352
 353 /**
 354  * This seems to do a good job of restarting things from the beginning?
 355  * @param sl
 356  */
 357 void _stlink_usb_run(stlink_t* sl) {
 358     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 359     unsigned char* const buf = sl->q_buf;
 360     ssize_t size;
 361
 362     memset(buf, 0, sizeof (sl->q_buf));
 363     buf[0] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 364     buf[1] = STLINK_DEBUG_RUNCORE;
 365
 366     size = send_recv(slu, buf, STLINK_CMD_SIZE, buf, sizeof (sl->q_buf));
 367     if (size == -1) {
 368         printf("[!] send_recv\n");
 369         return;
 370     }
 371
 372 }
 373
 374 void _stlink_usb_exit_debug_mode(stlink_t *sl) {
 375     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 376     unsigned char* const buf = sl->q_buf;
 377     ssize_t size;
 378
 379     memset(buf, 0, sizeof (sl->q_buf));
 380     buf[0] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 381     buf[1] = STLINK_DEBUG_EXIT;
 382
 383     size = send_only(slu, buf, 16);
 384     if (size == -1) {
 385         printf("[!] send_only\n");
 386         return;
 387     }
 388 }
 389
 390 void _stlink_usb_read_mem32(stlink_t *sl, uint32_t addr, uint16_t len) {
 391     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 392     unsigned char* const buf = sl->q_buf;
 393     ssize_t size;
 394
 395     /* assume len < sizeof(sl->q_buf) */
 396
 397     memset(buf, 0, sizeof (sl->q_buf));
 398     buf[0] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 399     buf[1] = STLINK_DEBUG_READMEM_32BIT;
 400     write_uint32(buf + 2, addr);
 401     /* windows usb logs show only one byte is used for length ... */
 402     // Presumably, this is because usb transfers can't be 16 bits worth of bytes long...
 403     assert (len < 256);
 404     buf[6] = (uint8_t) len;
 405
 406     size = send_recv(slu, buf, STLINK_CMD_SIZE, buf, sizeof (sl->q_buf));
 407     if (size == -1) {
 408         printf("[!] send_recv\n");
 409         return;
 410     }
 411
 412     sl->q_len = (size_t) size;
 413
 414     stlink_print_data(sl);
 415 }
 416
 417
 418 #if 1 /* stlinkv1 */
 419
 420 void _stlink_usb_read_all_regs(stlink_t *sl, reg *regp) {
 421     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 422     unsigned char* const buf = sl->q_buf;
 423     unsigned char* const cmd_buf = sl->c_buf;
 424     ssize_t size;
 425     int i;
 426
 427     memset(cmd_buf, 0, STLINK_CMD_SIZE);
 428     cmd_buf[0] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 429     cmd_buf[1] = STLINK_DEBUG_READALLREGS;
 430     size = send_recv(slu, cmd_buf, STLINK_CMD_SIZE, buf, 84);
 431     if (size == -1) {
 432         printf("[!] send_recv\n");
 433         return;
 434     }
 435     sl->q_len = (size_t) size;
 436     stlink_print_data(sl);
 437     for(i=0; i<16; i++)
 438         regp->r[i]= read_uint32(sl->q_buf, i*4);
 439     regp->xpsr       = read_uint32(sl->q_buf, 64);
 440     regp->main_sp    = read_uint32(sl->q_buf, 68);
 441     regp->process_sp = read_uint32(sl->q_buf, 72);
 442     regp->rw         = read_uint32(sl->q_buf, 76);
 443     regp->rw2        = read_uint32(sl->q_buf, 80);
 444     if (sl->verbose < 2)
 445         return;
 446
 447     DD(sl, "xpsr       = 0x%08x\n", read_uint32(sl->q_buf, 64));
 448     DD(sl, "main_sp    = 0x%08x\n", read_uint32(sl->q_buf, 68));
 449     DD(sl, "process_sp = 0x%08x\n", read_uint32(sl->q_buf, 72));
 450     DD(sl, "rw         = 0x%08x\n", read_uint32(sl->q_buf, 76));
 451     DD(sl, "rw2        = 0x%08x\n", read_uint32(sl->q_buf, 80));
 452 }
 453
 454 #else /* stlinkv2 */
 455
 456 static void _stlink_usb_read_all_regs(stlink_t *sl, reg *regp) {
 457     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 458     unsigned char* const buf = sl->q_buf;
 459     unsigned char* const cmd_buf = sl->c_buf;
 460     ssize_t size;
 461     int i;
 462
 463 #define STLINK_JTAG_COMMAND 0xf2
 464 #define STLINK_JTAG_READALLREGS2 0x3a
 465     memset(cmd_buf, 0, STLINK_CMD_SIZE);
 466     cmd_buf[0] = STLINK_JTAG_COMMAND;
 467     cmd_buf[1] = STLINK_JTAG_READALLREGS2;
 468     size = send_recv(slu, cmd_buf, STLINK_CMD_SIZE, buf, 84);
 469
 470     if (size == -1) {
 471         printf("[!] send_recv\n");
 472         return;
 473     }
 474
 475     sl->q_len = (size_t) size;
 476
 477     for(i=0; i<16; i++)
 478       regp->r[i]= read_uint32(sl->q_buf, i*4);
 479
 480     regp->xpsr       = read_uint32(sl->q_buf, 64);
 481     regp->main_sp    = read_uint32(sl->q_buf, 68);
 482     regp->process_sp = read_uint32(sl->q_buf, 72);
 483     regp->rw         = read_uint32(sl->q_buf, 76);
 484     regp->rw2        = read_uint32(sl->q_buf, 80);
 485 }
 486
 487 #endif /* stlinkv1 */
 488
 489 void _stlink_usb_read_reg(stlink_t *sl, int r_idx, reg *regp) {
 490     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 491     unsigned char* const buf = sl->q_buf;
 492     unsigned char* const cmd_buf = sl->c_buf;
 493     ssize_t size;
 494     uint32_t r;
 495
 496     memset(cmd_buf, 0, STLINK_CMD_SIZE);
 497     cmd_buf[0] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 498     cmd_buf[1] = STLINK_DEBUG_READREG;
 499     cmd_buf[2] = (uint8_t) r_idx;
 500     size = send_recv(slu, cmd_buf, STLINK_CMD_SIZE, buf, 4);
 501     if (size == -1) {
 502         printf("[!] send_recv\n");
 503         return;
 504     }
 505     sl->q_len = (size_t) size;
 506     stlink_print_data(sl);
 507     r = read_uint32(sl->q_buf, 0);
 508     DD(sl, "r_idx (%2d) = 0x%08x\n", r_idx, r);
 509
 510     switch (r_idx) {
 511     case 16:
 512         regp->xpsr = r;
 513         break;
 514     case 17:
 515         regp->main_sp = r;
 516         break;
 517     case 18:
 518         regp->process_sp = r;
 519         break;
 520     case 19:
 521         regp->rw = r; //XXX ?(primask, basemask etc.)
 522         break;
 523     case 20:
 524         regp->rw2 = r; //XXX ?(primask, basemask etc.)
 525         break;
 526     default:
 527         regp->r[r_idx] = r;
 528     }
 529 }
 530
 531
 532 #if 1 /* stlinkv1 */
 533
 534 void _stlink_usb_write_reg(stlink_t *sl, uint32_t reg, int idx) {
 535     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 536     unsigned char* const buf = sl->q_buf;
 537     unsigned char *cmd_buf = sl->c_buf;
 538     ssize_t size;
 539
 540     memset(cmd_buf, 0, STLINK_CMD_SIZE);
 541     cmd_buf[0] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 542     cmd_buf[1] = STLINK_DEBUG_WRITEREG;
 543     cmd_buf[2] = idx;
 544     write_uint32(cmd_buf + 3, reg);
 545     size = send_recv(slu, cmd_buf, STLINK_CMD_SIZE, buf, 2);
 546     if (size == -1) {
 547         printf("[!] send_recv\n");
 548         return;
 549     }
 550     sl->q_len = (size_t) size;
 551     stlink_print_data(sl);
 552 }
 553
 554 #else /* stlinkv2 */
 555
 556 void _stlink_usb_write_reg(stlink_t *sl, uint32_t reg, int idx) {
 557     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 558     unsigned char* const buf = sl->q_buf;
 559     unsigned char *cmd_buf = sl->c_buf;
 560     ssize_t size;
 561
 562 #define STLINK_JTAG_WRITEREG2 0x34
 563     memset(cmd_buf, 0, STLINK_CMD_SIZE);
 564     cmd_buf[0] = STLINK_JTAG_COMMAND;
 565     cmd_buf[1] = STLINK_JTAG_WRITEREG2;
 566     cmd_buf[2] = idx;
 567     write_uint32(cmd_buf + 3, reg);
 568     size = send_recv(slu, cmd_buf, STLINK_CMD_SIZE, buf, 2);
 569     if (size == -1) {
 570         printf("[!] send_recv\n");
 571         return;
 572     }
 573     sl->q_len = (size_t) size;
 574     stlink_print_data(sl);
 575 }
 576
 577 #endif /* stlinkv1 */
 578
 579
 580 stlink_backend_t _stlink_usb_backend = {
 581     _stlink_usb_close,
 582     _stlink_usb_exit_debug_mode,
 583     _stlink_usb_enter_swd_mode,
 584     NULL,  // no enter_jtag_mode here...
 585     _stlink_usb_exit_dfu_mode,
 586     _stlink_usb_core_id,
 587     _stlink_usb_reset,
 588     _stlink_usb_run,
 589     _stlink_usb_status,
 590     _stlink_usb_version,
 591     _stlink_usb_read_mem32,
 592     _stlink_usb_write_mem32,
 593     _stlink_usb_write_mem8,
 594     _stlink_usb_read_all_regs,
 595     _stlink_usb_read_reg,
 596     _stlink_usb_write_reg,
 597     _stlink_usb_step,
 598     _stlink_usb_current_mode,
 599     _stlink_usb_force_debug
 600 };
 601
 602
 603 stlink_t* stlink_open_usb(const char *dev_name, const int verbose) {
 604     stlink_t* sl = NULL;
 605     struct stlink_libusb* slu = NULL;
 606
 607     /* unused */
 608     dev_name = dev_name;
 609
 610     sl = malloc(sizeof (stlink_t));
 611     slu = malloc(sizeof (struct stlink_libusb));
 612     if (sl == NULL) goto on_error;
 613     if (slu == NULL) goto on_error;
 614
 615     sl->verbose = verbose;
 616
 617     if (slu->libusb_ctx != NULL) {
 618         fprintf(stderr, "reopening with an existing context? undefined behaviour!\n");
 619         goto on_error;
 620     } else {
 621         if (libusb_init(&(slu->libusb_ctx))) {
 622             fprintf(stderr, "failed to init libusb context, wrong version of libraries?\n");
 623             goto on_error;
 624         }
 625     }
 626
 627     int error = -1;
 628
 629     libusb_device** devs = NULL;
 630     libusb_device* dev;
 631     ssize_t i;
 632     ssize_t count;
 633     int config;
 634
 635     count = libusb_get_device_list(slu->libusb_ctx, &devs);
 636     if (count < 0) {
 637         printf("libusb_get_device_list\n");
 638         goto on_libusb_error;
 639     }
 640
 641     for (i = 0; i < count; ++i) {
 642         dev = devs[i];
 643         if (is_stlink_device(dev)) break;
 644     }
 645     if (i == count) return NULL;
 646
 647     if (libusb_open(dev, &(slu->usb_handle))) {
 648         printf("libusb_open()\n");
 649         goto on_libusb_error;
 650     }
 651
 652     if (libusb_get_configuration(slu->usb_handle, &config)) {
 653         /* this may fail for a previous configured device */
 654         printf("libusb_get_configuration()\n");
 655         goto on_libusb_error;
 656     }
 657
 658     if (config != 1) {
 659         printf("setting new configuration (%d -> 1)\n", config);
 660         if (libusb_set_configuration(slu->usb_handle, 1)) {
 661             /* this may fail for a previous configured device */
 662             printf("libusb_set_configuration()\n");
 663             goto on_libusb_error;
 664         }
 665     }
 666
 667     if (libusb_claim_interface(slu->usb_handle, 0)) {
 668         printf("libusb_claim_interface()\n");
 669         goto on_libusb_error;
 670     }
 671
 672     slu->req_trans = libusb_alloc_transfer(0);
 673     if (slu->req_trans == NULL) {
 674         printf("libusb_alloc_transfer\n");
 675         goto on_libusb_error;
 676     }
 677
 678     slu->rep_trans = libusb_alloc_transfer(0);
 679     if (slu->rep_trans == NULL) {
 680         printf("libusb_alloc_transfer\n");
 681         goto on_libusb_error;
 682     }
 683
 684     slu->ep_rep = 1 /* ep rep */ | LIBUSB_ENDPOINT_IN;
 685     slu->ep_req = 2 /* ep req */ | LIBUSB_ENDPOINT_OUT;
 686
 687     /* libusb_reset_device(slu->usb_handle); */
 688
 689     /* success */
 690     error = 0;
 691
 692 on_libusb_error:
 693     if (devs != NULL) {
 694         libusb_free_device_list(devs, 1);
 695         fprintf(stderr, "freed libusb device list\n");
 696     }
 697
 698     if (error == -1) {
 699         stlink_close(sl);
 700         return NULL;
 701     }
 702
 703     sl->backend = &_stlink_usb_backend;
 704     sl->backend_data = slu;
 705     /* success */
 706     return sl;
 707
 708 on_error:
 709     if (sl != NULL) free(sl);
 710     if (slu != NULL) free(slu);
 711     return 0;
 712 }
 713