git.gag.com Git - fw/stlink/blob - src/stlink-usb.c

   1 #include <assert.h>
   2 #include <stdio.h>
   3 #include <stdlib.h>
   4 #include <string.h>
   5 #include <stdint.h>
   6 #include <time.h>
   7 #include <sys/types.h>
   8 #include <libusb-1.0/libusb.h>
   9 #include "stlink-common.h"
  10 #include "stlink-usb.h"
  11
  12 void _stlink_usb_close(stlink_t* sl) {
  13     struct stlink_libusb * const handle = sl->backend_data;
  14     // maybe we couldn't even get the usb device?
  15     if (handle != NULL) {
  16         if (handle->req_trans != NULL)
  17             libusb_free_transfer(handle->req_trans);
  18
  19         if (handle->rep_trans != NULL)
  20             libusb_free_transfer(handle->rep_trans);
  21
  22         if (handle->usb_handle != NULL)
  23             libusb_close(handle->usb_handle);
  24
  25         libusb_exit(handle->libusb_ctx);
  26         free(handle);
  27     }
  28 }
  29
  30
  31 struct trans_ctx {
  32 #define TRANS_FLAGS_IS_DONE (1 << 0)
  33 #define TRANS_FLAGS_HAS_ERROR (1 << 1)
  34     volatile unsigned long flags;
  35 };
  36
  37 static void on_trans_done(struct libusb_transfer * trans) {
  38     struct trans_ctx * const ctx = trans->user_data;
  39
  40     if (trans->status != LIBUSB_TRANSFER_COMPLETED)
  41         ctx->flags |= TRANS_FLAGS_HAS_ERROR;
  42
  43     ctx->flags |= TRANS_FLAGS_IS_DONE;
  44 }
  45
  46 int submit_wait(struct stlink_libusb *slu, struct libusb_transfer * trans) {
  47     struct timeval start;
  48     struct timeval now;
  49     struct timeval diff;
  50     struct trans_ctx trans_ctx;
  51     enum libusb_error error;
  52
  53     trans_ctx.flags = 0;
  54
  55     /* brief intrusion inside the libusb interface */
  56     trans->callback = on_trans_done;
  57     trans->user_data = &trans_ctx;
  58
  59     if ((error = libusb_submit_transfer(trans))) {
  60         printf("libusb_submit_transfer(%d)\n", error);
  61         return -1;
  62     }
  63
  64     gettimeofday(&start, NULL);
  65
  66     while (trans_ctx.flags == 0) {
  67         struct timeval timeout;
  68         timeout.tv_sec = 3;
  69         timeout.tv_usec = 0;
  70         if (libusb_handle_events_timeout(slu->libusb_ctx, &timeout)) {
  71             printf("libusb_handle_events()\n");
  72             return -1;
  73         }
  74
  75         gettimeofday(&now, NULL);
  76         timersub(&now, &start, &diff);
  77         if (diff.tv_sec >= 3) {
  78             printf("libusb_handle_events() timeout\n");
  79             return -1;
  80         }
  81     }
  82
  83     if (trans_ctx.flags & TRANS_FLAGS_HAS_ERROR) {
  84         printf("libusb_handle_events() | has_error\n");
  85         return -1;
  86     }
  87
  88     return 0;
  89 }
  90
  91 ssize_t send_recv(struct stlink_libusb* handle,
  92         unsigned char* txbuf, size_t txsize,
  93         unsigned char* rxbuf, size_t rxsize) {
  94     /* note: txbuf and rxbuf can point to the same area */
  95
  96     libusb_fill_bulk_transfer(handle->req_trans, handle->usb_handle,
  97             handle->ep_req,
  98             txbuf, txsize,
  99             NULL, NULL,
 100             0
 101             );
 102
 103     printf("submit_wait(req)\n");
 104
 105     if (submit_wait(handle, handle->req_trans)) return -1;
 106
 107     /* send_only */
 108     if (rxsize == 0) return 0;
 109
 110     /* read the response */
 111
 112     libusb_fill_bulk_transfer(handle->rep_trans, handle->usb_handle,
 113             handle->ep_rep, rxbuf, rxsize, NULL, NULL, 0);
 114
 115     printf("submit_wait(rep)\n");
 116
 117     if (submit_wait(handle, handle->rep_trans)) return -1;
 118
 119     return handle->rep_trans->actual_length;
 120 }
 121
 122 static inline int send_only
 123 (struct stlink_libusb* handle, unsigned char* txbuf, size_t txsize) {
 124     return send_recv(handle, txbuf, txsize, NULL, 0);
 125 }
 126
 127
 128 // KARL - fixme, common code! (or, one per backend)
 129 // candidate for common code...
 130
 131
 132 static int is_stlink_device(libusb_device * dev) {
 133     struct libusb_device_descriptor desc;
 134
 135     if (libusb_get_device_descriptor(dev, &desc))
 136         return 0;
 137
 138     printf("device: 0x%04x, 0x%04x\n", desc.idVendor, desc.idProduct);
 139
 140     if (desc.idVendor != USB_ST_VID)
 141         return 0;
 142
 143     if (desc.idProduct != USB_STLINK_32L_PID)
 144         return 0;
 145
 146     return 1;
 147 }
 148
 149 void _stlink_usb_version(stlink_t *sl) {
 150     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 151     unsigned char* const buf = sl->q_buf;
 152     ssize_t size;
 153
 154     memset(buf, 0, sizeof (sl->q_buf));
 155     buf[0] = STLINK_GET_VERSION;
 156     buf[1] = 0x80;
 157
 158     size = send_recv(slu, buf, STLINK_CMD_SIZE, buf, 6);
 159     if (size == -1) {
 160         printf("[!] send_recv\n");
 161         return;
 162     }
 163
 164 #if 1 /* DEBUG */
 165     {
 166         ssize_t i;
 167         for (i = 0; i < size; ++i) printf("%02x", buf[i]);
 168         printf("\n");
 169     }
 170 #endif /* DEBUG */
 171 }
 172
 173 void _stlink_usb_write_mem32(stlink_t *sl, uint32_t addr, uint16_t len) {
 174     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 175     unsigned char* const buf = sl->q_buf;
 176     unsigned char *cmd_buf = sl->c_buf;
 177
 178     memset(cmd_buf, 0, STLINK_CMD_SIZE);
 179     cmd_buf[0] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 180     cmd_buf[1] =  STLINK_DEBUG_WRITEMEM_32BIT;
 181     write_uint32(cmd_buf + 2, addr);
 182     write_uint16(cmd_buf + 6, len);
 183     send_only(slu, cmd_buf, STLINK_CMD_SIZE);
 184
 185 #if Q_BUF_LEN < UINT16_MAX
 186     assert(len < sizeof(sl->q_buf));  // makes a compiler warning? always true?
 187 #endif
 188     assert((len & 3) == 0);
 189     send_only(slu, buf, len);
 190
 191 }
 192
 193 void _stlink_usb_write_mem8(stlink_t *sl, uint32_t addr, uint16_t len) {
 194     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 195     unsigned char* const buf = sl->q_buf;
 196     unsigned char *cmd_buf = sl->c_buf;
 197
 198     memset(cmd_buf, 0, STLINK_CMD_SIZE);
 199     cmd_buf[0] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 200     cmd_buf[1] =  STLINK_DEBUG_WRITEMEM_8BIT;
 201     write_uint32(cmd_buf + 2, addr);
 202     write_uint16(cmd_buf + 6, len);
 203     send_only(slu, cmd_buf, STLINK_CMD_SIZE);
 204
 205 #if Q_BUF_LEN < UINT16_MAX
 206     assert(len < sizeof(sl->q_buf));  // makes a compiler warning? always true?
 207 #endif
 208     send_only(slu, buf, len);
 209 }
 210
 211
 212 int _stlink_usb_current_mode(stlink_t * sl) {
 213     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 214     unsigned char* const buf = sl->q_buf;
 215     ssize_t size;
 216     memset(buf, 0, sizeof (sl->q_buf));
 217     buf[0] = STLINK_GET_CURRENT_MODE;
 218     size = send_recv(slu, buf, STLINK_CMD_SIZE, buf, 2);
 219     if (size == -1) {
 220         printf("[!] send_recv\n");
 221         return -1;
 222     }
 223     return sl->q_buf[0];
 224 }
 225
 226 void _stlink_usb_core_id(stlink_t * sl) {
 227     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 228     unsigned char* const buf = sl->q_buf;
 229     ssize_t size;
 230
 231     memset(buf, 0, sizeof (sl->q_buf));
 232     buf[0] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 233     buf[1] = STLINK_DEBUG_READCOREID;
 234
 235     size = send_recv(slu, buf, STLINK_CMD_SIZE, buf, 4);
 236     if (size == -1) {
 237         printf("[!] send_recv\n");
 238         return;
 239     }
 240
 241     sl->core_id = read_uint32(buf, 0);
 242 }
 243
 244 void _stlink_usb_status(stlink_t * sl) {
 245     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 246     unsigned char* const buf = sl->q_buf;
 247     ssize_t size;
 248
 249     memset(buf, 0, sizeof (sl->q_buf));
 250
 251     buf[0] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 252     buf[1] = STLINK_DEBUG_GETSTATUS;
 253
 254     size = send_recv(slu, buf, STLINK_CMD_SIZE, buf, 2);
 255     if (size == -1) {
 256         printf("[!] send_recv\n");
 257         return;
 258     }
 259
 260     /* todo: stlink_core_stat */
 261
 262     // FIXME - decode into sl->core_stat
 263 #if 1 /* DEBUG */
 264     printf("status == 0x%x\n", buf[0]);
 265 #endif /* DEBUG */
 266
 267 }
 268
 269 void _stlink_usb_force_debug(stlink_t *sl) {
 270     struct stlink_libusb *slu = sl->backend_data;
 271     unsigned char* const buf = sl->q_buf;
 272     ssize_t size;
 273
 274     memset(buf, 0, sizeof (sl->q_buf));
 275
 276     buf[0] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 277     buf[1] = STLINK_DEBUG_FORCEDEBUG;
 278     size = send_recv(slu, buf, STLINK_CMD_SIZE, buf, 2);
 279     if (size == -1) {
 280         printf("[!] send_recv\n");
 281         return;
 282     }
 283 }
 284
 285
 286 void _stlink_usb_enter_swd_mode(stlink_t * sl) {
 287     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 288     unsigned char* const buf = sl->q_buf;
 289     ssize_t size;
 290
 291     memset(buf, 0, sizeof (sl->q_buf));
 292
 293     buf[0] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 294     buf[1] = STLINK_SWD_ENTER;
 295     buf[2] = STLINK_DEBUG_ENTER_SWD;
 296
 297     size = send_recv(slu, buf, STLINK_CMD_SIZE, buf, 2);
 298     if (size == -1) {
 299         printf("[!] send_recv\n");
 300         return;
 301     }
 302 }
 303
 304 void _stlink_usb_exit_dfu_mode(stlink_t* sl) {
 305     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 306     unsigned char* const buf = sl->q_buf;
 307     ssize_t size;
 308
 309     memset(buf, 0, sizeof (sl->q_buf));
 310     buf[0] = STLINK_DFU_COMMAND;
 311     buf[1] = STLINK_DFU_EXIT;
 312
 313     size = send_only(slu, buf, 16);
 314     if (size == -1) {
 315         printf("[!] send_recv\n");
 316         return;
 317     }
 318 }
 319
 320 /**
 321  * TODO - not convinced this does anything...
 322  * @param sl
 323  */
 324 void _stlink_usb_reset(stlink_t * sl) {
 325     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 326     unsigned char* const buf = sl->q_buf;
 327     ssize_t size;
 328
 329     memset(buf, 0, sizeof (sl->q_buf));
 330     buf[0] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 331     buf[1] = STLINK_DEBUG_RESETSYS;
 332
 333     size = send_recv(slu, buf, STLINK_CMD_SIZE, buf, sizeof (sl->q_buf));
 334     if (size == -1) {
 335         printf("[!] send_recv\n");
 336         return;
 337     }
 338 }
 339
 340
 341 void _stlink_usb_step(stlink_t* sl) {
 342     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 343     unsigned char* const buf = sl->q_buf;
 344     ssize_t size;
 345
 346     memset(buf, 0, sizeof (sl->q_buf));
 347     buf[0] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 348     buf[1] = STLINK_DEBUG_STEPCORE;
 349
 350     size = send_recv(slu, buf, STLINK_CMD_SIZE, buf, 2);
 351     if (size == -1) {
 352         printf("[!] send_recv\n");
 353         return;
 354     }
 355 }
 356
 357 /**
 358  * This seems to do a good job of restarting things from the beginning?
 359  * @param sl
 360  */
 361 void _stlink_usb_run(stlink_t* sl) {
 362     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 363     unsigned char* const buf = sl->q_buf;
 364     ssize_t size;
 365
 366     memset(buf, 0, sizeof (sl->q_buf));
 367     buf[0] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 368     buf[1] = STLINK_DEBUG_RUNCORE;
 369
 370     size = send_recv(slu, buf, STLINK_CMD_SIZE, buf, 2);
 371     if (size == -1) {
 372         printf("[!] send_recv\n");
 373         return;
 374     }
 375
 376 }
 377
 378 void _stlink_usb_exit_debug_mode(stlink_t *sl) {
 379     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 380     unsigned char* const buf = sl->q_buf;
 381     ssize_t size;
 382
 383     memset(buf, 0, sizeof (sl->q_buf));
 384     buf[0] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 385     buf[1] = STLINK_DEBUG_EXIT;
 386
 387     size = send_only(slu, buf, 16);
 388     if (size == -1) {
 389         printf("[!] send_only\n");
 390         return;
 391     }
 392 }
 393
 394 void _stlink_usb_read_mem32(stlink_t *sl, uint32_t addr, uint16_t len) {
 395     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 396     unsigned char* const buf = sl->q_buf;
 397     ssize_t size;
 398
 399     /* assume len < sizeof(sl->q_buf) */
 400
 401     memset(buf, 0, sizeof (sl->q_buf));
 402     buf[0] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 403     buf[1] = STLINK_DEBUG_READMEM_32BIT;
 404     write_uint32(buf + 2, addr);
 405     /* windows usb logs show only one byte is used for length ... */
 406     // Presumably, this is because usb transfers can't be 16 bits worth of bytes long...
 407     assert (len < 256);
 408     buf[6] = (uint8_t) len;
 409
 410     size = send_recv(slu, buf, STLINK_CMD_SIZE, buf, len);
 411     if (size == -1) {
 412         printf("[!] send_recv\n");
 413         return;
 414     }
 415
 416     sl->q_len = (size_t) size;
 417
 418     stlink_print_data(sl);
 419 }
 420
 421
 422 #if 1 /* stlinkv1 */
 423
 424 void _stlink_usb_read_all_regs(stlink_t *sl, reg *regp) {
 425     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 426     unsigned char* const buf = sl->q_buf;
 427     unsigned char* const cmd_buf = sl->c_buf;
 428     ssize_t size;
 429     int i;
 430
 431     memset(cmd_buf, 0, STLINK_CMD_SIZE);
 432     cmd_buf[0] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 433     cmd_buf[1] = STLINK_DEBUG_READALLREGS;
 434     size = send_recv(slu, cmd_buf, STLINK_CMD_SIZE, buf, 84);
 435     if (size == -1) {
 436         printf("[!] send_recv\n");
 437         return;
 438     }
 439     sl->q_len = (size_t) size;
 440     stlink_print_data(sl);
 441     for(i=0; i<16; i++)
 442         regp->r[i]= read_uint32(sl->q_buf, i*4);
 443     regp->xpsr       = read_uint32(sl->q_buf, 64);
 444     regp->main_sp    = read_uint32(sl->q_buf, 68);
 445     regp->process_sp = read_uint32(sl->q_buf, 72);
 446     regp->rw         = read_uint32(sl->q_buf, 76);
 447     regp->rw2        = read_uint32(sl->q_buf, 80);
 448     if (sl->verbose < 2)
 449         return;
 450
 451     DD(sl, "xpsr       = 0x%08x\n", read_uint32(sl->q_buf, 64));
 452     DD(sl, "main_sp    = 0x%08x\n", read_uint32(sl->q_buf, 68));
 453     DD(sl, "process_sp = 0x%08x\n", read_uint32(sl->q_buf, 72));
 454     DD(sl, "rw         = 0x%08x\n", read_uint32(sl->q_buf, 76));
 455     DD(sl, "rw2        = 0x%08x\n", read_uint32(sl->q_buf, 80));
 456 }
 457
 458 #else /* stlinkv2 */
 459
 460 static void _stlink_usb_read_all_regs(stlink_t *sl, reg *regp) {
 461     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 462     unsigned char* const buf = sl->q_buf;
 463     unsigned char* const cmd_buf = sl->c_buf;
 464     ssize_t size;
 465     int i;
 466
 467 #define STLINK_JTAG_COMMAND 0xf2
 468 #define STLINK_JTAG_READALLREGS2 0x3a
 469     memset(cmd_buf, 0, STLINK_CMD_SIZE);
 470     cmd_buf[0] = STLINK_JTAG_COMMAND;
 471     cmd_buf[1] = STLINK_JTAG_READALLREGS2;
 472     size = send_recv(slu, cmd_buf, STLINK_CMD_SIZE, buf, 84);
 473
 474     if (size == -1) {
 475         printf("[!] send_recv\n");
 476         return;
 477     }
 478
 479     sl->q_len = (size_t) size;
 480
 481     for(i=0; i<16; i++)
 482       regp->r[i]= read_uint32(sl->q_buf, i*4);
 483
 484     regp->xpsr       = read_uint32(sl->q_buf, 64);
 485     regp->main_sp    = read_uint32(sl->q_buf, 68);
 486     regp->process_sp = read_uint32(sl->q_buf, 72);
 487     regp->rw         = read_uint32(sl->q_buf, 76);
 488     regp->rw2        = read_uint32(sl->q_buf, 80);
 489 }
 490
 491 #endif /* stlinkv1 */
 492
 493 void _stlink_usb_read_reg(stlink_t *sl, int r_idx, reg *regp) {
 494     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 495     unsigned char* const buf = sl->q_buf;
 496     unsigned char* const cmd_buf = sl->c_buf;
 497     ssize_t size;
 498     uint32_t r;
 499
 500     memset(cmd_buf, 0, STLINK_CMD_SIZE);
 501     cmd_buf[0] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 502     cmd_buf[1] = STLINK_DEBUG_READREG;
 503     cmd_buf[2] = (uint8_t) r_idx;
 504     size = send_recv(slu, cmd_buf, STLINK_CMD_SIZE, buf, 4);
 505     if (size == -1) {
 506         printf("[!] send_recv\n");
 507         return;
 508     }
 509     sl->q_len = (size_t) size;
 510     stlink_print_data(sl);
 511     r = read_uint32(sl->q_buf, 0);
 512     DD(sl, "r_idx (%2d) = 0x%08x\n", r_idx, r);
 513
 514     switch (r_idx) {
 515     case 16:
 516         regp->xpsr = r;
 517         break;
 518     case 17:
 519         regp->main_sp = r;
 520         break;
 521     case 18:
 522         regp->process_sp = r;
 523         break;
 524     case 19:
 525         regp->rw = r; //XXX ?(primask, basemask etc.)
 526         break;
 527     case 20:
 528         regp->rw2 = r; //XXX ?(primask, basemask etc.)
 529         break;
 530     default:
 531         regp->r[r_idx] = r;
 532     }
 533 }
 534
 535
 536 #if 1 /* stlinkv1 */
 537
 538 void _stlink_usb_write_reg(stlink_t *sl, uint32_t reg, int idx) {
 539     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 540     unsigned char* const buf = sl->q_buf;
 541     unsigned char *cmd_buf = sl->c_buf;
 542     ssize_t size;
 543
 544     memset(cmd_buf, 0, STLINK_CMD_SIZE);
 545     cmd_buf[0] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 546     cmd_buf[1] = STLINK_DEBUG_WRITEREG;
 547     cmd_buf[2] = idx;
 548     write_uint32(cmd_buf + 3, reg);
 549     size = send_recv(slu, cmd_buf, STLINK_CMD_SIZE, buf, 2);
 550     if (size == -1) {
 551         printf("[!] send_recv\n");
 552         return;
 553     }
 554     sl->q_len = (size_t) size;
 555     stlink_print_data(sl);
 556 }
 557
 558 #else /* stlinkv2 */
 559
 560 void _stlink_usb_write_reg(stlink_t *sl, uint32_t reg, int idx) {
 561     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 562     unsigned char* const buf = sl->q_buf;
 563     unsigned char *cmd_buf = sl->c_buf;
 564     ssize_t size;
 565
 566 #define STLINK_JTAG_WRITEREG2 0x34
 567     memset(cmd_buf, 0, STLINK_CMD_SIZE);
 568     cmd_buf[0] = STLINK_JTAG_COMMAND;
 569     cmd_buf[1] = STLINK_JTAG_WRITEREG2;
 570     cmd_buf[2] = idx;
 571     write_uint32(cmd_buf + 3, reg);
 572     size = send_recv(slu, cmd_buf, STLINK_CMD_SIZE, buf, 2);
 573     if (size == -1) {
 574         printf("[!] send_recv\n");
 575         return;
 576     }
 577     sl->q_len = (size_t) size;
 578     stlink_print_data(sl);
 579 }
 580
 581 #endif /* stlinkv1 */
 582
 583
 584 stlink_backend_t _stlink_usb_backend = {
 585     _stlink_usb_close,
 586     _stlink_usb_exit_debug_mode,
 587     _stlink_usb_enter_swd_mode,
 588     NULL,  // no enter_jtag_mode here...
 589     _stlink_usb_exit_dfu_mode,
 590     _stlink_usb_core_id,
 591     _stlink_usb_reset,
 592     _stlink_usb_run,
 593     _stlink_usb_status,
 594     _stlink_usb_version,
 595     _stlink_usb_read_mem32,
 596     _stlink_usb_write_mem32,
 597     _stlink_usb_write_mem8,
 598     _stlink_usb_read_all_regs,
 599     _stlink_usb_read_reg,
 600     _stlink_usb_write_reg,
 601     _stlink_usb_step,
 602     _stlink_usb_current_mode,
 603     _stlink_usb_force_debug
 604 };
 605
 606
 607 stlink_t* stlink_open_usb(const char *dev_name, const int verbose) {
 608     stlink_t* sl = NULL;
 609     struct stlink_libusb* slu = NULL;
 610
 611     /* unused */
 612     dev_name = dev_name;
 613
 614     sl = malloc(sizeof (stlink_t));
 615     slu = malloc(sizeof (struct stlink_libusb));
 616     if (sl == NULL) goto on_error;
 617     if (slu == NULL) goto on_error;
 618
 619     sl->verbose = verbose;
 620
 621     if (slu->libusb_ctx != NULL) {
 622         fprintf(stderr, "reopening with an existing context? undefined behaviour!\n");
 623         goto on_error;
 624     } else {
 625         if (libusb_init(&(slu->libusb_ctx))) {
 626             fprintf(stderr, "failed to init libusb context, wrong version of libraries?\n");
 627             goto on_error;
 628         }
 629     }
 630
 631     int error = -1;
 632
 633     libusb_device** devs = NULL;
 634     libusb_device* dev;
 635     ssize_t i;
 636     ssize_t count;
 637     int config;
 638
 639     count = libusb_get_device_list(slu->libusb_ctx, &devs);
 640     if (count < 0) {
 641         printf("libusb_get_device_list\n");
 642         goto on_libusb_error;
 643     }
 644
 645     for (i = 0; i < count; ++i) {
 646         dev = devs[i];
 647         if (is_stlink_device(dev)) break;
 648     }
 649     if (i == count) return NULL;
 650
 651     if (libusb_open(dev, &(slu->usb_handle))) {
 652         printf("libusb_open()\n");
 653         goto on_libusb_error;
 654     }
 655
 656     if (libusb_get_configuration(slu->usb_handle, &config)) {
 657         /* this may fail for a previous configured device */
 658         printf("libusb_get_configuration()\n");
 659         goto on_libusb_error;
 660     }
 661
 662     if (config != 1) {
 663         printf("setting new configuration (%d -> 1)\n", config);
 664         if (libusb_set_configuration(slu->usb_handle, 1)) {
 665             /* this may fail for a previous configured device */
 666             printf("libusb_set_configuration()\n");
 667             goto on_libusb_error;
 668         }
 669     }
 670
 671     if (libusb_claim_interface(slu->usb_handle, 0)) {
 672         printf("libusb_claim_interface()\n");
 673         goto on_libusb_error;
 674     }
 675
 676     slu->req_trans = libusb_alloc_transfer(0);
 677     if (slu->req_trans == NULL) {
 678         printf("libusb_alloc_transfer\n");
 679         goto on_libusb_error;
 680     }
 681
 682     slu->rep_trans = libusb_alloc_transfer(0);
 683     if (slu->rep_trans == NULL) {
 684         printf("libusb_alloc_transfer\n");
 685         goto on_libusb_error;
 686     }
 687
 688     slu->ep_rep = 1 /* ep rep */ | LIBUSB_ENDPOINT_IN;
 689     slu->ep_req = 2 /* ep req */ | LIBUSB_ENDPOINT_OUT;
 690
 691     /* libusb_reset_device(slu->usb_handle); */
 692
 693     /* success */
 694     error = 0;
 695
 696 on_libusb_error:
 697     if (devs != NULL) {
 698         libusb_free_device_list(devs, 1);
 699         fprintf(stderr, "freed libusb device list\n");
 700     }
 701
 702     if (error == -1) {
 703         stlink_close(sl);
 704         return NULL;
 705     }
 706
 707     sl->backend = &_stlink_usb_backend;
 708     sl->backend_data = slu;
 709     /* success */
 710     return sl;
 711
 712 on_error:
 713     if (sl != NULL) free(sl);
 714     if (slu != NULL) free(slu);
 715     return 0;
 716 }
 717