altos: Add bit-bang i2c driver

[fw/altos] / src / kernel / ao_ignite.c

diff --git a/src/kernel/ao_ignite.c b/src/kernel/ao_ignite.c
index 71c99a614352d928aaa34d5e4d9dd863c18e66b8..d197239a991e60db1ce9d90b38b8611335e4b184 100644 (file)
--- a/src/kernel/ao_ignite.c
+++ b/src/kernel/ao_ignite.c
@@ -25,15 +25,6 @@
 #if HAS_IGNITE
 struct ao_ignition ao_ignition[2];
 
-void
-ao_ignite(enum ao_igniter igniter)
-{
-       ao_arch_block_interrupts();
-       ao_ignition[igniter].request = 1;
-       ao_wakeup(&ao_ignition);
-       ao_arch_release_interrupts();
-}
-
 #ifndef AO_SENSE_DROGUE
 #define AO_SENSE_DROGUE(p)     ((p)->adc.sense_d)
 #define AO_SENSE_MAIN(p)       ((p)->adc.sense_m)
@@ -84,11 +75,11 @@ ao_igniter_status(enum ao_igniter igniter)
 #endif
 
 static void
-ao_igniter_fire(enum ao_igniter igniter)
+ao_igniter_fire(enum ao_igniter igniter, bool wait)
 {
-       ao_ignition[igniter].firing = 1;
-       switch(ao_config.ignite_mode) {
-       case AO_IGNITE_MODE_DUAL:
+       if (!ao_ignition[igniter].fired) {
+               ao_ignition[igniter].firing = 1;
+               ao_ignition[igniter].fired = 1;
                switch (igniter) {
                case ao_igniter_drogue:
                        AO_IGNITER_SET_DROGUE(1);
@@ -101,58 +92,48 @@ ao_igniter_fire(enum ao_igniter igniter)
                        AO_IGNITER_SET_MAIN(0);
                        break;
                }
-               break;
-       case AO_IGNITE_MODE_APOGEE:
-               switch (igniter) {
-               case ao_igniter_drogue:
-                       AO_IGNITER_SET_DROGUE(1);
-                       ao_delay(AO_IGNITER_FIRE_TIME);
-                       AO_IGNITER_SET_DROGUE(0);
-                       ao_delay(AO_IGNITER_CHARGE_TIME);
-                       AO_IGNITER_SET_MAIN(1);
-                       ao_delay(AO_IGNITER_FIRE_TIME);
-                       AO_IGNITER_SET_MAIN(0);
-                       break;
-               default:
-                       break;
-               }
-               break;
-       case AO_IGNITE_MODE_MAIN:
-               switch (igniter) {
-               case ao_igniter_main:
-                       AO_IGNITER_SET_DROGUE(1);
-                       ao_delay(AO_IGNITER_FIRE_TIME);
-                       AO_IGNITER_SET_DROGUE(0);
+               ao_ignition[igniter].firing = 0;
+               if (wait)
                        ao_delay(AO_IGNITER_CHARGE_TIME);
-                       AO_IGNITER_SET_MAIN(1);
-                       ao_delay(AO_IGNITER_FIRE_TIME);
-                       AO_IGNITER_SET_MAIN(0);
-                       break;
-               default:
-                       break;
-               }
-               break;
        }
-       ao_ignition[igniter].firing = 0;
 }
 
 static void
 ao_igniter(void)
 {
-       enum ao_igniter igniter;
-
        ao_config_get();
        for (;;) {
-               ao_sleep(&ao_ignition);
-               for (igniter = ao_igniter_drogue; igniter <= ao_igniter_main; igniter++) {
-                       if (ao_ignition[igniter].request && !ao_ignition[igniter].fired) {
-                               if (igniter == ao_igniter_drogue && ao_config.apogee_delay)
-                                       ao_delay(AO_SEC_TO_TICKS(ao_config.apogee_delay));
-
-                               ao_igniter_fire(igniter);
-                               ao_delay(AO_IGNITER_CHARGE_TIME);
-                               ao_ignition[igniter].fired = 1;
+               /* Wait for flight state change */
+               ao_sleep(&ao_flight_state);
+
+               /* Fire any igniters that are supposed to be triggered
+                * in this new state
+                */
+               switch(ao_config.ignite_mode) {
+               case AO_IGNITE_MODE_DUAL:
+                       if (ao_flight_drogue <= ao_flight_state && ao_flight_state < ao_flight_landed)
+                               ao_igniter_fire(ao_igniter_drogue, true);
+                       if (ao_flight_main <= ao_flight_state && ao_flight_state < ao_flight_landed)
+                               ao_igniter_fire(ao_igniter_main, true);
+                       break;
+               case AO_IGNITE_MODE_APOGEE:
+                       if (ao_flight_drogue <= ao_flight_state && ao_flight_state < ao_flight_landed) {
+                               ao_igniter_fire(ao_igniter_drogue, true);
+                               ao_igniter_fire(ao_igniter_main, true);
                        }
+                       break;
+               case AO_IGNITE_MODE_MAIN:
+                       if (ao_flight_main <= ao_flight_state && ao_flight_state < ao_flight_landed) {
+                               ao_igniter_fire(ao_igniter_drogue, true);
+                               ao_igniter_fire(ao_igniter_main, true);
+                       }
+                       break;
+               case AO_IGNITE_MODE_BOOSTER:
+                       if (ao_flight_fast <= ao_flight_state && ao_flight_state < ao_flight_landed)
+                               ao_igniter_fire(ao_igniter_main, true);
+                       if (ao_flight_drogue <= ao_flight_state && ao_flight_state < ao_flight_landed)
+                               ao_igniter_fire(ao_igniter_drogue, true);
+                       break;
                }
        }
 }
@@ -168,11 +149,13 @@ ao_ignite_manual(void)
        ao_cmd_white();
 #if HAS_IGNITE
        if (ao_cmd_lex_c == 'm' && ao_match_word("main")) {
-               ao_igniter_fire(ao_igniter_main);
+               ao_ignition[ao_igniter_main].fired = 0;
+               ao_igniter_fire(ao_igniter_main, false);
                return;
        }
        if (ao_cmd_lex_c == 'd' && ao_match_word("drogue")) {
-               ao_igniter_fire(ao_igniter_drogue);
+               ao_ignition[ao_igniter_drogue].fired = 0;
+               ao_igniter_fire(ao_igniter_drogue, false);
                return;
        }
 #endif