git.gag.com Git - fw/stlink/blob - src/stlink-usb.c

   1 #include <stdio.h>
   2 #include <stdlib.h>
   3 #include <string.h>
   4 #include <stdint.h>
   5 #include <time.h>
   6 #include <sys/types.h>
   7 #include <libusb-1.0/libusb.h>
   8
   9 #include "stlink-common.h"
  10 #include "stlink-usb.h"
  11 #include "uglylogging.h"
  12
  13 #define LOG_TAG __FILE__
  14 #define DLOG(format, args...)         ugly_log(UDEBUG, LOG_TAG, format, ## args)
  15 #define ILOG(format, args...)         ugly_log(UINFO, LOG_TAG, format, ## args)
  16 #define WLOG(format, args...)         ugly_log(UWARN, LOG_TAG, format, ## args)
  17 #define fatal(format, args...)        ugly_log(UFATAL, LOG_TAG, format, ## args)
  18
  19
  20 enum SCSI_Generic_Direction {SG_DXFER_TO_DEV=0, SG_DXFER_FROM_DEV=0x80};
  21
  22 void _stlink_usb_close(stlink_t* sl) {
  23     struct stlink_libusb * const handle = sl->backend_data;
  24     // maybe we couldn't even get the usb device?
  25     if (handle != NULL) {
  26         if (handle->req_trans != NULL)
  27             libusb_free_transfer(handle->req_trans);
  28
  29         if (handle->rep_trans != NULL)
  30             libusb_free_transfer(handle->rep_trans);
  31
  32         if (handle->usb_handle != NULL) {
  33             libusb_close(handle->usb_handle);
  34         }
  35
  36         libusb_exit(handle->libusb_ctx);
  37         free(handle);
  38     }
  39 }
  40
  41
  42 struct trans_ctx {
  43 #define TRANS_FLAGS_IS_DONE (1 << 0)
  44 #define TRANS_FLAGS_HAS_ERROR (1 << 1)
  45     volatile unsigned long flags;
  46 };
  47
  48 static void on_trans_done(struct libusb_transfer * trans) {
  49     struct trans_ctx * const ctx = trans->user_data;
  50
  51     if (trans->status != LIBUSB_TRANSFER_COMPLETED)
  52         ctx->flags |= TRANS_FLAGS_HAS_ERROR;
  53
  54     ctx->flags |= TRANS_FLAGS_IS_DONE;
  55 }
  56
  57 int submit_wait(struct stlink_libusb *slu, struct libusb_transfer * trans) {
  58     struct timeval start;
  59     struct timeval now;
  60     struct timeval diff;
  61     struct trans_ctx trans_ctx;
  62     enum libusb_error error;
  63
  64     trans_ctx.flags = 0;
  65
  66     /* brief intrusion inside the libusb interface */
  67     trans->callback = on_trans_done;
  68     trans->user_data = &trans_ctx;
  69
  70     if ((error = libusb_submit_transfer(trans))) {
  71         printf("libusb_submit_transfer(%d)\n", error);
  72         return -1;
  73     }
  74
  75     gettimeofday(&start, NULL);
  76
  77     while (trans_ctx.flags == 0) {
  78         struct timeval timeout;
  79         timeout.tv_sec = 3;
  80         timeout.tv_usec = 0;
  81         if (libusb_handle_events_timeout(slu->libusb_ctx, &timeout)) {
  82             printf("libusb_handle_events()\n");
  83             return -1;
  84         }
  85
  86         gettimeofday(&now, NULL);
  87         timersub(&now, &start, &diff);
  88         if (diff.tv_sec >= 3) {
  89             printf("libusb_handle_events() timeout\n");
  90             return -1;
  91         }
  92     }
  93
  94     if (trans_ctx.flags & TRANS_FLAGS_HAS_ERROR) {
  95         printf("libusb_handle_events() | has_error\n");
  96         return -1;
  97     }
  98
  99     return 0;
 100 }
 101
 102 ssize_t send_recv(struct stlink_libusb* handle, int terminate,
 103         unsigned char* txbuf, size_t txsize,
 104         unsigned char* rxbuf, size_t rxsize) {
 105     /* note: txbuf and rxbuf can point to the same area */
 106     int res = 0;
 107
 108     libusb_fill_bulk_transfer(handle->req_trans, handle->usb_handle,
 109             handle->ep_req,
 110             txbuf, txsize,
 111             NULL, NULL,
 112             0
 113             );
 114
 115     if (submit_wait(handle, handle->req_trans)) return -1;
 116
 117     /* send_only */
 118     if (rxsize != 0) {
 119
 120         /* read the response */
 121
 122         libusb_fill_bulk_transfer(handle->rep_trans, handle->usb_handle,
 123                                   handle->ep_rep, rxbuf, rxsize, NULL, NULL, 0);
 124
 125         if (submit_wait(handle, handle->rep_trans)) return -1;
 126         res = handle->rep_trans->actual_length;
 127     }
 128
 129     if ((handle->protocoll == 1) && terminate) {
 130         fprintf(stderr, "This is never used....\n");
 131         exit(EXIT_FAILURE);
 132         /* Read the SG reply */
 133         unsigned char sg_buf[13];
 134         libusb_fill_bulk_transfer
 135             (handle->rep_trans, handle->usb_handle,
 136              handle->ep_rep, sg_buf, 13, NULL, NULL, 0);
 137         res = submit_wait(handle, handle->rep_trans);
 138         /* The STLink doesn't seem to evaluate the sequence number */
 139         handle->sg_transfer_idx++;
 140         if (res ) return -1;
 141     }
 142
 143     return handle->rep_trans->actual_length;
 144 }
 145
 146 static inline int send_only
 147 (struct stlink_libusb* handle, int terminate,
 148  unsigned char* txbuf, size_t txsize) {
 149     return send_recv(handle, terminate, txbuf, txsize, NULL, 0);
 150 }
 151
 152
 153 static int fill_command
 154 (stlink_t * sl, enum SCSI_Generic_Direction dir, uint32_t len) {
 155     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 156     unsigned char* const cmd = sl->c_buf;
 157     int i = 0;
 158     memset(cmd, 0, sizeof (sl->c_buf));
 159     if(slu->protocoll == 1) {
 160         fprintf(stderr, "This is never used....\n");
 161         cmd[i++] = 'U';
 162         cmd[i++] = 'S';
 163         cmd[i++] = 'B';
 164         cmd[i++] = 'C';
 165         write_uint32(&cmd[i], slu->sg_transfer_idx);
 166         write_uint32(&cmd[i + 4], len);
 167         i += 8;
 168         cmd[i++] = (dir == SG_DXFER_FROM_DEV)?0x80:0;
 169         cmd[i++] = 0; /* Logical unit */
 170         cmd[i++] = 0xa; /* Command length */
 171     }
 172     return i;
 173 }
 174
 175 void _stlink_usb_version(stlink_t *sl) {
 176     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 177     unsigned char* const data = sl->q_buf;
 178     unsigned char* const cmd  = sl->c_buf;
 179     ssize_t size;
 180     uint32_t rep_len = 6;
 181     int i = fill_command(sl, SG_DXFER_FROM_DEV, rep_len);
 182
 183     cmd[i++] = STLINK_GET_VERSION;
 184
 185     size = send_recv(slu, 1, cmd, slu->cmd_len, data, rep_len);
 186     if (size == -1) {
 187         printf("[!] send_recv\n");
 188         return;
 189     }
 190 }
 191
 192 void _stlink_usb_write_mem32(stlink_t *sl, uint32_t addr, uint16_t len) {
 193     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 194     unsigned char* const data = sl->q_buf;
 195     unsigned char* const cmd  = sl->c_buf;
 196
 197     int i = fill_command(sl, SG_DXFER_TO_DEV, len);
 198     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 199     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_WRITEMEM_32BIT;
 200     write_uint32(&cmd[i], addr);
 201     write_uint16(&cmd[i + 4], len);
 202     send_only(slu, 0, cmd, slu->cmd_len);
 203
 204     send_only(slu, 1, data, len);
 205 }
 206
 207 void _stlink_usb_write_mem8(stlink_t *sl, uint32_t addr, uint16_t len) {
 208     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 209     unsigned char* const data = sl->q_buf;
 210     unsigned char* const cmd  = sl->c_buf;
 211
 212     int i = fill_command(sl, SG_DXFER_TO_DEV, 0);
 213     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 214     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_WRITEMEM_8BIT;
 215     write_uint32(&cmd[i], addr);
 216     write_uint16(&cmd[i + 4], len);
 217     send_only(slu, 0, cmd, slu->cmd_len);
 218     send_only(slu, 1, data, len);
 219 }
 220
 221
 222 int _stlink_usb_current_mode(stlink_t * sl) {
 223     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 224     unsigned char* const cmd  = sl->c_buf;
 225     unsigned char* const data = sl->q_buf;
 226     ssize_t size;
 227     int rep_len = 2;
 228     int i = fill_command(sl, SG_DXFER_FROM_DEV, rep_len);
 229
 230     cmd[i++] = STLINK_GET_CURRENT_MODE;
 231     size = send_recv(slu, 1, cmd,  slu->cmd_len, data, rep_len);
 232     if (size == -1) {
 233         printf("[!] send_recv\n");
 234         return -1;
 235     }
 236     return sl->q_buf[0];
 237 }
 238
 239 void _stlink_usb_core_id(stlink_t * sl) {
 240     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 241     unsigned char* const cmd  = sl->c_buf;
 242     unsigned char* const data = sl->q_buf;
 243     ssize_t size;
 244     int rep_len = 4;
 245     int i = fill_command(sl, SG_DXFER_FROM_DEV, rep_len);
 246
 247     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 248     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_READCOREID;
 249
 250     size = send_recv(slu, 1, cmd, slu->cmd_len, data, rep_len);
 251     if (size == -1) {
 252         printf("[!] send_recv\n");
 253         return;
 254     }
 255
 256     sl->core_id = read_uint32(data, 0);
 257 }
 258
 259 void _stlink_usb_status(stlink_t * sl) {
 260     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 261     unsigned char* const data = sl->q_buf;
 262     unsigned char* const cmd  = sl->c_buf;
 263     ssize_t size;
 264     int rep_len = 2;
 265     int i = fill_command(sl, SG_DXFER_FROM_DEV, rep_len);
 266
 267     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 268     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_GETSTATUS;
 269
 270     size = send_recv(slu, 1, cmd, slu->cmd_len, data, rep_len);
 271     if (size == -1) {
 272         printf("[!] send_recv\n");
 273         return;
 274     }
 275 }
 276
 277 void _stlink_usb_force_debug(stlink_t *sl) {
 278     struct stlink_libusb *slu = sl->backend_data;
 279     unsigned char* const data = sl->q_buf;
 280     unsigned char* const cmd  = sl->c_buf;
 281     ssize_t size;
 282     int rep_len = 2;
 283     int i = fill_command(sl, SG_DXFER_FROM_DEV, rep_len);
 284
 285     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 286     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_FORCEDEBUG;
 287     size = send_recv(slu, 1, cmd, slu->cmd_len, data, rep_len);
 288     if (size == -1) {
 289         printf("[!] send_recv\n");
 290         return;
 291     }
 292 }
 293
 294 void _stlink_usb_enter_swd_mode(stlink_t * sl) {
 295     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 296     unsigned char* const cmd  = sl->c_buf;
 297     ssize_t size;
 298     const int rep_len = 0;
 299     int i = fill_command(sl, SG_DXFER_FROM_DEV, rep_len);
 300
 301     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 302     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_ENTER;
 303     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_ENTER_SWD;
 304
 305     size = send_only(slu, 1, cmd, slu->cmd_len);
 306     if (size == -1) {
 307         printf("[!] send_recv\n");
 308         return;
 309     }
 310 }
 311
 312 void _stlink_usb_exit_dfu_mode(stlink_t* sl) {
 313     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 314     unsigned char* const cmd = sl->c_buf;
 315     ssize_t size;
 316     int i = fill_command(sl, SG_DXFER_FROM_DEV, 0);
 317
 318     cmd[i++] = STLINK_DFU_COMMAND;
 319     cmd[i++] = STLINK_DFU_EXIT;
 320
 321     size = send_only(slu, 1, cmd, slu->cmd_len);
 322     if (size == -1) {
 323         printf("[!] send_recv\n");
 324         return;
 325     }
 326 }
 327
 328 /**
 329  * TODO - not convinced this does anything...
 330  * @param sl
 331  */
 332 void _stlink_usb_reset(stlink_t * sl) {
 333     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 334     unsigned char* const data = sl->q_buf;
 335     unsigned char* const cmd = sl->c_buf;
 336     ssize_t size;
 337     int rep_len = 2;
 338     int i = fill_command(sl, SG_DXFER_FROM_DEV, rep_len);
 339
 340     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 341     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_RESETSYS;
 342
 343     size = send_recv(slu, 1, cmd, slu->cmd_len, data, rep_len);
 344     if (size == -1) {
 345         printf("[!] send_recv\n");
 346         return;
 347     }
 348 }
 349
 350
 351 void _stlink_usb_jtag_reset(stlink_t * sl, int value) {
 352     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 353     unsigned char* const data = sl->q_buf;
 354     unsigned char* const cmd = sl->c_buf;
 355     ssize_t size;
 356     int rep_len = 2;
 357     int i = fill_command(sl, SG_DXFER_FROM_DEV, rep_len);
 358
 359     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 360     cmd[i++] = STLINK_JTAG_DRIVE_NRST;
 361     cmd[i++] = (value)?0:1;
 362
 363     size = send_recv(slu, 1, cmd, slu->cmd_len, data, rep_len);
 364     if (size == -1) {
 365         printf("[!] send_recv\n");
 366         return;
 367     }
 368 }
 369
 370
 371 void _stlink_usb_step(stlink_t* sl) {
 372     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 373     unsigned char* const data = sl->q_buf;
 374     unsigned char* const cmd = sl->c_buf;
 375     ssize_t size;
 376     int rep_len = 2;
 377     int i = fill_command(sl, SG_DXFER_FROM_DEV, rep_len);
 378
 379     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 380     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_STEPCORE;
 381
 382     size = send_recv(slu, 1, cmd, slu->cmd_len, data, rep_len);
 383     if (size == -1) {
 384         printf("[!] send_recv\n");
 385         return;
 386     }
 387 }
 388
 389 /**
 390  * This seems to do a good job of restarting things from the beginning?
 391  * @param sl
 392  */
 393 void _stlink_usb_run(stlink_t* sl) {
 394     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 395     unsigned char* const data = sl->q_buf;
 396     unsigned char* const cmd = sl->c_buf;
 397     ssize_t size;
 398     int rep_len = 2;
 399     int i = fill_command(sl, SG_DXFER_FROM_DEV, rep_len);
 400
 401     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 402     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_RUNCORE;
 403
 404     size = send_recv(slu, 1, cmd, slu->cmd_len, data, rep_len);
 405     if (size == -1) {
 406         printf("[!] send_recv\n");
 407         return;
 408     }
 409 }
 410
 411 void _stlink_usb_exit_debug_mode(stlink_t *sl) {
 412     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 413     unsigned char* const cmd = sl->c_buf;
 414     ssize_t size;
 415     int i = fill_command(sl, SG_DXFER_FROM_DEV, 0);
 416
 417     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 418     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_EXIT;
 419
 420     size = send_only(slu, 1, cmd, slu->cmd_len);
 421     if (size == -1) {
 422         printf("[!] send_only\n");
 423         return;
 424     }
 425 }
 426
 427 void _stlink_usb_read_mem32(stlink_t *sl, uint32_t addr, uint16_t len) {
 428     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 429     unsigned char* const data = sl->q_buf;
 430     unsigned char* const cmd = sl->c_buf;
 431     ssize_t size;
 432     int i = fill_command(sl, SG_DXFER_FROM_DEV, len);
 433
 434     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 435     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_READMEM_32BIT;
 436     write_uint32(&cmd[i], addr);
 437     write_uint16(&cmd[i + 4], len);
 438
 439     size = send_recv(slu, 1, cmd, slu->cmd_len, data, len);
 440     if (size == -1) {
 441         printf("[!] send_recv\n");
 442         return;
 443     }
 444
 445     sl->q_len = (size_t) size;
 446
 447     stlink_print_data(sl);
 448 }
 449
 450 void _stlink_usb_read_all_regs(stlink_t *sl, reg *regp) {
 451     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 452     unsigned char* const cmd = sl->c_buf;
 453     unsigned char* const data = sl->q_buf;
 454     ssize_t size;
 455     uint32_t rep_len = 84;
 456     int i = fill_command(sl, SG_DXFER_FROM_DEV, rep_len);
 457
 458     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 459     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_READALLREGS;
 460     size = send_recv(slu, 1, cmd, slu->cmd_len, data, rep_len);
 461     if (size == -1) {
 462         printf("[!] send_recv\n");
 463         return;
 464     }
 465     sl->q_len = (size_t) size;
 466     stlink_print_data(sl);
 467     for(i=0; i<16; i++)
 468         regp->r[i]= read_uint32(sl->q_buf, i*4);
 469     regp->xpsr       = read_uint32(sl->q_buf, 64);
 470     regp->main_sp    = read_uint32(sl->q_buf, 68);
 471     regp->process_sp = read_uint32(sl->q_buf, 72);
 472     regp->rw         = read_uint32(sl->q_buf, 76);
 473     regp->rw2        = read_uint32(sl->q_buf, 80);
 474     if (sl->verbose < 2)
 475         return;
 476
 477     DLOG("xpsr       = 0x%08x\n", read_uint32(sl->q_buf, 64));
 478     DLOG("main_sp    = 0x%08x\n", read_uint32(sl->q_buf, 68));
 479     DLOG("process_sp = 0x%08x\n", read_uint32(sl->q_buf, 72));
 480     DLOG("rw         = 0x%08x\n", read_uint32(sl->q_buf, 76));
 481     DLOG("rw2        = 0x%08x\n", read_uint32(sl->q_buf, 80));
 482 }
 483
 484 void _stlink_usb_read_reg(stlink_t *sl, int r_idx, reg *regp) {
 485     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 486     unsigned char* const data = sl->q_buf;
 487     unsigned char* const cmd  = sl->c_buf;
 488     ssize_t size;
 489     uint32_t r;
 490     uint32_t rep_len = 4;
 491     int i = fill_command(sl, SG_DXFER_FROM_DEV, rep_len);
 492
 493     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 494     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_READREG;
 495     cmd[i++] = (uint8_t) r_idx;
 496     size = send_recv(slu, 1, cmd, slu->cmd_len, data, rep_len);
 497     if (size == -1) {
 498         printf("[!] send_recv\n");
 499         return;
 500     }
 501     sl->q_len = (size_t) size;
 502     stlink_print_data(sl);
 503     r = read_uint32(sl->q_buf, 0);
 504     DLOG("r_idx (%2d) = 0x%08x\n", r_idx, r);
 505
 506     switch (r_idx) {
 507     case 16:
 508         regp->xpsr = r;
 509         break;
 510     case 17:
 511         regp->main_sp = r;
 512         break;
 513     case 18:
 514         regp->process_sp = r;
 515         break;
 516     case 19:
 517         regp->rw = r; /* XXX ?(primask, basemask etc.) */
 518         break;
 519     case 20:
 520         regp->rw2 = r; /* XXX ?(primask, basemask etc.) */
 521         break;
 522     default:
 523         regp->r[r_idx] = r;
 524     }
 525 }
 526
 527 void _stlink_usb_write_reg(stlink_t *sl, uint32_t reg, int idx) {
 528     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 529     unsigned char* const data = sl->q_buf;
 530     unsigned char* const cmd  = sl->c_buf;
 531     ssize_t size;
 532     uint32_t rep_len = 2;
 533     int i = fill_command(sl, SG_DXFER_FROM_DEV, rep_len);
 534
 535     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 536     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_WRITEREG;
 537     cmd[i++] = idx;
 538     write_uint32(&cmd[i], reg);
 539     size = send_recv(slu, 1, cmd, slu->cmd_len, data, rep_len);
 540     if (size == -1) {
 541         printf("[!] send_recv\n");
 542         return;
 543     }
 544     sl->q_len = (size_t) size;
 545     stlink_print_data(sl);
 546 }
 547
 548 stlink_backend_t _stlink_usb_backend = {
 549     _stlink_usb_close,
 550     _stlink_usb_exit_debug_mode,
 551     _stlink_usb_enter_swd_mode,
 552     NULL,  // no enter_jtag_mode here...
 553     _stlink_usb_exit_dfu_mode,
 554     _stlink_usb_core_id,
 555     _stlink_usb_reset,
 556     _stlink_usb_jtag_reset,
 557     _stlink_usb_run,
 558     _stlink_usb_status,
 559     _stlink_usb_version,
 560     _stlink_usb_read_mem32,
 561     _stlink_usb_write_mem32,
 562     _stlink_usb_write_mem8,
 563     _stlink_usb_read_all_regs,
 564     _stlink_usb_read_reg,
 565     _stlink_usb_write_reg,
 566     _stlink_usb_step,
 567     _stlink_usb_current_mode,
 568     _stlink_usb_force_debug
 569 };
 570
 571
 572 stlink_t* stlink_open_usb(const int verbose) {
 573     stlink_t* sl = NULL;
 574     struct stlink_libusb* slu = NULL;
 575     int error = -1;
 576     libusb_device** devs = NULL;
 577     int config;
 578
 579     sl = malloc(sizeof (stlink_t));
 580     slu = malloc(sizeof (struct stlink_libusb));
 581     if (sl == NULL) goto on_error;
 582     if (slu == NULL) goto on_error;
 583     memset(sl, 0, sizeof (stlink_t));
 584     memset(slu, 0, sizeof (struct stlink_libusb));
 585
 586     ugly_init(verbose);
 587     sl->backend = &_stlink_usb_backend;
 588     sl->backend_data = slu;
 589
 590     sl->core_stat = STLINK_CORE_STAT_UNKNOWN;
 591
 592     if (libusb_init(&(slu->libusb_ctx))) {
 593         WLOG("failed to init libusb context, wrong version of libraries?\n");
 594         goto on_error;
 595     }
 596
 597     slu->usb_handle = libusb_open_device_with_vid_pid(slu->libusb_ctx, USB_ST_VID, USB_STLINK_32L_PID);
 598     if (slu->usb_handle == NULL) {
 599                 // TODO - free usb context too...
 600                 WLOG("Couldn't find any ST-Link/V2 devices");
 601         goto on_error;
 602     }
 603
 604     if (libusb_kernel_driver_active(slu->usb_handle, 0) == 1) {
 605         int r;
 606
 607         r = libusb_detach_kernel_driver(slu->usb_handle, 0);
 608         if (r<0) {
 609             WLOG("libusb_detach_kernel_driver(() error %s\n", strerror(-r));
 610             goto on_libusb_error;
 611         }
 612     }
 613
 614     if (libusb_get_configuration(slu->usb_handle, &config)) {
 615         /* this may fail for a previous configured device */
 616         WLOG("libusb_get_configuration()\n");
 617         goto on_libusb_error;
 618     }
 619
 620     if (config != 1) {
 621         printf("setting new configuration (%d -> 1)\n", config);
 622         if (libusb_set_configuration(slu->usb_handle, 1)) {
 623             /* this may fail for a previous configured device */
 624             WLOG("libusb_set_configuration() failed\n");
 625             goto on_libusb_error;
 626         }
 627     }
 628
 629     if (libusb_claim_interface(slu->usb_handle, 0)) {
 630         WLOG("libusb_claim_interface() failed\n");
 631         goto on_libusb_error;
 632     }
 633
 634     slu->req_trans = libusb_alloc_transfer(0);
 635     if (slu->req_trans == NULL) {
 636         WLOG("libusb_alloc_transfer failed\n");
 637         goto on_libusb_error;
 638     }
 639
 640     slu->rep_trans = libusb_alloc_transfer(0);
 641     if (slu->rep_trans == NULL) {
 642         WLOG("libusb_alloc_transfer failed\n");
 643         goto on_libusb_error;
 644     }
 645     // TODO - could use the scanning techniq from stm8 code here...
 646     slu->ep_rep = 1 /* ep rep */ | LIBUSB_ENDPOINT_IN;
 647     slu->ep_req = 2 /* ep req */ | LIBUSB_ENDPOINT_OUT;
 648
 649     slu->sg_transfer_idx = 0;
 650     // TODO - never used at the moment, always CMD_SIZE
 651     slu->cmd_len = (slu->protocoll == 1)? STLINK_SG_SIZE: STLINK_CMD_SIZE;
 652
 653     /* success */
 654
 655     if (stlink_current_mode(sl) == STLINK_DEV_DFU_MODE) {
 656       ILOG("-- exit_dfu_mode\n");
 657       stlink_exit_dfu_mode(sl);
 658     }
 659
 660     if (stlink_current_mode(sl) != STLINK_DEV_DEBUG_MODE) {
 661       stlink_enter_swd_mode(sl);
 662     }
 663
 664     stlink_version(sl);
 665     stlink_load_device_params(sl);
 666
 667     error = 0;
 668
 669 on_libusb_error:
 670     if (devs != NULL) {
 671         libusb_free_device_list(devs, 1);
 672     }
 673
 674     if (error == -1) {
 675         stlink_close(sl);
 676         return NULL;
 677     }
 678
 679     /* success */
 680     return sl;
 681
 682 on_error:
 683     if( slu->libusb_ctx)
 684         libusb_exit(slu->libusb_ctx);
 685     if (sl != NULL) free(sl);
 686     if (slu != NULL) free(slu);
 687     return 0;
 688 }
 689