git.gag.com Git - fw/stlink/blob - src/stlink-usb.c

   1 #include <assert.h>
   2 #include <stdio.h>
   3 #include <stdlib.h>
   4 #include <string.h>
   5 #include <stdint.h>
   6 #include <time.h>
   7 #include <sys/types.h>
   8 #include <libusb-1.0/libusb.h>
   9 #include "stlink-common.h"
  10 #include "stlink-usb.h"
  11
  12 void _stlink_usb_close(stlink_t* sl) {
  13     struct stlink_libusb * const handle = sl->backend_data;
  14     // maybe we couldn't even get the usb device?
  15     if (handle != NULL) {
  16         if (handle->req_trans != NULL)
  17             libusb_free_transfer(handle->req_trans);
  18
  19         if (handle->rep_trans != NULL)
  20             libusb_free_transfer(handle->rep_trans);
  21
  22         if (handle->usb_handle != NULL)
  23             libusb_close(handle->usb_handle);
  24
  25         libusb_exit(handle->libusb_ctx);
  26         free(handle);
  27     }
  28 }
  29
  30
  31 struct trans_ctx {
  32 #define TRANS_FLAGS_IS_DONE (1 << 0)
  33 #define TRANS_FLAGS_HAS_ERROR (1 << 1)
  34     volatile unsigned long flags;
  35 };
  36
  37 static void on_trans_done(struct libusb_transfer * trans) {
  38     struct trans_ctx * const ctx = trans->user_data;
  39
  40     if (trans->status != LIBUSB_TRANSFER_COMPLETED)
  41         ctx->flags |= TRANS_FLAGS_HAS_ERROR;
  42
  43     ctx->flags |= TRANS_FLAGS_IS_DONE;
  44 }
  45
  46 int submit_wait(struct stlink_libusb *slu, struct libusb_transfer * trans) {
  47     struct timeval start;
  48     struct timeval now;
  49     struct timeval diff;
  50     struct trans_ctx trans_ctx;
  51     enum libusb_error error;
  52
  53     trans_ctx.flags = 0;
  54
  55     /* brief intrusion inside the libusb interface */
  56     trans->callback = on_trans_done;
  57     trans->user_data = &trans_ctx;
  58
  59     if ((error = libusb_submit_transfer(trans))) {
  60         printf("libusb_submit_transfer(%d)\n", error);
  61         return -1;
  62     }
  63
  64     gettimeofday(&start, NULL);
  65
  66     while (trans_ctx.flags == 0) {
  67         struct timeval timeout;
  68         timeout.tv_sec = 3;
  69         timeout.tv_usec = 0;
  70         if (libusb_handle_events_timeout(slu->libusb_ctx, &timeout)) {
  71             printf("libusb_handle_events()\n");
  72             return -1;
  73         }
  74
  75         gettimeofday(&now, NULL);
  76         timersub(&now, &start, &diff);
  77         if (diff.tv_sec >= 3) {
  78             printf("libusb_handle_events() timeout\n");
  79             return -1;
  80         }
  81     }
  82
  83     if (trans_ctx.flags & TRANS_FLAGS_HAS_ERROR) {
  84         printf("libusb_handle_events() | has_error\n");
  85         return -1;
  86     }
  87
  88     return 0;
  89 }
  90
  91 ssize_t send_recv(struct stlink_libusb* handle,
  92         unsigned char* txbuf, size_t txsize,
  93         unsigned char* rxbuf, size_t rxsize) {
  94     /* note: txbuf and rxbuf can point to the same area */
  95
  96     libusb_fill_bulk_transfer(handle->req_trans, handle->usb_handle,
  97             handle->ep_req,
  98             txbuf, txsize,
  99             NULL, NULL,
 100             0
 101             );
 102
 103     printf("submit_wait(req)\n");
 104
 105     if (submit_wait(handle, handle->req_trans)) return -1;
 106
 107     /* send_only */
 108     if (rxsize == 0) return 0;
 109
 110     /* read the response */
 111
 112     libusb_fill_bulk_transfer(handle->rep_trans, handle->usb_handle,
 113             handle->ep_rep, rxbuf, rxsize, NULL, NULL, 0);
 114
 115     printf("submit_wait(rep)\n");
 116
 117     if (submit_wait(handle, handle->rep_trans)) return -1;
 118
 119     return handle->rep_trans->actual_length;
 120 }
 121
 122 static inline int send_only
 123 (struct stlink_libusb* handle, unsigned char* txbuf, size_t txsize) {
 124     return send_recv(handle, txbuf, txsize, NULL, 0);
 125 }
 126
 127
 128 // KARL - fixme, common code! (or, one per backend)
 129 // candidate for common code...
 130
 131
 132 static int is_stlink_device(libusb_device * dev) {
 133     struct libusb_device_descriptor desc;
 134
 135     if (libusb_get_device_descriptor(dev, &desc))
 136         return 0;
 137
 138     printf("device: 0x%04x, 0x%04x\n", desc.idVendor, desc.idProduct);
 139
 140     if (desc.idVendor != USB_ST_VID)
 141         return 0;
 142
 143     if (desc.idProduct != USB_STLINK_32L_PID)
 144         return 0;
 145
 146     return 1;
 147 }
 148
 149 void _stlink_usb_version(stlink_t *sl) {
 150     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 151     unsigned char* const buf = sl->q_buf;
 152     ssize_t size;
 153
 154     memset(buf, 0, sizeof (sl->q_buf));
 155     buf[0] = STLINK_GET_VERSION;
 156     buf[1] = 0x80;
 157
 158     size = send_recv(slu, buf, STLINK_CMD_SIZE, buf, sizeof (sl->q_buf));
 159     if (size == -1) {
 160         printf("[!] send_recv\n");
 161         return;
 162     }
 163
 164 #if 1 /* DEBUG */
 165     {
 166         ssize_t i;
 167         for (i = 0; i < size; ++i) printf("%02x", buf[i]);
 168         printf("\n");
 169     }
 170 #endif /* DEBUG */
 171 }
 172
 173 void _stlink_usb_write_mem32(stlink_t *sl, uint32_t addr, uint16_t len) {
 174     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 175     unsigned char* const buf = sl->q_buf;
 176     unsigned char *cmd_buf = sl->c_buf;
 177
 178     memset(cmd_buf, 0, STLINK_CMD_SIZE);
 179     cmd_buf[0] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 180     cmd_buf[1] =  STLINK_DEBUG_WRITEMEM_32BIT;
 181     write_uint32(cmd_buf + 2, addr);
 182     write_uint16(cmd_buf + 6, len);
 183     send_only(slu, cmd_buf, STLINK_CMD_SIZE);
 184
 185     assert((len & 3) == 0);
 186     stlink_print_data(sl);
 187     send_only(slu, buf, len);
 188
 189 }
 190
 191 void _stlink_usb_write_mem8(stlink_t *sl, uint32_t addr, uint16_t len) {
 192     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 193     unsigned char* const buf = sl->q_buf;
 194     unsigned char *cmd_buf = sl->c_buf;
 195
 196     memset(cmd_buf, 0, STLINK_CMD_SIZE);
 197     cmd_buf[0] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 198     cmd_buf[1] =  STLINK_DEBUG_WRITEMEM_8BIT;
 199     write_uint32(cmd_buf + 2, addr);
 200     write_uint16(cmd_buf + 6, len);
 201     send_only(slu, cmd_buf, STLINK_CMD_SIZE);
 202
 203     stlink_print_data(sl);
 204     send_only(slu, buf, len);
 205 }
 206
 207
 208 int _stlink_usb_current_mode(stlink_t * sl) {
 209     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 210     unsigned char* const buf = sl->q_buf;
 211     ssize_t size;
 212     memset(buf, 0, sizeof (sl->q_buf));
 213     buf[0] = STLINK_GET_CURRENT_MODE;
 214     size = send_recv(slu, buf, STLINK_CMD_SIZE, buf, sizeof (sl->q_buf));
 215     if (size == -1) {
 216         printf("[!] send_recv\n");
 217         return -1;
 218     }
 219     return sl->q_buf[0];
 220 }
 221
 222 void _stlink_usb_core_id(stlink_t * sl) {
 223     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 224     unsigned char* const buf = sl->q_buf;
 225     ssize_t size;
 226
 227     memset(buf, 0, sizeof (sl->q_buf));
 228     buf[0] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 229     buf[1] = STLINK_DEBUG_READCOREID;
 230
 231     size = send_recv(slu, buf, STLINK_CMD_SIZE, buf, sizeof (sl->q_buf));
 232     if (size == -1) {
 233         printf("[!] send_recv\n");
 234         return;
 235     }
 236
 237     sl->core_id = read_uint32(buf, 0);
 238 }
 239
 240 void _stlink_usb_status(stlink_t * sl) {
 241     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 242     unsigned char* const buf = sl->q_buf;
 243     ssize_t size;
 244
 245     memset(buf, 0, sizeof (sl->q_buf));
 246
 247     buf[0] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 248     buf[1] = STLINK_DEBUG_GETSTATUS;
 249
 250     size = send_recv(slu, buf, STLINK_CMD_SIZE, buf, sizeof (sl->q_buf));
 251     if (size == -1) {
 252         printf("[!] send_recv\n");
 253         return;
 254     }
 255
 256     /* todo: stlink_core_stat */
 257
 258     // FIXME - decode into sl->core_stat
 259 #if 1 /* DEBUG */
 260     printf("status == 0x%x\n", buf[0]);
 261 #endif /* DEBUG */
 262
 263 }
 264
 265 void _stlink_usb_force_debug(stlink_t *sl) {
 266     struct stlink_libusb *slu = sl->backend_data;
 267     unsigned char* const buf = sl->q_buf;
 268     ssize_t size;
 269
 270     memset(buf, 0, sizeof (sl->q_buf));
 271
 272     buf[0] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 273     buf[1] = STLINK_DEBUG_FORCEDEBUG;
 274     size = send_recv(slu, buf, STLINK_CMD_SIZE, buf, sizeof (sl->q_buf));
 275     if (size == -1) {
 276         printf("[!] send_recv\n");
 277         return;
 278     }
 279 }
 280
 281
 282 void _stlink_usb_enter_swd_mode(stlink_t * sl) {
 283     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 284     unsigned char* const buf = sl->q_buf;
 285     ssize_t size;
 286
 287     memset(buf, 0, sizeof (sl->q_buf));
 288
 289     buf[0] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 290     buf[1] = STLINK_SWD_ENTER;
 291     buf[2] = STLINK_DEBUG_ENTER_SWD;
 292
 293     size = send_recv(slu, buf, STLINK_CMD_SIZE, buf, sizeof (sl->q_buf));
 294     if (size == -1) {
 295         printf("[!] send_recv\n");
 296         return;
 297     }
 298 }
 299
 300 void _stlink_usb_exit_dfu_mode(stlink_t* sl) {
 301     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 302     unsigned char* const buf = sl->q_buf;
 303     ssize_t size;
 304
 305     memset(buf, 0, sizeof (sl->q_buf));
 306     buf[0] = STLINK_DFU_COMMAND;
 307     buf[1] = STLINK_DFU_EXIT;
 308
 309     size = send_only(slu, buf, 16);
 310     if (size == -1) {
 311         printf("[!] send_recv\n");
 312         return;
 313     }
 314 }
 315
 316 /**
 317  * TODO - not convinced this does anything...
 318  * @param sl
 319  */
 320 void _stlink_usb_reset(stlink_t * sl) {
 321     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 322     unsigned char* const buf = sl->q_buf;
 323     ssize_t size;
 324
 325     memset(buf, 0, sizeof (sl->q_buf));
 326     buf[0] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 327     buf[1] = STLINK_DEBUG_RESETSYS;
 328
 329     size = send_recv(slu, buf, STLINK_CMD_SIZE, buf, sizeof (sl->q_buf));
 330     if (size == -1) {
 331         printf("[!] send_recv\n");
 332         return;
 333     }
 334 }
 335
 336
 337 void _stlink_usb_step(stlink_t* sl) {
 338     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 339     unsigned char* const buf = sl->q_buf;
 340     ssize_t size;
 341
 342     memset(buf, 0, sizeof (sl->q_buf));
 343     buf[0] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 344     buf[1] = STLINK_DEBUG_STEPCORE;
 345
 346     size = send_recv(slu, buf, STLINK_CMD_SIZE, buf, sizeof (sl->q_buf));
 347     if (size == -1) {
 348         printf("[!] send_recv\n");
 349         return;
 350     }
 351 }
 352
 353 /**
 354  * This seems to do a good job of restarting things from the beginning?
 355  * @param sl
 356  */
 357 void _stlink_usb_run(stlink_t* sl) {
 358     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 359     unsigned char* const buf = sl->q_buf;
 360     ssize_t size;
 361
 362     memset(buf, 0, sizeof (sl->q_buf));
 363     buf[0] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 364     buf[1] = STLINK_DEBUG_RUNCORE;
 365
 366     size = send_recv(slu, buf, STLINK_CMD_SIZE, buf, sizeof (sl->q_buf));
 367     if (size == -1) {
 368         printf("[!] send_recv\n");
 369         return;
 370     }
 371
 372 }
 373
 374 void _stlink_usb_exit_debug_mode(stlink_t *sl) {
 375     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 376     unsigned char* const buf = sl->q_buf;
 377     ssize_t size;
 378
 379     memset(buf, 0, sizeof (sl->q_buf));
 380     buf[0] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 381     buf[1] = STLINK_DEBUG_EXIT;
 382
 383     size = send_only(slu, buf, 16);
 384     if (size == -1) {
 385         printf("[!] send_only\n");
 386         return;
 387     }
 388 }
 389
 390 void _stlink_usb_read_mem32(stlink_t *sl, uint32_t addr, uint16_t len) {
 391     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 392     unsigned char* const buf = sl->q_buf;
 393     ssize_t size;
 394
 395     /* assume len < sizeof(sl->q_buf) */
 396
 397     memset(buf, 0, sizeof (sl->q_buf));
 398     buf[0] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 399     buf[1] = STLINK_DEBUG_READMEM_32BIT;
 400     write_uint32(buf + 2, addr);
 401
 402     /* need to add +1 to len, otherwise get residue errors */
 403     len += 1;
 404     buf[6] = (uint8_t) len;
 405     buf[7] = (uint8_t) (len >> 8);
 406
 407     size = send_recv(slu, buf, STLINK_CMD_SIZE, buf, sizeof (sl->q_buf));
 408     if (size == -1) {
 409         printf("[!] send_recv\n");
 410         return;
 411     }
 412
 413     sl->q_len = (size_t) size;
 414
 415     stlink_print_data(sl);
 416 }
 417
 418
 419 #if 1 /* stlinkv1 */
 420
 421 void _stlink_usb_read_all_regs(stlink_t *sl, reg *regp) {
 422     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 423     unsigned char* const buf = sl->q_buf;
 424     unsigned char* const cmd_buf = sl->c_buf;
 425     ssize_t size;
 426     int i;
 427
 428     memset(cmd_buf, 0, STLINK_CMD_SIZE);
 429     cmd_buf[0] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 430     cmd_buf[1] = STLINK_DEBUG_READALLREGS;
 431     size = send_recv(slu, cmd_buf, STLINK_CMD_SIZE, buf, 84);
 432     if (size == -1) {
 433         printf("[!] send_recv\n");
 434         return;
 435     }
 436     sl->q_len = (size_t) size;
 437     stlink_print_data(sl);
 438     for(i=0; i<16; i++)
 439         regp->r[i]= read_uint32(sl->q_buf, i*4);
 440     regp->xpsr       = read_uint32(sl->q_buf, 64);
 441     regp->main_sp    = read_uint32(sl->q_buf, 68);
 442     regp->process_sp = read_uint32(sl->q_buf, 72);
 443     regp->rw         = read_uint32(sl->q_buf, 76);
 444     regp->rw2        = read_uint32(sl->q_buf, 80);
 445     if (sl->verbose < 2)
 446         return;
 447
 448     DD(sl, "xpsr       = 0x%08x\n", read_uint32(sl->q_buf, 64));
 449     DD(sl, "main_sp    = 0x%08x\n", read_uint32(sl->q_buf, 68));
 450     DD(sl, "process_sp = 0x%08x\n", read_uint32(sl->q_buf, 72));
 451     DD(sl, "rw         = 0x%08x\n", read_uint32(sl->q_buf, 76));
 452     DD(sl, "rw2        = 0x%08x\n", read_uint32(sl->q_buf, 80));
 453 }
 454
 455 #else /* stlinkv2 */
 456
 457 static void _stlink_usb_read_all_regs(stlink_t *sl, reg *regp) {
 458     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 459     unsigned char* const buf = sl->q_buf;
 460     unsigned char* const cmd_buf = sl->c_buf;
 461     ssize_t size;
 462     int i;
 463
 464 #define STLINK_JTAG_COMMAND 0xf2
 465 #define STLINK_JTAG_READALLREGS2 0x3a
 466     memset(cmd_buf, 0, STLINK_CMD_SIZE);
 467     cmd_buf[0] = STLINK_JTAG_COMMAND;
 468     cmd_buf[1] = STLINK_JTAG_READALLREGS2;
 469     size = send_recv(slu, cmd_buf, STLINK_CMD_SIZE, buf, 84);
 470
 471     if (size == -1) {
 472         printf("[!] send_recv\n");
 473         return;
 474     }
 475
 476     sl->q_len = (size_t) size;
 477
 478     for(i=0; i<16; i++)
 479       regp->r[i]= read_uint32(sl->q_buf, i*4);
 480
 481     regp->xpsr       = read_uint32(sl->q_buf, 64);
 482     regp->main_sp    = read_uint32(sl->q_buf, 68);
 483     regp->process_sp = read_uint32(sl->q_buf, 72);
 484     regp->rw         = read_uint32(sl->q_buf, 76);
 485     regp->rw2        = read_uint32(sl->q_buf, 80);
 486 }
 487
 488 #endif /* stlinkv1 */
 489
 490 void _stlink_usb_read_reg(stlink_t *sl, int r_idx, reg *regp) {
 491     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 492     unsigned char* const buf = sl->q_buf;
 493     unsigned char* const cmd_buf = sl->c_buf;
 494     ssize_t size;
 495     uint32_t r;
 496
 497     memset(cmd_buf, 0, STLINK_CMD_SIZE);
 498     cmd_buf[0] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 499     cmd_buf[1] = STLINK_DEBUG_READREG;
 500     cmd_buf[2] = (uint8_t) r_idx;
 501     size = send_recv(slu, cmd_buf, STLINK_CMD_SIZE, buf, 4);
 502     if (size == -1) {
 503         printf("[!] send_recv\n");
 504         return;
 505     }
 506     sl->q_len = (size_t) size;
 507     stlink_print_data(sl);
 508     r = read_uint32(sl->q_buf, 0);
 509     DD(sl, "r_idx (%2d) = 0x%08x\n", r_idx, r);
 510
 511     switch (r_idx) {
 512     case 16:
 513         regp->xpsr = r;
 514         break;
 515     case 17:
 516         regp->main_sp = r;
 517         break;
 518     case 18:
 519         regp->process_sp = r;
 520         break;
 521     case 19:
 522         regp->rw = r; //XXX ?(primask, basemask etc.)
 523         break;
 524     case 20:
 525         regp->rw2 = r; //XXX ?(primask, basemask etc.)
 526         break;
 527     default:
 528         regp->r[r_idx] = r;
 529     }
 530 }
 531
 532
 533 #if 1 /* stlinkv1 */
 534
 535 void _stlink_usb_write_reg(stlink_t *sl, uint32_t reg, int idx) {
 536     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 537     unsigned char* const buf = sl->q_buf;
 538     unsigned char *cmd_buf = sl->c_buf;
 539     ssize_t size;
 540
 541     memset(cmd_buf, 0, STLINK_CMD_SIZE);
 542     cmd_buf[0] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 543     cmd_buf[1] = STLINK_DEBUG_WRITEREG;
 544     cmd_buf[2] = idx;
 545     write_uint32(cmd_buf + 3, reg);
 546     size = send_recv(slu, cmd_buf, STLINK_CMD_SIZE, buf, 2);
 547     if (size == -1) {
 548         printf("[!] send_recv\n");
 549         return;
 550     }
 551     sl->q_len = (size_t) size;
 552     stlink_print_data(sl);
 553 }
 554
 555 #else /* stlinkv2 */
 556
 557 void _stlink_usb_write_reg(stlink_t *sl, uint32_t reg, int idx) {
 558     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 559     unsigned char* const buf = sl->q_buf;
 560     unsigned char *cmd_buf = sl->c_buf;
 561     ssize_t size;
 562
 563 #define STLINK_JTAG_WRITEREG2 0x34
 564     memset(cmd_buf, 0, STLINK_CMD_SIZE);
 565     cmd_buf[0] = STLINK_JTAG_COMMAND;
 566     cmd_buf[1] = STLINK_JTAG_WRITEREG2;
 567     cmd_buf[2] = idx;
 568     write_uint32(cmd_buf + 3, reg);
 569     size = send_recv(slu, cmd_buf, STLINK_CMD_SIZE, buf, 2);
 570     if (size == -1) {
 571         printf("[!] send_recv\n");
 572         return;
 573     }
 574     sl->q_len = (size_t) size;
 575     stlink_print_data(sl);
 576 }
 577
 578 #endif /* stlinkv1 */
 579
 580
 581 stlink_backend_t _stlink_usb_backend = {
 582     _stlink_usb_close,
 583     _stlink_usb_exit_debug_mode,
 584     _stlink_usb_enter_swd_mode,
 585     NULL,  // no enter_jtag_mode here...
 586     _stlink_usb_exit_dfu_mode,
 587     _stlink_usb_core_id,
 588     _stlink_usb_reset,
 589     _stlink_usb_run,
 590     _stlink_usb_status,
 591     _stlink_usb_version,
 592     _stlink_usb_read_mem32,
 593     _stlink_usb_write_mem32,
 594     _stlink_usb_write_mem8,
 595     _stlink_usb_read_all_regs,
 596     _stlink_usb_read_reg,
 597     _stlink_usb_write_reg,
 598     _stlink_usb_step,
 599     _stlink_usb_current_mode,
 600     _stlink_usb_force_debug
 601 };
 602
 603
 604 stlink_t* stlink_open_usb(const char *dev_name, const int verbose) {
 605     stlink_t* sl = NULL;
 606     struct stlink_libusb* slu = NULL;
 607
 608     /* unused */
 609     dev_name = dev_name;
 610
 611     sl = malloc(sizeof (stlink_t));
 612     slu = malloc(sizeof (struct stlink_libusb));
 613     if (sl == NULL) goto on_error;
 614     if (slu == NULL) goto on_error;
 615
 616     sl->verbose = verbose;
 617
 618     if (slu->libusb_ctx != NULL) {
 619         fprintf(stderr, "reopening with an existing context? undefined behaviour!\n");
 620         goto on_error;
 621     } else {
 622         if (libusb_init(&(slu->libusb_ctx))) {
 623             fprintf(stderr, "failed to init libusb context, wrong version of libraries?\n");
 624             goto on_error;
 625         }
 626     }
 627
 628     int error = -1;
 629
 630     libusb_device** devs = NULL;
 631     libusb_device* dev;
 632     ssize_t i;
 633     ssize_t count;
 634     int config;
 635
 636     count = libusb_get_device_list(slu->libusb_ctx, &devs);
 637     if (count < 0) {
 638         printf("libusb_get_device_list\n");
 639         goto on_libusb_error;
 640     }
 641
 642     for (i = 0; i < count; ++i) {
 643         dev = devs[i];
 644         if (is_stlink_device(dev)) break;
 645     }
 646     if (i == count) return NULL;
 647
 648     if (libusb_open(dev, &(slu->usb_handle))) {
 649         printf("libusb_open()\n");
 650         goto on_libusb_error;
 651     }
 652
 653     if (libusb_get_configuration(slu->usb_handle, &config)) {
 654         /* this may fail for a previous configured device */
 655         printf("libusb_get_configuration()\n");
 656         goto on_libusb_error;
 657     }
 658
 659     if (config != 1) {
 660         printf("setting new configuration (%d -> 1)\n", config);
 661         if (libusb_set_configuration(slu->usb_handle, 1)) {
 662             /* this may fail for a previous configured device */
 663             printf("libusb_set_configuration()\n");
 664             goto on_libusb_error;
 665         }
 666     }
 667
 668     if (libusb_claim_interface(slu->usb_handle, 0)) {
 669         printf("libusb_claim_interface()\n");
 670         goto on_libusb_error;
 671     }
 672
 673     slu->req_trans = libusb_alloc_transfer(0);
 674     if (slu->req_trans == NULL) {
 675         printf("libusb_alloc_transfer\n");
 676         goto on_libusb_error;
 677     }
 678
 679     slu->rep_trans = libusb_alloc_transfer(0);
 680     if (slu->rep_trans == NULL) {
 681         printf("libusb_alloc_transfer\n");
 682         goto on_libusb_error;
 683     }
 684
 685     slu->ep_rep = 1 /* ep rep */ | LIBUSB_ENDPOINT_IN;
 686     slu->ep_req = 2 /* ep req */ | LIBUSB_ENDPOINT_OUT;
 687
 688     /* libusb_reset_device(slu->usb_handle); */
 689
 690     /* success */
 691     error = 0;
 692
 693 on_libusb_error:
 694     if (devs != NULL) {
 695         libusb_free_device_list(devs, 1);
 696         fprintf(stderr, "freed libusb device list\n");
 697     }
 698
 699     if (error == -1) {
 700         stlink_close(sl);
 701         return NULL;
 702     }
 703
 704     sl->backend = &_stlink_usb_backend;
 705     sl->backend_data = slu;
 706
 707     /* flash memory settings */
 708     sl->flash_base = STM32_FLASH_BASE;
 709     sl->flash_size = STM32_FLASH_SIZE;
 710     sl->flash_pgsz = STM32_FLASH_PGSZ;
 711
 712     /* system memory */
 713     sl->sys_base = STM32_SYSTEM_BASE;
 714     sl->sys_size = STM32_SYSTEM_SIZE;
 715
 716     /* sram memory settings */
 717     sl->sram_base = STM32_SRAM_BASE;
 718     sl->sram_size = STM32L_SRAM_SIZE;
 719
 720     /* success */
 721     return sl;
 722
 723 on_error:
 724     if (sl != NULL) free(sl);
 725     if (slu != NULL) free(slu);
 726     return 0;
 727 }
 728