altos: Add ADXL375 driver [v2]

[fw/altos] / src / kernel / ao_data.h

diff --git a/src/kernel/ao_data.h b/src/kernel/ao_data.h
index 97f7e06e5669943c99266df66c63e497d2a4f6fd..3918f4e04e4b9cf6931fcb5aaa85ad50695bc083 100644 (file)
--- a/src/kernel/ao_data.h
+++ b/src/kernel/ao_data.h
@@ -62,9 +62,16 @@
 #define AO_DATA_MMA655X 0
 #endif
 
+#if HAS_ADXL375
+#include <ao_adxl375.h>
+#define AO_DATA_ADXL375 (1 << 4)
+#else
+#define AO_DATA_ADXL375 0
+#endif
+
 #ifdef AO_DATA_RING
 
-#define AO_DATA_ALL    (AO_DATA_ADC|AO_DATA_MS5607|AO_DATA_MPU6000|AO_DATA_HMC5883|AO_DATA_MMA655X|AO_DATA_MPU9250)
+#define AO_DATA_ALL    (AO_DATA_ADC|AO_DATA_MS5607|AO_DATA_MPU6000|AO_DATA_HMC5883|AO_DATA_MMA655X|AO_DATA_MPU9250|AO_DATA_ADXL375)
 
 struct ao_data {
        uint16_t                        tick;
@@ -90,6 +97,9 @@ struct ao_data {
 #if HAS_MMA655X
        uint16_t                        mma655x;
 #endif
+#if HAS_ADXL375
+       struct ao_adxl375_sample        adxl375;
+#endif
 };
 
 #define ao_data_ring_next(n)   (((n) + 1) & (AO_DATA_RING - 1))
@@ -293,6 +303,27 @@ typedef int16_t accel_t;
 
 #endif
 
+#if !HAS_ACCEL && HAS_ADXL375
+
+#define HAS_ACCEL      1
+
+typedef int16_t        accel_t;
+
+#ifndef AO_ADXL375_INVERT
+#error AO_ADXL375_INVERT not defined
+#endif
+
+#define ao_data_accel(packet)                  ((packet)->adxl375.AO_ADXL375_AXIS)
+#if AO_ADXL375_INVERT
+#define ao_data_accel_cook(packet)             (-ao_data_accel(packet))
+#else
+#define ao_data_accel_cook(packet)             ao_data_accel(packet)
+#endif
+#define ao_data_set_accel(packet, accel)       (ao_data_accel(packet) = (accel))
+#define ao_data_accel_invert(accel)            (-(accel))
+
+#endif /* HAS_ADXL375 */
+
 #if !HAS_ACCEL && HAS_MPU6000
 
 #define HAS_ACCEL      1
@@ -419,6 +450,9 @@ ao_data_fill(int head) {
 #endif
 #if HAS_MPU9250
                ao_data_ring[head].mpu9250 = ao_mpu9250_current;
+#endif
+#if HAS_ADXL375
+               ao_data_ring[head].adxl375 = ao_adxl375_current;
 #endif
                ao_data_ring[head].tick = ao_tick_count;
                ao_data_head = ao_data_ring_next(head);