enum ao_igniter_status
ao_pyro_status(uint8_t p)
{
- __xdata struct ao_data packet;
- __pdata int16_t value;
+ struct ao_data packet;
+ int16_t value;
ao_arch_critical(
ao_data_get(&packet);
#endif
uint16_t ao_pyro_fired;
+uint16_t ao_pyro_inhibited;
#ifndef PYRO_DBG
#define PYRO_DBG 0
#if PYRO_DBG
int pyro_dbg;
-#define DBG(...) do { if (pyro_dbg) printf("\t%d: ", (int) (pyro - ao_config.pyro)); printf(__VA_ARGS__); } while (0)
+#define DBG(...) do { if (pyro_dbg) { printf("\t%d: ", (int) (pyro - ao_config.pyro)); printf(__VA_ARGS__); } } while (0)
#else
#define DBG(...)
#endif
+static angle_t
+ao_sample_max_orient(void)
+{
+ uint8_t i;
+ angle_t max = ao_sample_orients[0];
+
+ for (i = 1; i < AO_NUM_ORIENT; i++) {
+ angle_t a = ao_sample_orients[i];
+ if (a > max)
+ max = a;
+ }
+ return max;
+}
/*
* Given a pyro structure, figure out
* if the current flight state satisfies all
ao_pyro_ready(struct ao_pyro *pyro)
{
enum ao_pyro_flag flag, flags;
+#if HAS_GYRO
+ angle_t max_orient;
+#endif
flags = pyro->flags;
while (flags != ao_pyro_none) {
#if HAS_GYRO
case ao_pyro_orient_less:
- if (ao_sample_orient <= pyro->orient_less)
+ max_orient = ao_sample_max_orient();
+ if (max_orient <= pyro->orient_less)
continue;
- DBG("orient %d > %d\n", ao_sample_orient, pyro->orient_less);
+ DBG("orient %d > %d\n", max_orient, pyro->orient_less);
break;
case ao_pyro_orient_greater:
- if (ao_sample_orient >= pyro->orient_greater)
+ max_orient = ao_sample_max_orient();
+ if (max_orient >= pyro->orient_greater)
continue;
- DBG("orient %d < %d\n", ao_sample_orient, pyro->orient_greater);
+ DBG("orient %d < %d\n", max_orient, pyro->orient_greater);
break;
#endif
case ao_pyro_time_less:
- if ((int16_t) (ao_time() - ao_boost_tick) <= pyro->time_less)
+ if ((int32_t) (ao_time() - ao_launch_tick) <= pyro->time_less)
continue;
- DBG("time %d > %d\n", (int16_t)(ao_time() - ao_boost_tick), pyro->time_less);
+ DBG("time %d > %d\n", (int32_t)(ao_time() - ao_launch_tick), pyro->time_less);
break;
case ao_pyro_time_greater:
- if ((int16_t) (ao_time() - ao_boost_tick) >= pyro->time_greater)
+ if ((int32_t) (ao_time() - ao_launch_tick) >= pyro->time_greater)
continue;
- DBG("time %d < %d\n", (int16_t)(ao_time() - ao_boost_tick), pyro->time_greater);
+ DBG("time %d < %d\n", (int32_t)(ao_time() - ao_launch_tick), pyro->time_greater);
break;
case ao_pyro_ascending:
break;
case ao_pyro_after_motor:
- if (ao_motor_number == pyro->motor)
+ if (ao_motor_number >= pyro->motor)
continue;
DBG("motor %d != %d\n", ao_motor_number, pyro->motor);
break;
case ao_pyro_state_greater_or_equal:
if (ao_flight_state >= pyro->state_greater_or_equal)
continue;
- DBG("state %d >= %d\n", ao_flight_state, pyro->state_less);
+ DBG("state %d < %d\n", ao_flight_state, pyro->state_greater_or_equal);
break;
default:
continue;
}
- return FALSE;
+ return false;
}
- return TRUE;
+ return true;
}
#ifndef AO_FLIGHT_TEST
{
switch (p) {
#if AO_PYRO_NUM > 0
- case 0: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_0, AO_PYRO_PIN_0, AO_PYRO_0, v); break;
+ case 0: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_0, AO_PYRO_PIN_0, v); break;
#endif
#if AO_PYRO_NUM > 1
- case 1: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_1, AO_PYRO_PIN_1, AO_PYRO_1, v); break;
+ case 1: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_1, AO_PYRO_PIN_1, v); break;
#endif
#if AO_PYRO_NUM > 2
- case 2: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_2, AO_PYRO_PIN_2, AO_PYRO_2, v); break;
+ case 2: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_2, AO_PYRO_PIN_2, v); break;
#endif
#if AO_PYRO_NUM > 3
- case 3: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_3, AO_PYRO_PIN_3, AO_PYRO_3, v); break;
+ case 3: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_3, AO_PYRO_PIN_3, v); break;
#endif
#if AO_PYRO_NUM > 4
- case 4: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_4, AO_PYRO_PIN_4, AO_PYRO_4, v); break;
+ case 4: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_4, AO_PYRO_PIN_4, v); break;
#endif
#if AO_PYRO_NUM > 5
- case 5: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_5, AO_PYRO_PIN_5, AO_PYRO_5, v); break;
+ case 5: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_5, AO_PYRO_PIN_5, v); break;
#endif
#if AO_PYRO_NUM > 6
- case 6: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_6, AO_PYRO_PIN_6, AO_PYRO_6, v); break;
+ case 6: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_6, AO_PYRO_PIN_6, v); break;
#endif
#if AO_PYRO_NUM > 7
- case 7: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_7, AO_PYRO_PIN_7, AO_PYRO_7, v); break;
+ case 7: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_7, AO_PYRO_PIN_7, v); break;
#endif
default: break;
}
}
ao_delay(ao_config.pyro_time);
for (p = 0; p < AO_PYRO_NUM; p++) {
- if (fire & (1 << p)) {
+ if (fire & (1 << p))
ao_pyro_pin_set(p, 0);
- ao_config.pyro[p].fired = 1;
- ao_pyro_fired |= (1 << p);
- }
}
ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(50));
}
for (p = 0; p < AO_PYRO_NUM; p++) {
pyro = &ao_config.pyro[p];
- /* Ignore igniters which have already fired
+ /* Ignore igniters which have already fired or inhibited
*/
- if (pyro->fired)
+ if ((ao_pyro_fired|ao_pyro_inhibited) & (1 << p))
continue;
/* Ignore disabled igniters
/* Check to make sure the required conditions
* remain valid. If not, inhibit the channel
- * by setting the fired bit
+ * by setting the inhibited bit
*/
if (!ao_pyro_ready(pyro)) {
- pyro->fired = 1;
+ ao_pyro_inhibited |= (1 << p);
continue;
}
- if ((int16_t) (ao_time() - pyro->delay_done) < 0)
+ if ((int32_t) (ao_time() - pyro->delay_done) < 0)
continue;
}
fire |= (1 << p);
}
- if (fire)
+ if (fire) {
+ ao_pyro_fired |= fire;
ao_pyro_pins_fire(fire);
+ }
return any_waiting;
}
ao_exit();
}
-__xdata struct ao_task ao_pyro_task;
+struct ao_task ao_pyro_task;
static void
}
#endif
+static int32_t
+ao_pyro_get(void *base, uint8_t offset, uint8_t size)
+{
+ int32_t value;
+ switch (size) {
+ case 8:
+ value = *((uint8_t *) ((char *) base + offset));
+ break;
+ case 16:
+ default:
+ value = *((int16_t *) (void *) ((char *) base + offset));
+ break;
+ case 32:
+ value = *((int32_t *) (void *) ((char *) base + offset));
+ break;
+ }
+ return value;
+}
+
+static bool
+ao_pyro_put(void *base, uint8_t offset, uint8_t size, int32_t value)
+{
+ switch (size) {
+ case 8:
+ if (value < 0)
+ return false;
+ *((uint8_t *) ((char *) base + offset)) = value;
+ break;
+ case 16:
+ default:
+ *((int16_t *) (void *) ((char *) base + offset)) = value;
+ break;
+ case 32:
+ *((int32_t *) (void *) ((char *) base + offset)) = value;
+ break;
+ }
+ return true;
+}
+
+static uint8_t
+ao_pyro_size(enum ao_pyro_flag flag)
+{
+ if (flag & AO_PYRO_8_BIT_VALUE)
+ return 8;
+ if (flag & AO_PYRO_32_BIT_VALUE)
+ return 32;
+ return 16;
+}
+
void
ao_pyro_show(void)
{
continue;
ao_pyro_print_name(v);
if (ao_pyro_values[v].offset != NO_VALUE) {
- int16_t value;
-
- if (ao_pyro_values[v].flag & AO_PYRO_8_BIT_VALUE)
- value = *((uint8_t *) ((char *) pyro + ao_pyro_values[v].offset));
- else
- value = *((int16_t *) ((char *) pyro + ao_pyro_values[v].offset));
- printf ("%6d ", value);
+ printf ("%6ld ",
+ (long) ao_pyro_get(pyro,
+ ao_pyro_values[v].offset,
+ ao_pyro_size(ao_pyro_values[v].flag)));
} else {
printf (" ");
}
}
#endif
- ao_cmd_decimal();
+ p = ao_cmd_decimal();
if (ao_cmd_status != ao_cmd_success)
return;
- p = ao_cmd_lex_i;
if (AO_PYRO_NUM <= p) {
printf ("invalid pyro channel %d\n", p);
return;
break;
for (c = 0; c < AO_PYRO_NAME_LEN - 1; c++) {
- if (ao_cmd_is_white())
+ if (ao_cmd_is_white() || ao_cmd_lex_c == '\n')
break;
name[c] = ao_cmd_lex_c;
ao_cmd_lex();
}
pyro_tmp.flags |= ao_pyro_values[v].flag;
if (ao_pyro_values[v].offset != NO_VALUE) {
- uint8_t negative = 0;
+ int32_t r = 1;
ao_cmd_white();
if (ao_cmd_lex_c == '-') {
- negative = 1;
+ r = -1;
ao_cmd_lex();
}
- ao_cmd_decimal();
+ r *= ao_cmd_decimal();
if (ao_cmd_status != ao_cmd_success)
return;
- if (ao_pyro_values[v].flag & AO_PYRO_8_BIT_VALUE) {
- if (negative) {
- ao_cmd_status = ao_cmd_syntax_error;
- return;
- }
- *((uint8_t *) ((char *) &pyro_tmp + ao_pyro_values[v].offset)) = ao_cmd_lex_i;
- } else {
- if (negative)
- ao_cmd_lex_i = -ao_cmd_lex_i;
- *((int16_t *) ((char *) &pyro_tmp + ao_pyro_values[v].offset)) = ao_cmd_lex_i;
+ if (!ao_pyro_put(&pyro_tmp, ao_pyro_values[v].offset,
+ ao_pyro_size(ao_pyro_values[v].flag), r))
+ {
+ ao_cmd_status = ao_cmd_syntax_error;
+ return;
}
}
}
ao_pyro_pins_fire(1 << p);
}
+struct ao_pyro_old_values {
+ enum ao_pyro_flag flag;
+ uint8_t offset;
+ uint8_t size;
+};
+
+static const struct ao_pyro_old_values ao_pyro_1_24_values[] = {
+ { .flag = ao_pyro_accel_less, .offset = offsetof(struct ao_pyro_1_24, accel_less), 16 },
+ { .flag = ao_pyro_accel_greater, .offset = offsetof(struct ao_pyro_1_24, accel_greater), 16 },
+ { .flag = ao_pyro_speed_less, .offset = offsetof(struct ao_pyro_1_24, speed_less), 16 },
+ { .flag = ao_pyro_speed_greater, .offset = offsetof(struct ao_pyro_1_24, speed_greater), 16 },
+ { .flag = ao_pyro_height_less, .offset = offsetof(struct ao_pyro_1_24, height_less), 16 },
+ { .flag = ao_pyro_height_greater, .offset = offsetof(struct ao_pyro_1_24, height_greater), 16 },
+ { .flag = ao_pyro_orient_less, .offset = offsetof(struct ao_pyro_1_24, orient_less), 16 },
+ { .flag = ao_pyro_orient_greater, .offset = offsetof(struct ao_pyro_1_24, orient_greater), 16 },
+ { .flag = ao_pyro_time_less, .offset = offsetof(struct ao_pyro_1_24, time_less), 16 },
+ { .flag = ao_pyro_time_greater, .offset = offsetof(struct ao_pyro_1_24, time_greater), 16 },
+ { .flag = ao_pyro_delay, .offset = offsetof(struct ao_pyro_1_24, delay), 16 },
+ { .flag = ao_pyro_state_less, .offset = offsetof(struct ao_pyro_1_24, state_less), 8 },
+ { .flag = ao_pyro_state_greater_or_equal, .offset = offsetof(struct ao_pyro_1_24, state_greater_or_equal), 8 },
+ { .flag = ao_pyro_after_motor, .offset = offsetof(struct ao_pyro_1_24, motor), 16 },
+};
+
+#define NUM_PYRO_1_24_VALUES (sizeof ao_pyro_1_24_values / sizeof ao_pyro_1_24_values[0])
+
+static int32_t
+ao_pyro_get_1_24(void *base, enum ao_pyro_flag flag)
+{
+ unsigned v;
+
+ for (v = 0; v < NUM_PYRO_1_24_VALUES; v++) {
+ if (ao_pyro_1_24_values[v].flag == flag)
+ return ao_pyro_get(base, ao_pyro_1_24_values[v].offset, ao_pyro_1_24_values[v].size);
+ }
+ return 0;
+}
+
+void
+ao_pyro_update_version(void)
+{
+ if (ao_config.minor <= 24)
+ {
+
+ /* First, move all of the config bits that follow the pyro data */
+
+ char *pyro_base = (void *) &ao_config.pyro;
+ char *after_pyro_new = pyro_base + AO_PYRO_NUM * sizeof (struct ao_pyro);
+ char *after_pyro_1_24 = pyro_base + AO_PYRO_NUM * sizeof (struct ao_pyro_1_24);
+ char *config_end = (void *) (&ao_config + 1);
+ size_t to_move = config_end - after_pyro_new;
+
+ memmove(after_pyro_new, after_pyro_1_24, to_move);
+
+ /* Now, adjust all of the pyro entries */
+
+ struct ao_pyro *pyro_new = ao_config.pyro;
+ struct ao_pyro_1_24 *pyro_old = (void *) ao_config.pyro;
+
+ int p = AO_PYRO_NUM;
+
+ /* New struct is larger than the old, so start at the
+ * last one and work towards the first
+ */
+ while (p-- > 0) {
+ unsigned v;
+ int32_t value;
+ struct ao_pyro tmp;
+
+ memset(&tmp, '\0', sizeof(tmp));
+ tmp.flags = pyro_old[p].flags;
+
+ for (v = 0; v < NUM_PYRO_VALUES; v++)
+ {
+ value = ao_pyro_get_1_24(&pyro_old[v], ao_pyro_values[v].flag);
+ ao_pyro_put(&tmp, ao_pyro_values[v].offset,
+ ao_pyro_size(ao_pyro_values[v].flag), value);
+ }
+ memcpy(&pyro_new[p], &tmp, sizeof(tmp));
+ }
+ }
+}
+
void
ao_pyro_init(void)
{
#if AO_PYRO_NUM > 0
- ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_0, AO_PYRO_PIN_0, AO_PYRO_0, 0);
+ ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_0, AO_PYRO_PIN_0, 0);
#endif
#if AO_PYRO_NUM > 1
- ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_1, AO_PYRO_PIN_1, AO_PYRO_1, 0);
+ ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_1, AO_PYRO_PIN_1, 0);
#endif
#if AO_PYRO_NUM > 2
- ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_2, AO_PYRO_PIN_2, AO_PYRO_2, 0);
+ ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_2, AO_PYRO_PIN_2, 0);
#endif
#if AO_PYRO_NUM > 3
- ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_3, AO_PYRO_PIN_3, AO_PYRO_3, 0);
+ ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_3, AO_PYRO_PIN_3, 0);
#endif
#if AO_PYRO_NUM > 4
- ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_4, AO_PYRO_PIN_4, AO_PYRO_4, 0);
+ ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_4, AO_PYRO_PIN_4, 0);
#endif
#if AO_PYRO_NUM > 5
- ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_5, AO_PYRO_PIN_5, AO_PYRO_5, 0);
+ ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_5, AO_PYRO_PIN_5, 0);
#endif
#if AO_PYRO_NUM > 6
- ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_6, AO_PYRO_PIN_6, AO_PYRO_6, 0);
+ ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_6, AO_PYRO_PIN_6, 0);
#endif
#if AO_PYRO_NUM > 7
- ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_7, AO_PYRO_PIN_7, AO_PYRO_7, 0);
+ ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_7, AO_PYRO_PIN_7, 0);
#endif
ao_add_task(&ao_pyro_task, ao_pyro, "pyro");
}
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