git.gag.com Git - fw/stlink/blob - src/stlink-usb.c

   1 #include <stdio.h>
   2 #include <stdlib.h>
   3 #include <string.h>
   4 #include <stdint.h>
   5 #include <time.h>
   6 #include <sys/types.h>
   7 #include <libusb-1.0/libusb.h>
   8
   9 #include "stlink-common.h"
  10 #include "stlink-usb.h"
  11 #include "uglylogging.h"
  12
  13 #define LOG_TAG __FILE__
  14 #define DLOG(format, args...)         ugly_log(UDEBUG, LOG_TAG, format, ## args)
  15 #define ILOG(format, args...)         ugly_log(UINFO, LOG_TAG, format, ## args)
  16 #define WLOG(format, args...)         ugly_log(UWARN, LOG_TAG, format, ## args)
  17 #define fatal(format, args...)        ugly_log(UFATAL, LOG_TAG, format, ## args)
  18
  19
  20 enum SCSI_Generic_Direction {SG_DXFER_TO_DEV=0, SG_DXFER_FROM_DEV=0x80};
  21
  22 void _stlink_usb_close(stlink_t* sl) {
  23     struct stlink_libusb * const handle = sl->backend_data;
  24     // maybe we couldn't even get the usb device?
  25     if (handle != NULL) {
  26         if (handle->req_trans != NULL)
  27             libusb_free_transfer(handle->req_trans);
  28
  29         if (handle->rep_trans != NULL)
  30             libusb_free_transfer(handle->rep_trans);
  31
  32         if (handle->usb_handle != NULL) {
  33             libusb_close(handle->usb_handle);
  34         }
  35
  36         libusb_exit(handle->libusb_ctx);
  37         free(handle);
  38     }
  39 }
  40
  41
  42 struct trans_ctx {
  43 #define TRANS_FLAGS_IS_DONE (1 << 0)
  44 #define TRANS_FLAGS_HAS_ERROR (1 << 1)
  45     volatile unsigned long flags;
  46 };
  47
  48 static void on_trans_done(struct libusb_transfer * trans) {
  49     struct trans_ctx * const ctx = trans->user_data;
  50
  51     if (trans->status != LIBUSB_TRANSFER_COMPLETED)
  52         ctx->flags |= TRANS_FLAGS_HAS_ERROR;
  53
  54     ctx->flags |= TRANS_FLAGS_IS_DONE;
  55 }
  56
  57 int submit_wait(struct stlink_libusb *slu, struct libusb_transfer * trans) {
  58     struct timeval start;
  59     struct timeval now;
  60     struct timeval diff;
  61     struct trans_ctx trans_ctx;
  62     enum libusb_error error;
  63
  64     trans_ctx.flags = 0;
  65
  66     /* brief intrusion inside the libusb interface */
  67     trans->callback = on_trans_done;
  68     trans->user_data = &trans_ctx;
  69
  70     if ((error = libusb_submit_transfer(trans))) {
  71         printf("libusb_submit_transfer(%d)\n", error);
  72         return -1;
  73     }
  74
  75     gettimeofday(&start, NULL);
  76
  77     while (trans_ctx.flags == 0) {
  78         struct timeval timeout;
  79         timeout.tv_sec = 3;
  80         timeout.tv_usec = 0;
  81         if (libusb_handle_events_timeout(slu->libusb_ctx, &timeout)) {
  82             printf("libusb_handle_events()\n");
  83             return -1;
  84         }
  85
  86         gettimeofday(&now, NULL);
  87         timersub(&now, &start, &diff);
  88         if (diff.tv_sec >= 3) {
  89             printf("libusb_handle_events() timeout\n");
  90             return -1;
  91         }
  92     }
  93
  94     if (trans_ctx.flags & TRANS_FLAGS_HAS_ERROR) {
  95         printf("libusb_handle_events() | has_error\n");
  96         return -1;
  97     }
  98
  99     return 0;
 100 }
 101
 102 ssize_t send_recv(struct stlink_libusb* handle, int terminate,
 103         unsigned char* txbuf, size_t txsize,
 104         unsigned char* rxbuf, size_t rxsize) {
 105     /* note: txbuf and rxbuf can point to the same area */
 106     int res = 0;
 107
 108     libusb_fill_bulk_transfer(handle->req_trans, handle->usb_handle,
 109             handle->ep_req,
 110             txbuf, txsize,
 111             NULL, NULL,
 112             0
 113             );
 114
 115     if (submit_wait(handle, handle->req_trans)) return -1;
 116
 117     /* send_only */
 118     if (rxsize != 0) {
 119
 120         /* read the response */
 121
 122         libusb_fill_bulk_transfer(handle->rep_trans, handle->usb_handle,
 123                                   handle->ep_rep, rxbuf, rxsize, NULL, NULL, 0);
 124
 125         if (submit_wait(handle, handle->rep_trans)) return -1;
 126         res = handle->rep_trans->actual_length;
 127     }
 128
 129     if ((handle->protocoll == 1) && terminate) {
 130         fprintf(stderr, "This is never used....\n");
 131         exit(EXIT_FAILURE);
 132         /* Read the SG reply */
 133         unsigned char sg_buf[13];
 134         libusb_fill_bulk_transfer
 135             (handle->rep_trans, handle->usb_handle,
 136              handle->ep_rep, sg_buf, 13, NULL, NULL, 0);
 137         res = submit_wait(handle, handle->rep_trans);
 138         /* The STLink doesn't seem to evaluate the sequence number */
 139         handle->sg_transfer_idx++;
 140         if (res ) return -1;
 141     }
 142
 143     return handle->rep_trans->actual_length;
 144 }
 145
 146 static inline int send_only
 147 (struct stlink_libusb* handle, int terminate,
 148  unsigned char* txbuf, size_t txsize) {
 149     return send_recv(handle, terminate, txbuf, txsize, NULL, 0);
 150 }
 151
 152
 153 static int fill_command
 154 (stlink_t * sl, enum SCSI_Generic_Direction dir, uint32_t len) {
 155     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 156     unsigned char* const cmd = sl->c_buf;
 157     int i = 0;
 158     memset(cmd, 0, sizeof (sl->c_buf));
 159     if(slu->protocoll == 1) {
 160         fprintf(stderr, "This is never used....\n");
 161         cmd[i++] = 'U';
 162         cmd[i++] = 'S';
 163         cmd[i++] = 'B';
 164         cmd[i++] = 'C';
 165         write_uint32(&cmd[i], slu->sg_transfer_idx);
 166         write_uint32(&cmd[i + 4], len);
 167         i += 8;
 168         cmd[i++] = (dir == SG_DXFER_FROM_DEV)?0x80:0;
 169         cmd[i++] = 0; /* Logical unit */
 170         cmd[i++] = 0xa; /* Command length */
 171     }
 172     return i;
 173 }
 174
 175 void _stlink_usb_version(stlink_t *sl) {
 176     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 177     unsigned char* const data = sl->q_buf;
 178     unsigned char* const cmd  = sl->c_buf;
 179     ssize_t size;
 180     uint32_t rep_len = 6;
 181     int i = fill_command(sl, SG_DXFER_FROM_DEV, rep_len);
 182
 183     cmd[i++] = STLINK_GET_VERSION;
 184
 185     size = send_recv(slu, 1, cmd, slu->cmd_len, data, rep_len);
 186     if (size == -1) {
 187         printf("[!] send_recv\n");
 188         return;
 189     }
 190 }
 191
 192 void _stlink_usb_write_mem32(stlink_t *sl, uint32_t addr, uint16_t len) {
 193     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 194     unsigned char* const data = sl->q_buf;
 195     unsigned char* const cmd  = sl->c_buf;
 196
 197     int i = fill_command(sl, SG_DXFER_TO_DEV, len);
 198     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 199     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_WRITEMEM_32BIT;
 200     write_uint32(&cmd[i], addr);
 201     write_uint16(&cmd[i + 4], len);
 202     send_only(slu, 0, cmd, slu->cmd_len);
 203
 204     send_only(slu, 1, data, len);
 205 }
 206
 207 void _stlink_usb_write_mem8(stlink_t *sl, uint32_t addr, uint16_t len) {
 208     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 209     unsigned char* const data = sl->q_buf;
 210     unsigned char* const cmd  = sl->c_buf;
 211
 212     int i = fill_command(sl, SG_DXFER_TO_DEV, 0);
 213     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 214     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_WRITEMEM_8BIT;
 215     write_uint32(&cmd[i], addr);
 216     write_uint16(&cmd[i + 4], len);
 217     send_only(slu, 0, cmd, slu->cmd_len);
 218     send_only(slu, 1, data, len);
 219 }
 220
 221
 222 int _stlink_usb_current_mode(stlink_t * sl) {
 223     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 224     unsigned char* const cmd  = sl->c_buf;
 225     unsigned char* const data = sl->q_buf;
 226     ssize_t size;
 227     int rep_len = 2;
 228     int i = fill_command(sl, SG_DXFER_FROM_DEV, rep_len);
 229
 230     cmd[i++] = STLINK_GET_CURRENT_MODE;
 231     size = send_recv(slu, 1, cmd,  slu->cmd_len, data, rep_len);
 232     if (size == -1) {
 233         printf("[!] send_recv\n");
 234         return -1;
 235     }
 236     return sl->q_buf[0];
 237 }
 238
 239 void _stlink_usb_core_id(stlink_t * sl) {
 240     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 241     unsigned char* const cmd  = sl->c_buf;
 242     unsigned char* const data = sl->q_buf;
 243     ssize_t size;
 244     int rep_len = 4;
 245     int i = fill_command(sl, SG_DXFER_FROM_DEV, rep_len);
 246
 247     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 248     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_READCOREID;
 249
 250     size = send_recv(slu, 1, cmd, slu->cmd_len, data, rep_len);
 251     if (size == -1) {
 252         printf("[!] send_recv\n");
 253         return;
 254     }
 255
 256     sl->core_id = read_uint32(data, 0);
 257 }
 258
 259 void _stlink_usb_status(stlink_t * sl) {
 260     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 261     unsigned char* const data = sl->q_buf;
 262     unsigned char* const cmd  = sl->c_buf;
 263     ssize_t size;
 264     int rep_len = 2;
 265     int i = fill_command(sl, SG_DXFER_FROM_DEV, rep_len);
 266
 267     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 268     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_GETSTATUS;
 269
 270     size = send_recv(slu, 1, cmd, slu->cmd_len, data, rep_len);
 271     if (size == -1) {
 272         printf("[!] send_recv\n");
 273         return;
 274     }
 275 }
 276
 277 void _stlink_usb_force_debug(stlink_t *sl) {
 278     struct stlink_libusb *slu = sl->backend_data;
 279     unsigned char* const data = sl->q_buf;
 280     unsigned char* const cmd  = sl->c_buf;
 281     ssize_t size;
 282     int rep_len = 2;
 283     int i = fill_command(sl, SG_DXFER_FROM_DEV, rep_len);
 284
 285     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 286     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_FORCEDEBUG;
 287     size = send_recv(slu, 1, cmd, slu->cmd_len, data, rep_len);
 288     if (size == -1) {
 289         printf("[!] send_recv\n");
 290         return;
 291     }
 292 }
 293
 294 void _stlink_usb_enter_swd_mode(stlink_t * sl) {
 295     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 296     unsigned char* const cmd  = sl->c_buf;
 297     ssize_t size;
 298     const int rep_len = 0;
 299     int i = fill_command(sl, SG_DXFER_FROM_DEV, rep_len);
 300
 301     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 302     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_ENTER;
 303     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_ENTER_SWD;
 304
 305     size = send_only(slu, 1, cmd, slu->cmd_len);
 306     if (size == -1) {
 307         printf("[!] send_recv\n");
 308         return;
 309     }
 310 }
 311
 312 void _stlink_usb_exit_dfu_mode(stlink_t* sl) {
 313     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 314     unsigned char* const cmd = sl->c_buf;
 315     ssize_t size;
 316     int i = fill_command(sl, SG_DXFER_FROM_DEV, 0);
 317
 318     cmd[i++] = STLINK_DFU_COMMAND;
 319     cmd[i++] = STLINK_DFU_EXIT;
 320
 321     size = send_only(slu, 1, cmd, slu->cmd_len);
 322     if (size == -1) {
 323         printf("[!] send_recv\n");
 324         return;
 325     }
 326 }
 327
 328 /**
 329  * TODO - not convinced this does anything...
 330  * @param sl
 331  */
 332 void _stlink_usb_reset(stlink_t * sl) {
 333     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 334     unsigned char* const data = sl->q_buf;
 335     unsigned char* const cmd = sl->c_buf;
 336     ssize_t size;
 337     int rep_len = 2;
 338     int i = fill_command(sl, SG_DXFER_FROM_DEV, rep_len);
 339
 340     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 341     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_RESETSYS;
 342
 343     size = send_recv(slu, 1, cmd, slu->cmd_len, data, rep_len);
 344     if (size == -1) {
 345         printf("[!] send_recv\n");
 346         return;
 347     }
 348 }
 349
 350
 351 void _stlink_usb_step(stlink_t* sl) {
 352     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 353     unsigned char* const data = sl->q_buf;
 354     unsigned char* const cmd = sl->c_buf;
 355     ssize_t size;
 356     int rep_len = 2;
 357     int i = fill_command(sl, SG_DXFER_FROM_DEV, rep_len);
 358
 359     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 360     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_STEPCORE;
 361
 362     size = send_recv(slu, 1, cmd, slu->cmd_len, data, rep_len);
 363     if (size == -1) {
 364         printf("[!] send_recv\n");
 365         return;
 366     }
 367 }
 368
 369 /**
 370  * This seems to do a good job of restarting things from the beginning?
 371  * @param sl
 372  */
 373 void _stlink_usb_run(stlink_t* sl) {
 374     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 375     unsigned char* const data = sl->q_buf;
 376     unsigned char* const cmd = sl->c_buf;
 377     ssize_t size;
 378     int rep_len = 2;
 379     int i = fill_command(sl, SG_DXFER_FROM_DEV, rep_len);
 380
 381     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 382     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_RUNCORE;
 383
 384     size = send_recv(slu, 1, cmd, slu->cmd_len, data, rep_len);
 385     if (size == -1) {
 386         printf("[!] send_recv\n");
 387         return;
 388     }
 389 }
 390
 391 void _stlink_usb_exit_debug_mode(stlink_t *sl) {
 392     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 393     unsigned char* const cmd = sl->c_buf;
 394     ssize_t size;
 395     int i = fill_command(sl, SG_DXFER_FROM_DEV, 0);
 396
 397     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 398     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_EXIT;
 399
 400     size = send_only(slu, 1, cmd, slu->cmd_len);
 401     if (size == -1) {
 402         printf("[!] send_only\n");
 403         return;
 404     }
 405 }
 406
 407 void _stlink_usb_read_mem32(stlink_t *sl, uint32_t addr, uint16_t len) {
 408     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 409     unsigned char* const data = sl->q_buf;
 410     unsigned char* const cmd = sl->c_buf;
 411     ssize_t size;
 412     int i = fill_command(sl, SG_DXFER_FROM_DEV, len);
 413
 414     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 415     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_READMEM_32BIT;
 416     write_uint32(&cmd[i], addr);
 417     write_uint16(&cmd[i + 4], len);
 418
 419     size = send_recv(slu, 1, cmd, slu->cmd_len, data, len);
 420     if (size == -1) {
 421         printf("[!] send_recv\n");
 422         return;
 423     }
 424
 425     sl->q_len = (size_t) size;
 426
 427     stlink_print_data(sl);
 428 }
 429
 430 void _stlink_usb_read_all_regs(stlink_t *sl, reg *regp) {
 431     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 432     unsigned char* const cmd = sl->c_buf;
 433     unsigned char* const data = sl->q_buf;
 434     ssize_t size;
 435     uint32_t rep_len = 84;
 436     int i = fill_command(sl, SG_DXFER_FROM_DEV, rep_len);
 437
 438     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 439     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_READALLREGS;
 440     size = send_recv(slu, 1, cmd, slu->cmd_len, data, rep_len);
 441     if (size == -1) {
 442         printf("[!] send_recv\n");
 443         return;
 444     }
 445     sl->q_len = (size_t) size;
 446     stlink_print_data(sl);
 447     for(i=0; i<16; i++)
 448         regp->r[i]= read_uint32(sl->q_buf, i*4);
 449     regp->xpsr       = read_uint32(sl->q_buf, 64);
 450     regp->main_sp    = read_uint32(sl->q_buf, 68);
 451     regp->process_sp = read_uint32(sl->q_buf, 72);
 452     regp->rw         = read_uint32(sl->q_buf, 76);
 453     regp->rw2        = read_uint32(sl->q_buf, 80);
 454     if (sl->verbose < 2)
 455         return;
 456
 457     DLOG("xpsr       = 0x%08x\n", read_uint32(sl->q_buf, 64));
 458     DLOG("main_sp    = 0x%08x\n", read_uint32(sl->q_buf, 68));
 459     DLOG("process_sp = 0x%08x\n", read_uint32(sl->q_buf, 72));
 460     DLOG("rw         = 0x%08x\n", read_uint32(sl->q_buf, 76));
 461     DLOG("rw2        = 0x%08x\n", read_uint32(sl->q_buf, 80));
 462 }
 463
 464 void _stlink_usb_read_reg(stlink_t *sl, int r_idx, reg *regp) {
 465     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 466     unsigned char* const data = sl->q_buf;
 467     unsigned char* const cmd  = sl->c_buf;
 468     ssize_t size;
 469     uint32_t r;
 470     uint32_t rep_len = 4;
 471     int i = fill_command(sl, SG_DXFER_FROM_DEV, rep_len);
 472
 473     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 474     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_READREG;
 475     cmd[i++] = (uint8_t) r_idx;
 476     size = send_recv(slu, 1, cmd, slu->cmd_len, data, rep_len);
 477     if (size == -1) {
 478         printf("[!] send_recv\n");
 479         return;
 480     }
 481     sl->q_len = (size_t) size;
 482     stlink_print_data(sl);
 483     r = read_uint32(sl->q_buf, 0);
 484     DLOG("r_idx (%2d) = 0x%08x\n", r_idx, r);
 485
 486     switch (r_idx) {
 487     case 16:
 488         regp->xpsr = r;
 489         break;
 490     case 17:
 491         regp->main_sp = r;
 492         break;
 493     case 18:
 494         regp->process_sp = r;
 495         break;
 496     case 19:
 497         regp->rw = r; /* XXX ?(primask, basemask etc.) */
 498         break;
 499     case 20:
 500         regp->rw2 = r; /* XXX ?(primask, basemask etc.) */
 501         break;
 502     default:
 503         regp->r[r_idx] = r;
 504     }
 505 }
 506
 507 void _stlink_usb_write_reg(stlink_t *sl, uint32_t reg, int idx) {
 508     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 509     unsigned char* const data = sl->q_buf;
 510     unsigned char* const cmd  = sl->c_buf;
 511     ssize_t size;
 512     uint32_t rep_len = 2;
 513     int i = fill_command(sl, SG_DXFER_FROM_DEV, rep_len);
 514
 515     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 516     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_WRITEREG;
 517     cmd[i++] = idx;
 518     write_uint32(&cmd[i], reg);
 519     size = send_recv(slu, 1, cmd, slu->cmd_len, data, rep_len);
 520     if (size == -1) {
 521         printf("[!] send_recv\n");
 522         return;
 523     }
 524     sl->q_len = (size_t) size;
 525     stlink_print_data(sl);
 526 }
 527
 528 stlink_backend_t _stlink_usb_backend = {
 529     _stlink_usb_close,
 530     _stlink_usb_exit_debug_mode,
 531     _stlink_usb_enter_swd_mode,
 532     NULL,  // no enter_jtag_mode here...
 533     _stlink_usb_exit_dfu_mode,
 534     _stlink_usb_core_id,
 535     _stlink_usb_reset,
 536     _stlink_usb_run,
 537     _stlink_usb_status,
 538     _stlink_usb_version,
 539     _stlink_usb_read_mem32,
 540     _stlink_usb_write_mem32,
 541     _stlink_usb_write_mem8,
 542     _stlink_usb_read_all_regs,
 543     _stlink_usb_read_reg,
 544     _stlink_usb_write_reg,
 545     _stlink_usb_step,
 546     _stlink_usb_current_mode,
 547     _stlink_usb_force_debug
 548 };
 549
 550
 551 stlink_t* stlink_open_usb(const int verbose) {
 552     stlink_t* sl = NULL;
 553     struct stlink_libusb* slu = NULL;
 554     int error = -1;
 555     libusb_device** devs = NULL;
 556     int config;
 557
 558     sl = malloc(sizeof (stlink_t));
 559     slu = malloc(sizeof (struct stlink_libusb));
 560     if (sl == NULL) goto on_error;
 561     if (slu == NULL) goto on_error;
 562     memset(sl, 0, sizeof (stlink_t));
 563     memset(slu, 0, sizeof (struct stlink_libusb));
 564
 565     ugly_init(verbose);
 566     sl->backend = &_stlink_usb_backend;
 567     sl->backend_data = slu;
 568
 569     sl->core_stat = STLINK_CORE_STAT_UNKNOWN;
 570
 571     if (libusb_init(&(slu->libusb_ctx))) {
 572         WLOG("failed to init libusb context, wrong version of libraries?\n");
 573         goto on_error;
 574     }
 575
 576     slu->usb_handle = libusb_open_device_with_vid_pid(slu->libusb_ctx, USB_ST_VID, USB_STLINK_32L_PID);
 577     if (slu->usb_handle == NULL) {
 578                 // TODO - free usb context too...
 579                 WLOG("Couldn't find any ST-Link/V2 devices");
 580         goto on_error;
 581     }
 582
 583     if (libusb_kernel_driver_active(slu->usb_handle, 0) == 1) {
 584         int r;
 585
 586         r = libusb_detach_kernel_driver(slu->usb_handle, 0);
 587         if (r<0) {
 588             WLOG("libusb_detach_kernel_driver(() error %s\n", strerror(-r));
 589             goto on_libusb_error;
 590         }
 591     }
 592
 593     if (libusb_get_configuration(slu->usb_handle, &config)) {
 594         /* this may fail for a previous configured device */
 595         WLOG("libusb_get_configuration()\n");
 596         goto on_libusb_error;
 597     }
 598
 599     if (config != 1) {
 600         printf("setting new configuration (%d -> 1)\n", config);
 601         if (libusb_set_configuration(slu->usb_handle, 1)) {
 602             /* this may fail for a previous configured device */
 603             WLOG("libusb_set_configuration() failed\n");
 604             goto on_libusb_error;
 605         }
 606     }
 607
 608     if (libusb_claim_interface(slu->usb_handle, 0)) {
 609         WLOG("libusb_claim_interface() failed\n");
 610         goto on_libusb_error;
 611     }
 612
 613     slu->req_trans = libusb_alloc_transfer(0);
 614     if (slu->req_trans == NULL) {
 615         WLOG("libusb_alloc_transfer failed\n");
 616         goto on_libusb_error;
 617     }
 618
 619     slu->rep_trans = libusb_alloc_transfer(0);
 620     if (slu->rep_trans == NULL) {
 621         WLOG("libusb_alloc_transfer failed\n");
 622         goto on_libusb_error;
 623     }
 624     // TODO - could use the scanning techniq from stm8 code here...
 625     slu->ep_rep = 1 /* ep rep */ | LIBUSB_ENDPOINT_IN;
 626     slu->ep_req = 2 /* ep req */ | LIBUSB_ENDPOINT_OUT;
 627
 628     slu->sg_transfer_idx = 0;
 629     // TODO - never used at the moment, always CMD_SIZE
 630     slu->cmd_len = (slu->protocoll == 1)? STLINK_SG_SIZE: STLINK_CMD_SIZE;
 631
 632     /* success */
 633
 634     if (stlink_current_mode(sl) == STLINK_DEV_DFU_MODE) {
 635       ILOG("-- exit_dfu_mode\n");
 636       stlink_exit_dfu_mode(sl);
 637     }
 638
 639     if (stlink_current_mode(sl) != STLINK_DEV_DEBUG_MODE) {
 640       stlink_enter_swd_mode(sl);
 641     }
 642
 643     stlink_version(sl);
 644     stlink_load_device_params(sl);
 645
 646     error = 0;
 647
 648 on_libusb_error:
 649     if (devs != NULL) {
 650         libusb_free_device_list(devs, 1);
 651     }
 652
 653     if (error == -1) {
 654         stlink_close(sl);
 655         return NULL;
 656     }
 657
 658     /* success */
 659     return sl;
 660
 661 on_error:
 662     if( slu->libusb_ctx)
 663         libusb_exit(slu->libusb_ctx);
 664     if (sl != NULL) free(sl);
 665     if (slu != NULL) free(slu);
 666     return 0;
 667 }
 668