altos: Use AO_TICK_TYPE/AO_TICK_SIGNED for lco/pad code

[fw/altos] / src / drivers / ao_pad.c

diff --git a/src/drivers/ao_pad.c b/src/drivers/ao_pad.c
index c08798ac795db6da1555e3a164d09b443397a14e..07c49afc6b890a4094a842360223eddc52eef715 100644 (file)
--- a/src/drivers/ao_pad.c
+++ b/src/drivers/ao_pad.c
@@ -26,10 +26,10 @@ static uint8_t ao_pad_ignite;
 static struct ao_pad_command   command;
 static struct ao_pad_query     query;
 static uint8_t ao_pad_armed;
-static uint16_t        ao_pad_arm_time;
+static AO_TICK_TYPE    ao_pad_arm_time;
 static uint8_t ao_pad_box;
 static uint8_t ao_pad_disabled;
-static uint16_t        ao_pad_packet_time;
+static AO_TICK_TYPE    ao_pad_packet_time;
 
 #ifndef AO_PAD_RSSI_MINIMUM
 #define AO_PAD_RSSI_MINIMUM    -90
@@ -50,7 +50,7 @@ static void
 ao_siren(uint8_t v)
 {
 #ifdef AO_SIREN
-       ao_gpio_set(AO_SIREN_PORT, AO_SIREN_PIN, AO_SIREN, v);
+       ao_gpio_set(AO_SIREN_PORT, AO_SIREN_PIN, v);
 #else
 #if HAS_BEEP
        ao_beep(v ? AO_BEEP_MID : 0);
@@ -64,7 +64,7 @@ static void
 ao_strobe(uint8_t v)
 {
 #ifdef AO_STROBE
-       ao_gpio_set(AO_STROBE_PORT, AO_STROBE_PIN, AO_STROBE, v);
+       ao_gpio_set(AO_STROBE_PORT, AO_STROBE_PIN, v);
 #else
        (void) v;
 #endif
@@ -176,7 +176,7 @@ ao_pad_run(void)
  *     AO_PAD_R_IGNITER_SENSE_GND      Resistors from igniter sense ADC inputs to ground
  */
 
-int16_t
+static int16_t
 ao_pad_decivolt(int16_t adc, int16_t r_plus, int16_t r_minus)
 {
        int32_t mul = (int32_t) AO_ADC_REFERENCE_DV * (r_plus + r_minus);
@@ -288,7 +288,7 @@ ao_pad_monitor(void)
                        prev = cur;
                }
 
-               if (ao_pad_armed && (int16_t) (ao_time() - ao_pad_arm_time) > AO_PAD_ARM_TIME)
+               if (ao_pad_armed && (AO_TICK_SIGNED) (ao_time() - ao_pad_arm_time) > AO_PAD_ARM_TIME)
                        ao_pad_armed = 0;
 
                if (ao_pad_armed) {
@@ -369,7 +369,7 @@ static int ao_pad_read_box(void) {
 static void
 ao_pad(void)
 {
-       int16_t time_difference;
+       int16_t tick_difference;
        int8_t  ret;
 
        ao_pad_box = 0;
@@ -378,7 +378,7 @@ ao_pad(void)
                while (ao_pad_disabled)
                        ao_sleep(&ao_pad_disabled);
                ret = ao_radio_cmac_recv(&command, sizeof (command), 0);
-               PRINTD ("cmac_recv %d %d\n", ret, ao_radio_cmac_rssi);
+               PRINTD ("receive packet status %d rssi %d\n", ret, ao_radio_cmac_rssi);
                if (ret != AO_RADIO_CMAC_OK)
                        continue;
                ao_pad_packet_time = ao_time();
@@ -398,12 +398,16 @@ ao_pad(void)
                        if (command.channels & ~(AO_PAD_ALL_CHANNELS))
                                break;
 
-                       time_difference = command.tick - ao_time();
-                       PRINTD ("arm tick %d local tick %d\n", command.tick, ao_time());
-                       if (time_difference < 0)
-                               time_difference = -time_difference;
-                       if (time_difference > 10) {
-                               PRINTD ("time difference too large %d\n", time_difference);
+                       tick_difference = command.tick - (uint16_t) ao_time();
+                       PRINTD ("arm tick %d local tick %d\n", command.tick, (uint16_t) ao_time());
+                       if (tick_difference < 0)
+                               tick_difference = -tick_difference;
+                       if (tick_difference > 10) {
+                               PRINTD ("tick difference too large %d\n", tick_difference);
+                               break;
+                       }
+                       if (query.arm_status != AO_PAD_ARM_STATUS_ARMED) {
+                               PRINTD ("box not armed locally\n");
                                break;
                        }
                        PRINTD ("armed\n");
@@ -435,7 +439,7 @@ ao_pad(void)
                                PRINTD ("not armed\n");
                                break;
                        }
-                       if ((uint16_t) (ao_time() - ao_pad_arm_time) > AO_SEC_TO_TICKS(20)) {
+                       if ((AO_TICK_SIGNED) (ao_time() - ao_pad_arm_time) > AO_SEC_TO_TICKS(20)) {
                                PRINTD ("late pad arm_time %d time %d\n",
                                        ao_pad_arm_time, ao_time());
                                break;
@@ -453,7 +457,7 @@ ao_pad(void)
 #if HAS_LOG
                        if (!ao_log_running) ao_log_start();
 #endif
-                       if ((uint16_t) (ao_time() - ao_pad_arm_time) > AO_SEC_TO_TICKS(20)) {
+                       if ((AO_TICK_SIGNED) (ao_time() - ao_pad_arm_time) > AO_SEC_TO_TICKS(20)) {
                                PRINTD ("late pad arm_time %d time %d\n",
                                        ao_pad_arm_time, ao_time());
                                break;
@@ -472,7 +476,7 @@ ao_pad(void)
        }
 }
 
-void
+static void
 ao_pad_test(void)
 {
        uint8_t c;
@@ -501,7 +505,7 @@ ao_pad_test(void)
        }
 }
 
-void
+static void
 ao_pad_manual(void)
 {
        uint8_t ignite;
@@ -529,7 +533,7 @@ static struct ao_task ao_pad_ignite_task;
 static struct ao_task ao_pad_monitor_task;
 
 #if DEBUG
-void
+static void
 ao_pad_set_debug(void)
 {
        uint16_t r = ao_cmd_decimal();
@@ -589,34 +593,34 @@ ao_pad_init(void)
        }
 #endif
 #if AO_PAD_NUM > 0
-       ao_enable_output(AO_PAD_0_PORT, AO_PAD_PIN_0, AO_PAD_0, 0);
+       ao_enable_output(AO_PAD_0_PORT, AO_PAD_PIN_0, 0);
 #endif
 #if AO_PAD_NUM > 1
-       ao_enable_output(AO_PAD_1_PORT, AO_PAD_PIN_1, AO_PAD_1, 0);
+       ao_enable_output(AO_PAD_1_PORT, AO_PAD_PIN_1, 0);
 #endif
 #if AO_PAD_NUM > 2
-       ao_enable_output(AO_PAD_2_PORT, AO_PAD_PIN_2, AO_PAD_2, 0);
+       ao_enable_output(AO_PAD_2_PORT, AO_PAD_PIN_2, 0);
 #endif
 #if AO_PAD_NUM > 3
-       ao_enable_output(AO_PAD_3_PORT, AO_PAD_PIN_3, AO_PAD_3, 0);
+       ao_enable_output(AO_PAD_3_PORT, AO_PAD_PIN_3, 0);
 #endif
 #if AO_PAD_NUM > 4
-       ao_enable_output(AO_PAD_4_PORT, AO_PAD_PIN_4, AO_PAD_4, 0);
+       ao_enable_output(AO_PAD_4_PORT, AO_PAD_PIN_4, 0);
 #endif
 #if AO_PAD_NUM > 5
-       ao_enable_output(AO_PAD_5_PORT, AO_PAD_PIN_5, AO_PAD_5, 0);
+       ao_enable_output(AO_PAD_5_PORT, AO_PAD_PIN_5, 0);
 #endif
 #if AO_PAD_NUM > 5
-       ao_enable_output(AO_PAD_6_PORT, AO_PAD_PIN_6, AO_PAD_6, 0);
+       ao_enable_output(AO_PAD_6_PORT, AO_PAD_PIN_6, 0);
 #endif
 #if AO_PAD_NUM > 7
-       ao_enable_output(AO_PAD_7_PORT, AO_PAD_PIN_7, AO_PAD_7, 0);
+       ao_enable_output(AO_PAD_7_PORT, AO_PAD_PIN_7, 0);
 #endif
 #ifdef AO_STROBE
-       ao_enable_output(AO_STROBE_PORT, AO_STROBE_PIN, AO_STROBE, 0);
+       ao_enable_output(AO_STROBE_PORT, AO_STROBE_PIN, 0);
 #endif
 #ifdef AO_SIREN
-       ao_enable_output(AO_SIREN_PORT, AO_SIREN_PIN, AO_SIREN, 0);
+       ao_enable_output(AO_SIREN_PORT, AO_SIREN_PIN, 0);
 #endif
        ao_cmd_register(&ao_pad_cmds[0]);
        ao_add_task(&ao_pad_task, ao_pad, "pad listener");