altos: Write current flight state to GPS data from GPS drivers

[fw/altos] / src / drivers / ao_gps_ublox.c

diff --git a/src/drivers/ao_gps_ublox.c b/src/drivers/ao_gps_ublox.c
index 1bc2a68fdb6a66616bdecc1d8a6bd041a8f55897..6c42c1ba70a8c1fdbabc53817f09fe8a87be3ff3 100644 (file)
--- a/src/drivers/ao_gps_ublox.c
+++ b/src/drivers/ao_gps_ublox.c
@@ -21,10 +21,11 @@
 
 #include "ao_gps_ublox.h"
 
-#define AO_UBLOX_DEBUG 1
+#define AO_UBLOX_DEBUG 0
 
 #include <stdarg.h>
 
+__xdata uint8_t ao_gps_new;
 __xdata uint8_t ao_gps_mutex;
 __pdata uint16_t ao_gps_tick;
 __xdata struct ao_telemetry_location   ao_gps_data;
@@ -599,6 +600,14 @@ static const uint8_t ublox_enable_nav[] = {
        UBLOX_NAV_TIMEUTC
 };
 
+void
+ao_gps_set_rate(uint8_t rate)
+{
+       uint8_t i;
+       for (i = 0; i < sizeof (ublox_enable_nav); i++)
+               ao_ublox_set_message_rate(UBLOX_NAV, ublox_enable_nav[i], rate);
+}
+
 void
 ao_gps(void) __reentrant
 {
@@ -615,8 +624,7 @@ ao_gps(void) __reentrant
                ao_ublox_set_message_rate(UBLOX_NAV, ublox_disable_nav[i], 0);
 
        /* Enable all of the messages we want */
-       for (i = 0; i < sizeof (ublox_enable_nav); i++)
-               ao_ublox_set_message_rate(UBLOX_NAV, ublox_enable_nav[i], 1);
+       ao_gps_set_rate(1);
 
        ao_ublox_set_navigation_settings((1 << UBLOX_CFG_NAV5_MASK_DYN) | (1 << UBLOX_CFG_NAV5_MASK_FIXMODE),
                                         UBLOX_CFG_NAV5_DYNMODEL_AIRBORNE_4G,
@@ -702,9 +710,9 @@ ao_gps(void) __reentrant
                        continue;
 
                switch (class) {
-               case 0x01:
+               case UBLOX_NAV:
                        switch (id) {
-                       case 0x21:
+                       case UBLOX_NAV_TIMEUTC:
                                ao_mutex_get(&ao_gps_mutex);
                                ao_gps_tick = ao_time();
 
@@ -712,7 +720,7 @@ ao_gps(void) __reentrant
                                ao_gps_data.flags |= AO_GPS_RUNNING;
                                if (nav_sol.gps_fix & (1 << NAV_SOL_FLAGS_GPSFIXOK)) {
                                        uint8_t nsat = nav_sol.nsat;
-                                       ao_gps_data.flags |= AO_GPS_VALID;
+                                       ao_gps_data.flags |= AO_GPS_VALID | AO_GPS_COURSE_VALID;
                                        if (nsat > 15)
                                                nsat = 15;
                                        ao_gps_data.flags |= nsat;
@@ -741,27 +749,31 @@ ao_gps(void) __reentrant
                                ao_gps_data.ground_speed = nav_velned.g_speed;
                                ao_gps_data.climb_rate = -nav_velned.vel_d;
                                ao_gps_data.course = nav_velned.heading / 200000;
-
+#if HAS_FLIGHT || HAS_TRACKER
+                               ao_gps_data.state = ao_flight_state;
+#endif
                                ao_gps_tracking_data.channels = 0;
 
                                struct ao_telemetry_satellite_info *dst = &ao_gps_tracking_data.sats[0];
+                               struct nav_svinfo_sat *src = &nav_svinfo_sat[0];
 
                                for (i = 0; i < nav_svinfo_nsat; i++) {
-                                       struct nav_svinfo_sat *src = &nav_svinfo_sat[i];
-
                                        if (!(src->flags & (1 << NAV_SVINFO_SAT_FLAGS_UNHEALTHY)) &&
                                            src->quality >= NAV_SVINFO_SAT_QUALITY_ACQUIRED)
                                        {
-                                               dst->svid = src->svid;
-                                               dst->c_n_1 = src->cno;
-                                               dst++;
-                                               ao_gps_tracking_data.channels++;
+                                               if (ao_gps_tracking_data.channels < AO_TELEMETRY_SATELLITE_MAX_SAT) {
+                                                       dst->svid = src->svid;
+                                                       dst->c_n_1 = src->cno;
+                                                       dst++;
+                                                       ao_gps_tracking_data.channels++;
+                                               }
                                        }
+                                       src++;
                                }
 
                                ao_mutex_put(&ao_gps_mutex);
-                               ao_wakeup(&ao_gps_data);
-                               ao_wakeup(&ao_gps_tracking_data);
+                               ao_gps_new = AO_GPS_NEW_DATA | AO_GPS_NEW_TRACKING;
+                               ao_wakeup(&ao_gps_new);
                                break;
                        }
                        break;