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enum ao_igniter_status
ao_pyro_status(uint8_t p)
{
- __xdata struct ao_data packet;
- __pdata int16_t value;
+ struct ao_data packet;
+ int16_t value;
ao_arch_critical(
ao_data_get(&packet);
uint16_t ao_pyro_fired;
+#ifndef PYRO_DBG
+#define PYRO_DBG 0
+#endif
+
+#if PYRO_DBG
+int pyro_dbg;
+#define DBG(...) do { if (pyro_dbg) { printf("\t%d: ", (int) (pyro - ao_config.pyro)); printf(__VA_ARGS__); } } while (0)
+#else
+#define DBG(...)
+#endif
+
+static angle_t
+ao_sample_max_orient(void)
+{
+ uint8_t i;
+ angle_t max = ao_sample_orients[0];
+
+ for (i = 1; i < AO_NUM_ORIENT; i++) {
+ angle_t a = ao_sample_orients[i];
+ if (a > max)
+ max = a;
+ }
+ return max;
+}
/*
* Given a pyro structure, figure out
* if the current flight state satisfies all
ao_pyro_ready(struct ao_pyro *pyro)
{
enum ao_pyro_flag flag, flags;
+#if HAS_GYRO
+ angle_t max_orient;
+#endif
flags = pyro->flags;
while (flags != ao_pyro_none) {
case ao_pyro_accel_less:
if (ao_accel <= pyro->accel_less)
continue;
+ DBG("accel %d > %d\n", ao_accel, pyro->accel_less);
break;
case ao_pyro_accel_greater:
if (ao_accel >= pyro->accel_greater)
continue;
+ DBG("accel %d < %d\n", ao_accel, pyro->accel_greater);
break;
-
-
case ao_pyro_speed_less:
if (ao_speed <= pyro->speed_less)
continue;
+ DBG("speed %d > %d\n", ao_speed, pyro->speed_less);
break;
case ao_pyro_speed_greater:
if (ao_speed >= pyro->speed_greater)
continue;
+ DBG("speed %d < %d\n", ao_speed, pyro->speed_greater);
break;
-
case ao_pyro_height_less:
if (ao_height <= pyro->height_less)
continue;
+ DBG("height %d > %d\n", ao_height, pyro->height_less);
break;
case ao_pyro_height_greater:
if (ao_height >= pyro->height_greater)
continue;
+ DBG("height %d < %d\n", ao_height, pyro->height_greater);
break;
#if HAS_GYRO
case ao_pyro_orient_less:
- if (ao_sample_orient <= pyro->orient_less)
+ max_orient = ao_sample_max_orient();
+ if (max_orient <= pyro->orient_less)
continue;
+ DBG("orient %d > %d\n", max_orient, pyro->orient_less);
break;
case ao_pyro_orient_greater:
- if (ao_sample_orient >= pyro->orient_greater)
+ max_orient = ao_sample_max_orient();
+ if (max_orient >= pyro->orient_greater)
continue;
+ DBG("orient %d < %d\n", max_orient, pyro->orient_greater);
break;
#endif
case ao_pyro_time_less:
- if ((int16_t) (ao_time() - ao_boost_tick) <= pyro->time_less)
+ if ((int16_t) (ao_time() - ao_launch_tick) <= pyro->time_less)
continue;
+ DBG("time %d > %d\n", (int16_t)(ao_time() - ao_launch_tick), pyro->time_less);
break;
case ao_pyro_time_greater:
- if ((int16_t) (ao_time() - ao_boost_tick) >= pyro->time_greater)
+ if ((int16_t) (ao_time() - ao_launch_tick) >= pyro->time_greater)
continue;
+ DBG("time %d < %d\n", (int16_t)(ao_time() - ao_launch_tick), pyro->time_greater);
break;
case ao_pyro_ascending:
if (ao_speed > 0)
continue;
+ DBG("not ascending speed %d\n", ao_speed);
break;
case ao_pyro_descending:
if (ao_speed < 0)
continue;
+ DBG("not descending speed %d\n", ao_speed);
break;
case ao_pyro_after_motor:
- if (ao_motor_number == pyro->motor)
+ if (ao_motor_number >= pyro->motor)
continue;
+ DBG("motor %d != %d\n", ao_motor_number, pyro->motor);
break;
case ao_pyro_delay:
case ao_pyro_state_less:
if (ao_flight_state < pyro->state_less)
continue;
+ DBG("state %d >= %d\n", ao_flight_state, pyro->state_less);
break;
case ao_pyro_state_greater_or_equal:
if (ao_flight_state >= pyro->state_greater_or_equal)
continue;
+ DBG("state %d < %d\n", ao_flight_state, pyro->state_greater_or_equal);
break;
default:
continue;
}
- return FALSE;
+ return false;
}
- return TRUE;
+ return true;
}
#ifndef AO_FLIGHT_TEST
{
switch (p) {
#if AO_PYRO_NUM > 0
- case 0: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_0, AO_PYRO_PIN_0, AO_PYRO_0, v); break;
+ case 0: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_0, AO_PYRO_PIN_0, v); break;
#endif
#if AO_PYRO_NUM > 1
- case 1: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_1, AO_PYRO_PIN_1, AO_PYRO_1, v); break;
+ case 1: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_1, AO_PYRO_PIN_1, v); break;
#endif
#if AO_PYRO_NUM > 2
- case 2: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_2, AO_PYRO_PIN_2, AO_PYRO_2, v); break;
+ case 2: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_2, AO_PYRO_PIN_2, v); break;
#endif
#if AO_PYRO_NUM > 3
- case 3: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_3, AO_PYRO_PIN_3, AO_PYRO_3, v); break;
+ case 3: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_3, AO_PYRO_PIN_3, v); break;
#endif
#if AO_PYRO_NUM > 4
- case 4: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_4, AO_PYRO_PIN_4, AO_PYRO_4, v); break;
+ case 4: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_4, AO_PYRO_PIN_4, v); break;
#endif
#if AO_PYRO_NUM > 5
- case 5: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_5, AO_PYRO_PIN_5, AO_PYRO_5, v); break;
+ case 5: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_5, AO_PYRO_PIN_5, v); break;
#endif
#if AO_PYRO_NUM > 6
- case 6: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_6, AO_PYRO_PIN_6, AO_PYRO_6, v); break;
+ case 6: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_6, AO_PYRO_PIN_6, v); break;
#endif
#if AO_PYRO_NUM > 7
- case 7: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_7, AO_PYRO_PIN_7, AO_PYRO_7, v); break;
+ case 7: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_7, AO_PYRO_PIN_7, v); break;
#endif
default: break;
}
if (fire & (1 << p))
ao_pyro_pin_set(p, 1);
}
- ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(50));
+ ao_delay(ao_config.pyro_time);
for (p = 0; p < AO_PYRO_NUM; p++) {
- if (fire & (1 << p)) {
+ if (fire & (1 << p))
ao_pyro_pin_set(p, 0);
- ao_config.pyro[p].fired = 1;
- ao_pyro_fired |= (1 << p);
- }
}
ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(50));
}
struct ao_pyro *pyro;
uint8_t p, any_waiting;
uint16_t fire = 0;
-
+
any_waiting = 0;
for (p = 0; p < AO_PYRO_NUM; p++) {
pyro = &ao_config.pyro[p];
/* Ignore igniters which have already fired
*/
- if (pyro->fired)
+ if (ao_pyro_fired & (1 << p))
continue;
/* Ignore disabled igniters
* the delay to expire
*/
if (pyro->delay_done) {
+
+ /* Check to make sure the required conditions
+ * remain valid. If not, inhibit the channel
+ * by setting the fired bit
+ */
+ if (!ao_pyro_ready(pyro)) {
+ ao_pyro_fired |= (1 << p);
+ continue;
+ }
+
if ((int16_t) (ao_time() - pyro->delay_done) < 0)
continue;
}
fire |= (1 << p);
}
- if (fire)
+ if (fire) {
+ ao_pyro_fired |= fire;
ao_pyro_pins_fire(fire);
+ }
return any_waiting;
}
ao_sleep(&ao_flight_state);
for (;;) {
- ao_alarm(AO_MS_TO_TICKS(100));
- ao_sleep(&ao_pyro_wakeup);
- ao_clear_alarm();
+ ao_sleep_for(&ao_pyro_wakeup, AO_MS_TO_TICKS(100));
if (ao_flight_state >= ao_flight_landed)
break;
any_waiting = ao_pyro_check();
ao_exit();
}
-__xdata struct ao_task ao_pyro_task;
+struct ao_task ao_pyro_task;
static void
if (ao_pyro_values[v].flag & AO_PYRO_8_BIT_VALUE)
value = *((uint8_t *) ((char *) pyro + ao_pyro_values[v].offset));
else
- value = *((int16_t *) ((char *) pyro + ao_pyro_values[v].offset));
+ value = *((int16_t *) (void *) ((char *) pyro + ao_pyro_values[v].offset));
printf ("%6d ", value);
} else {
printf (" ");
}
#endif
- ao_cmd_decimal();
+ p = ao_cmd_decimal();
if (ao_cmd_status != ao_cmd_success)
return;
- p = ao_cmd_lex_i;
if (AO_PYRO_NUM <= p) {
printf ("invalid pyro channel %d\n", p);
return;
}
- pyro_tmp.flags = 0;
+ memset(&pyro_tmp, '\0', sizeof (pyro_tmp));
for (;;) {
ao_cmd_white();
if (ao_cmd_lex_c == '\n')
break;
for (c = 0; c < AO_PYRO_NAME_LEN - 1; c++) {
- if (ao_cmd_is_white())
+ if (ao_cmd_is_white() || ao_cmd_lex_c == '\n')
break;
name[c] = ao_cmd_lex_c;
ao_cmd_lex();
}
pyro_tmp.flags |= ao_pyro_values[v].flag;
if (ao_pyro_values[v].offset != NO_VALUE) {
- ao_cmd_decimal();
+ int16_t r = 1;
+ ao_cmd_white();
+ if (ao_cmd_lex_c == '-') {
+ r = -1;
+ ao_cmd_lex();
+ }
+ r *= ao_cmd_decimal();
if (ao_cmd_status != ao_cmd_success)
return;
- if (ao_pyro_values[v].flag & AO_PYRO_8_BIT_VALUE)
- *((uint8_t *) ((char *) &pyro_tmp + ao_pyro_values[v].offset)) = ao_cmd_lex_i;
- else
- *((int16_t *) ((char *) &pyro_tmp + ao_pyro_values[v].offset)) = ao_cmd_lex_i;
+ if (ao_pyro_values[v].flag & AO_PYRO_8_BIT_VALUE) {
+ if (r < 0) {
+ ao_cmd_status = ao_cmd_syntax_error;
+ return;
+ }
+ *((uint8_t *) ((char *) &pyro_tmp + ao_pyro_values[v].offset)) = r;
+ } else {
+ *((int16_t *) (void *) ((char *) &pyro_tmp + ao_pyro_values[v].offset)) = r;
+ }
}
}
_ao_config_edit_start();
ao_pyro_init(void)
{
#if AO_PYRO_NUM > 0
- ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_0, AO_PYRO_PIN_0, AO_PYRO_0, 0);
+ ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_0, AO_PYRO_PIN_0, 0);
#endif
#if AO_PYRO_NUM > 1
- ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_1, AO_PYRO_PIN_1, AO_PYRO_1, 0);
+ ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_1, AO_PYRO_PIN_1, 0);
#endif
#if AO_PYRO_NUM > 2
- ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_2, AO_PYRO_PIN_2, AO_PYRO_2, 0);
+ ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_2, AO_PYRO_PIN_2, 0);
#endif
#if AO_PYRO_NUM > 3
- ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_3, AO_PYRO_PIN_3, AO_PYRO_3, 0);
+ ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_3, AO_PYRO_PIN_3, 0);
#endif
#if AO_PYRO_NUM > 4
- ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_4, AO_PYRO_PIN_4, AO_PYRO_4, 0);
+ ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_4, AO_PYRO_PIN_4, 0);
#endif
#if AO_PYRO_NUM > 5
- ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_5, AO_PYRO_PIN_5, AO_PYRO_5, 0);
+ ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_5, AO_PYRO_PIN_5, 0);
#endif
#if AO_PYRO_NUM > 6
- ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_6, AO_PYRO_PIN_6, AO_PYRO_6, 0);
+ ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_6, AO_PYRO_PIN_6, 0);
#endif
#if AO_PYRO_NUM > 7
- ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_7, AO_PYRO_PIN_7, AO_PYRO_7, 0);
+ ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_7, AO_PYRO_PIN_7, 0);
#endif
ao_add_task(&ao_pyro_task, ao_pyro, "pyro");
}
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