*/
static void ao_adc_done(int index)
{
+ uint8_t step = 1;
ao_data_ring[ao_data_head].tick = ao_time();
#if HAS_MPU6000
+ if (!ao_mpu6000_valid)
+ step = 0;
ao_data_ring[ao_data_head].mpu6000 = ao_mpu6000_current;
#endif
#if HAS_MS5607
+ if (!ao_ms5607_valid)
+ step = 0;
ao_data_ring[ao_data_head].ms5607 = ao_ms5607_current;
#endif
- ao_data_head = ao_data_ring_next(ao_data_head);
- ao_wakeup((void *) &ao_data_head);
+ if (step) {
+ ao_data_head = ao_data_ring_next(ao_data_head);
+ ao_wakeup((void *) &ao_data_head);
+ }
ao_dma_done_transfer(STM_DMA_INDEX(STM_DMA_CHANNEL_ADC1));
ao_adc_ready = 1;
}
void
ao_adc_get(__xdata struct ao_adc *packet)
{
+#if HAS_FLIGHT
+ uint8_t i = ao_data_ring_prev(ao_sample_data);
+#else
uint8_t i = ao_data_ring_prev(ao_data_head);
+#endif
memcpy(packet, (void *) &ao_data_ring[i].adc, sizeof (struct ao_adc));
}
void
ao_data_get(__xdata struct ao_data *packet)
{
+#if HAS_FLIGHT
+ uint8_t i = ao_data_ring_prev(ao_sample_data);
+#else
uint8_t i = ao_data_ring_prev(ao_data_head);
+#endif
memcpy(packet, (void *) &ao_data_ring[i], sizeof (struct ao_data));
}