#include <ao_data.h>
#include <ao_flight.h>
-static __xdata struct ao_log_mega log;
-
-__code uint8_t ao_log_format = AO_LOG_FORMAT_TELEMEGA;
-
-static uint8_t
-ao_log_csum(__xdata uint8_t *b) __reentrant
-{
- uint8_t sum = 0x5a;
- uint8_t i;
-
- for (i = 0; i < sizeof (struct ao_log_mega); i++)
- sum += *b++;
- return -sum;
-}
-
-uint8_t
-ao_log_mega(__xdata struct ao_log_mega *log) __reentrant
-{
- uint8_t wrote = 0;
- /* set checksum */
- log->csum = 0;
- log->csum = ao_log_csum((__xdata uint8_t *) log);
- ao_mutex_get(&ao_log_mutex); {
- if (ao_log_current_pos >= ao_log_end_pos && ao_log_running)
- ao_log_stop();
- if (ao_log_running) {
- wrote = 1;
- ao_storage_write(ao_log_current_pos,
- log,
- sizeof (struct ao_log_mega));
- ao_log_current_pos += sizeof (struct ao_log_mega);
- }
- } ao_mutex_put(&ao_log_mutex);
- return wrote;
-}
-
-static uint8_t
-ao_log_dump_check_data(void)
-{
- if (ao_log_csum((uint8_t *) &log) != 0)
- return 0;
- return 1;
-}
-
#if HAS_FLIGHT
-static __data uint8_t ao_log_data_pos;
+static uint8_t ao_log_data_pos;
/* a hack to make sure that ao_log_megas fill the eeprom block in even units */
typedef uint8_t check_log_size[1-(256 % sizeof(struct ao_log_mega))] ;
void
ao_log(void)
{
- __pdata uint16_t next_sensor, next_other;
+ uint16_t next_sensor, next_other;
uint8_t i;
ao_storage_setup();
ao_sleep(&ao_log_running);
#if HAS_FLIGHT
- log.type = AO_LOG_FLIGHT;
- log.tick = ao_sample_tick;
+ ao_log_data.type = AO_LOG_FLIGHT;
+ ao_log_data.tick = ao_sample_tick;
#if HAS_ACCEL
- log.u.flight.ground_accel = ao_ground_accel;
+ ao_log_data.u.flight.ground_accel = ao_ground_accel;
#endif
#if HAS_GYRO
- log.u.flight.ground_accel_along = ao_ground_accel_along;
- log.u.flight.ground_accel_across = ao_ground_accel_across;
- log.u.flight.ground_accel_through = ao_ground_accel_through;
- log.u.flight.ground_roll = ao_ground_roll;
- log.u.flight.ground_pitch = ao_ground_pitch;
- log.u.flight.ground_yaw = ao_ground_yaw;
+ ao_log_data.u.flight.ground_accel_along = ao_ground_accel_along;
+ ao_log_data.u.flight.ground_accel_across = ao_ground_accel_across;
+ ao_log_data.u.flight.ground_accel_through = ao_ground_accel_through;
+ ao_log_data.u.flight.ground_roll = ao_ground_roll;
+ ao_log_data.u.flight.ground_pitch = ao_ground_pitch;
+ ao_log_data.u.flight.ground_yaw = ao_ground_yaw;
#endif
- log.u.flight.ground_pres = ao_ground_pres;
- log.u.flight.flight = ao_flight_number;
- ao_log_mega(&log);
+ ao_log_data.u.flight.ground_pres = ao_ground_pres;
+ ao_log_data.u.flight.flight = ao_flight_number;
+ ao_log_write(&ao_log_data);
#endif
/* Write the whole contents of the ring to the log
for (;;) {
/* Write samples to EEPROM */
while (ao_log_data_pos != ao_data_head) {
- log.tick = ao_data_ring[ao_log_data_pos].tick;
- if ((int16_t) (log.tick - next_sensor) >= 0) {
- log.type = AO_LOG_SENSOR;
+ ao_log_data.tick = ao_data_ring[ao_log_data_pos].tick;
+ if ((int16_t) (ao_log_data.tick - next_sensor) >= 0) {
+ ao_log_data.type = AO_LOG_SENSOR;
#if HAS_MS5607
- log.u.sensor.pres = ao_data_ring[ao_log_data_pos].ms5607_raw.pres;
- log.u.sensor.temp = ao_data_ring[ao_log_data_pos].ms5607_raw.temp;
+ ao_log_data.u.sensor.pres = ao_data_ring[ao_log_data_pos].ms5607_raw.pres;
+ ao_log_data.u.sensor.temp = ao_data_ring[ao_log_data_pos].ms5607_raw.temp;
#endif
#if HAS_MPU6000
- log.u.sensor.accel_x = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu6000.accel_x;
- log.u.sensor.accel_y = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu6000.accel_y;
- log.u.sensor.accel_z = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu6000.accel_z;
- log.u.sensor.gyro_x = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu6000.gyro_x;
- log.u.sensor.gyro_y = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu6000.gyro_y;
- log.u.sensor.gyro_z = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu6000.gyro_z;
+ ao_log_data.u.sensor.accel_x = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu6000.accel_x;
+ ao_log_data.u.sensor.accel_y = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu6000.accel_y;
+ ao_log_data.u.sensor.accel_z = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu6000.accel_z;
+ ao_log_data.u.sensor.gyro_x = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu6000.gyro_x;
+ ao_log_data.u.sensor.gyro_y = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu6000.gyro_y;
+ ao_log_data.u.sensor.gyro_z = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu6000.gyro_z;
#endif
#if HAS_HMC5883
- log.u.sensor.mag_x = ao_data_ring[ao_log_data_pos].hmc5883.x;
- log.u.sensor.mag_z = ao_data_ring[ao_log_data_pos].hmc5883.z;
- log.u.sensor.mag_y = ao_data_ring[ao_log_data_pos].hmc5883.y;
+ ao_log_data.u.sensor.mag_x = ao_data_ring[ao_log_data_pos].hmc5883.x;
+ ao_log_data.u.sensor.mag_z = ao_data_ring[ao_log_data_pos].hmc5883.z;
+ ao_log_data.u.sensor.mag_y = ao_data_ring[ao_log_data_pos].hmc5883.y;
#endif
- log.u.sensor.accel = ao_data_accel(&ao_data_ring[ao_log_data_pos]);
- ao_log_mega(&log);
+#if HAS_MPU9250
+ ao_log_data.u.sensor.accel_x = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu9250.accel_x;
+ ao_log_data.u.sensor.accel_y = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu9250.accel_y;
+ ao_log_data.u.sensor.accel_z = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu9250.accel_z;
+ ao_log_data.u.sensor.gyro_x = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu9250.gyro_x;
+ ao_log_data.u.sensor.gyro_y = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu9250.gyro_y;
+ ao_log_data.u.sensor.gyro_z = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu9250.gyro_z;
+ ao_log_data.u.sensor.mag_x = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu9250.mag_x;
+ ao_log_data.u.sensor.mag_z = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu9250.mag_z;
+ ao_log_data.u.sensor.mag_y = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu9250.mag_y;
+#endif
+ ao_log_data.u.sensor.accel = ao_data_accel(&ao_data_ring[ao_log_data_pos]);
+ ao_log_write(&ao_log_data);
if (ao_log_state <= ao_flight_coast)
- next_sensor = log.tick + AO_SENSOR_INTERVAL_ASCENT;
+ next_sensor = ao_log_data.tick + AO_SENSOR_INTERVAL_ASCENT;
else
- next_sensor = log.tick + AO_SENSOR_INTERVAL_DESCENT;
+ next_sensor = ao_log_data.tick + AO_SENSOR_INTERVAL_DESCENT;
}
- if ((int16_t) (log.tick - next_other) >= 0) {
- log.type = AO_LOG_TEMP_VOLT;
- log.u.volt.v_batt = ao_data_ring[ao_log_data_pos].adc.v_batt;
- log.u.volt.v_pbatt = ao_data_ring[ao_log_data_pos].adc.v_pbatt;
- log.u.volt.n_sense = AO_ADC_NUM_SENSE;
+ if ((int16_t) (ao_log_data.tick - next_other) >= 0) {
+ ao_log_data.type = AO_LOG_TEMP_VOLT;
+ ao_log_data.u.volt.v_batt = ao_data_ring[ao_log_data_pos].adc.v_batt;
+ ao_log_data.u.volt.v_pbatt = ao_data_ring[ao_log_data_pos].adc.v_pbatt;
+ ao_log_data.u.volt.n_sense = AO_ADC_NUM_SENSE;
for (i = 0; i < AO_ADC_NUM_SENSE; i++)
- log.u.volt.sense[i] = ao_data_ring[ao_log_data_pos].adc.sense[i];
- log.u.volt.pyro = ao_pyro_fired;
- ao_log_mega(&log);
- next_other = log.tick + AO_OTHER_INTERVAL;
+ ao_log_data.u.volt.sense[i] = ao_data_ring[ao_log_data_pos].adc.sense[i];
+ ao_log_data.u.volt.pyro = ao_pyro_fired;
+ ao_log_write(&ao_log_data);
+ next_other = ao_log_data.tick + AO_OTHER_INTERVAL;
}
ao_log_data_pos = ao_data_ring_next(ao_log_data_pos);
}
/* Write state change to EEPROM */
if (ao_flight_state != ao_log_state) {
ao_log_state = ao_flight_state;
- log.type = AO_LOG_STATE;
- log.tick = ao_time();
- log.u.state.state = ao_log_state;
- log.u.state.reason = 0;
- ao_log_mega(&log);
+ ao_log_data.type = AO_LOG_STATE;
+ ao_log_data.tick = ao_time();
+ ao_log_data.u.state.state = ao_log_state;
+ ao_log_data.u.state.reason = 0;
+ ao_log_write(&ao_log_data);
if (ao_log_state == ao_flight_landed)
ao_log_stop();
}
#endif /* HAS_FLIGHT */
-uint16_t
-ao_log_flight(uint8_t slot)
-{
- if (!ao_storage_read(ao_log_pos(slot),
- &log,
- sizeof (struct ao_log_mega)))
- return 0;
-
- if (ao_log_dump_check_data() && log.type == AO_LOG_FLIGHT)
- return log.u.flight.flight;
- return 0;
-}
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